            [angelic [env :as env] [hierarchy :as hierarchy] [sas :as sas]]
            [angelic.search.textbook :as textbook]
            [angelic.domains.discrete-manipulation :as dm]
+           [angelic.domains.nav-switch :as ns]           
            [angelic.search.implicit
             [ah-astar :as aha]
             [sahtn :as sahtn]

          (util/sref-get hierarchy/*ref-counter*)
          (util/sref-get hierarchy/*plan-counter*)))

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;; Discrete manipulation experiments ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;



(def alg-forms
     {:sahtn   (fn [m] `(sahtn/sahtn ~'init #{:nav :reach :discretem-tla '~'top '~'navh '~'navv}))
      :aha*    (fn [m] `(aha/ah-a* ~'init true))
      :dash-a* (fn [m] `(dao/implicit-dash-a*-opt ~'init :gather true :d true :s :eager :dir :right
                                                  :choice-fn rand-nth))})
