לאחר מסעו הוא כתב את הספר "מסע שייט ברחבי העולם". אדוארד קוק, שהיה קצין על סיפונה של "הדוכסית", כתב גם הוא ספר, "מסע לים הדרומי וסביב העולם", והקדים את רוג'רס בהדפסה במספר חודשים. ספרו של רוג'רס זכה להצלחה רבה, כאשר קוראים רבים הוקסמו מסיפור הצלתו של סלקירק. בין המתעניינים בהרפתקה של סלקירק היה דניאל דפו, שכנראה, הנציח את דמותו בסיפור רובינסון קרוזו.בעוד שספרו של רוג'רס נהנה מהצלחה כלכלית, הייתה לו גם מטרה מעשית - לעזור לנווטים בריטים ומתיישבים אפשריים. חלק גדול מהזכרונות בספר של רוג'רס מוקדש לים הדרומי. רוג'רס מציין כי לו הייתה מושבה בריטית שם, הוא לא היה צריך לדאוג לאספקת מזון לצוותו. שליש מספרו של רוג'רס מוקדש לתיאורים מפורטים של המקומות אותם חקר, בדגש מיוחד על "מקומות שעשויים להועיל ביותר להרחבת המסחר שלנו". הספר של רוג'רס עזר לניווט בדרום הפסיפיק לאדמירל ג'ורג אנסון ולאחרים.
איפה ספר כתב?
מסע שייט ברחבי העולם".