ייסוד העיר אפוף אגדה ונעוץ בשנים שלאחר מלחמת טרויה. ההיסטוריון טיטוס ליוויוס מייחס את הקמתה למלך הלאטיני לטינוס סילביוס. בתקופתו של מלך רומא האחרון, לוקיוס טארקוויניוס סופרבוס, מוזכרת העיר כעיר-ממלכה עצמאית בעלת אלים משלה ושליט (דיקטטור). העיר, שהייתה העיר הראשה בברית הלטינית, הפכה בת-ברית של רומא משלב מוקדם יחסית לשאר הערים באזור. במאה ה-5 לפני הספירה התחולל ליד העיר אחד הקרבות המכריעים במלחמה בין רומא לברית הלטינית, קרב רגילוס בו הביס המצביא הרומי לוקיוס קווינקטיוס קינקינטוס את ברית הערים הלטיניות. בשנת 381 לפנה"ס קיבלו אזרחי טוסקולום אזרחות רומית והעיר נבלעה למעשה במדינה הרומית. פעולה זו שסעה את לאטיום לשני חלקים ושברה את הברית הלטינית. עם זאת בשנת 340 תמכה העיר בברית הלטינית נגד רומא במסגרת המלחמה הלטינית ולאחר שנוצחה הברית שבה לקבל את זכויותיה כחלק מהמדינה הרומאית. העיר נוהלה על ידי סנאט, אך תוארו של מנהיגהּ היה אידיל ("ראש עיר", להבדיל מראש ישות עצמאית).
מה קרה ב381 לפני הספירה?
קיבלו אזרחי טוסקולום אזרחות רומית והעיר נבלעה למעשה במדינה הרומית. 