基本的には、2人の競技者が防具を着用した上で竹刀を持ち、互いに各部位を打突し合うというものである。ただし、稽古その他における剣道は、この限りではない。
竹刀はただ振れば良いというものでなく、正しい構えで打つ必要がある。基本的に竹刀は体の中心に構え、まっすぐ振りかぶってからまっすぐ振り下ろさないといけない。振りかぶったときや振り下ろすとき、竹刀が体の中心から逸れてはいけない。また、力任せに竹刀を振るのもよくない。相手を打った瞬間竹刀が止まるように振るように振るべきで、打つものがなくなったときに勢いあまって竹刀が地面に当たったりしてはいけない。