Das Projekt BIN HUR befasst sich mit der Steuerung der Fortbewegung eines humanoiden Roboters, der durch ein Balanceverhalten in der Lage ist, sein Gleichgewicht bei externen Störungen zu halten. ###>The BIN HUR project deals with the locomotion control of a humanoid robot which, by means of a balance behavior, is in a position to keep its equilibrium in spite of external disturbances.