"גוסמאן מאלפראצ'ה", Guzmán de Alfarache, מאת מתאו אלמן, שיצא לאור ב-1599, הוא הרומן הפיקרסקי הראשון, שאין מחלוקת לגבי שייכותו לסוגה. אלמנטים פיקרסקיים היו קיימים קודם לכן, ויש הטוענים שרומנים אחרים, כ"לסריו איש טורמס״, Lazarillo de Tormes, מ-1554, קדמו לאלמן. במאה ה-17 התפשט הרומן הפיקרסקי בארצות נוספות וזכה לחיקויים. רומן חשוב בז'אנר, שנכתב מחוץ לספרד, הוא "ההרפתקן זימפליציסימוס", Der abenteuerliche Simplicissimus, מאת הנס יאקוב כריסטופל פון גרימלסהאוזן הגרמני, שנכתב ב-1668 ומתאר את ההרס ששרר בעקבות מלחמת שלושים השנים. 
על איזו מלחמה מסופר ב"ההרפתקן זימפליציסימוס"?
מלחמת שלושים השנים