Hoạch_định chuyển_động Hoạch_định chuyển_động định_hướng di_chuyển Piano là khái_niệm sử_dụng trong ngành robotics dùng để chỉ quá_trình chuyển_đổi một nhiệm_vụ di_chuyển thành các chuyển_động rời_rạc Xét việc định_hướng một mobile robot từ trong toà nhà đi ra ngoài Để thực_hiện nhiệm_vụ này robot cần có khả_năng tránh các bức tường và không bị đổ khi di_chuyển xuống bậc thang Giải_thuật hoạch_định chuyển_động sẽ dùng các mô_tả nhiệm_vụ này là đầu vào để tạo ra các lệnh về tốc_độ và điều_khiển đến bánh_xe robot Giải_thuật hoạch_định chuyển_động có_thể cần xét qua các ràng_buộc của robot như số khớp đối_với tay máy công_nghiệp độ phức_tạp của công_việc trong trường_hợp di_chuyển đồ_vật các ràng_buộc khác robot chỉ di_chuyển thẳng tiến và nhiễu sai_lệch do môi_trường hoặc bản_thân robot Hoạch_định chuyển_động có nhiều ứng_dụng trong ngành robotics ví_dụ như trong điều_khiển tự_hành tự_động_hoá thiết_kế robot bằng phần_mềm CAD Trong các ngành khác như sản_xuất phim_hoạt_hình trò_chơi AI thiết_kế kiến_trúc phẫu_thuật bằng robot nghiên_cứu_sinh phân_tử Nội_dung BULLET 1 Các khái_niệm BULLET 2 Giải_thuật BULLET 3 Tính hoàn_thành và hoạt_động Giải_thuật Để giải bài_toán ít bậc tự_do chúng_ta có_thể dùng giải_thuật chia lưới giải_thuật bảo phủ lưới lên không_gian đặc_tính Hoặc giải_thuật hình_học tính_toán hình_dạng và kết_nối Cfree_Hoạch định chuyển_động chính_xác đối_với các hệ_thống bậc tự_do cao đòi_hỏi khối_lượng tính_toán lớn Giải_thuật trường thế được áp_dụng rất hiệu_quả trong trường_hợp này nhưng lại có một nhược_điểm là cực_tiểu địa_phương trừ giải_thuật hàm thế điều_hoà Giải_thuật lấy mẫu không mắc phải cực_tiểu địa_phương và giải_quyết bài_toán tương_đối nhanh Chúng không có khả_năng xác_định không có đường đi đến đích nhưng chúng có xác_suất không hoàn_thành nhiệm_vụ tiến đến zero nếu thời_gian tính_toán đủ lâu Giải_thuật lấy mẫu hiện đang là giải_thuật tốt nhất hiện_nay cho bài_toán hoạch_định chuyển_động đối_với không_gian có bậc tự_do cao và chúng đang được áp_dụng cho các vấn_đề có hàng chục hoặc thậm_chí hàng trăm bậc tự_do tay máy sinh phân_tử chuyển_động hoạt_hình robot dạng chân Giải_thuật chia lưới Bằng cách bao_phủ lưới lên cả không_gian đặc_tính mỗi điểm trên không_gian đặc_tính giờ là một điểm lưới Từ một điểm trên lưới robot có_thể di_chuyển đến các điểm kề nếu đường_thẳng nối giữa hai điểm này hoàn_toàn nằm trong không_gian tự_do Việc chia lưới sẽ rời_rạc_hoá các chuyển_động giải_thuật tìm_kiếm ví_dụ A có_thể được sử_dụng để tìm đường đi từ điểm ban_đầu đến điểm đích Chú_thích Motion_Planning http en wikipedia org wiki Motion _ planning Tham_khảo Motion_Planning http en wikipedia org wiki Motion _ planning
Hoạch_định chuyển_động