1対1のシングルスと2対2のダブルスがある。
試合開始前のトスによって決定された一方のプレイヤーがサーバー、他方がレシーバーとなり、ゲームごとに交替する。また、プレーするコートは、奇数ゲーム終了ごとに交替する。サーバーはベースラインの外から相手コートのサービスエリアでバウンドするようにボールを打つ。レシーバーはサーブされたボールを2回バウンドする前に相手コートに打ち返し、お互いにラリーを続ける。次のようなときに失点（相手方の得点）となる。
得点は、0点＝ラブ (love)、1点＝フィフティーン (fifteen, 15)、2点＝サーティ (thirty, 30)、3点＝フォーティ (forty, 40) と数える。一方が4点を取ると1ゲーム、6ゲーム取ると1セット取得できる。5セットマッチなら、3セット先取すると勝ちである。ポイントが両者3点（40）ずつになるとデュース（フォーティオールとは言わない）となり、相手に1点差をつけるとアドバンテージサーバー（レシーバー）(Advantage[Adv.]server[receiver])となる。そのままもう1点獲得した場合そのゲームを得るが、1点相手に取られた場合は再びデュースとなる。また、ゲームカウントが 5-5 になると、そのセットを得るためには2ゲーム差をつけて 7-5 としなければならない。
ただし、ゲームカウントが6-6となった場合は、次のゲームはタイブレークという特別ルールのゲームとなり、2ポイント以上の差をつけて7点以上先取したほうが取得し、このセットを得る。タイブレーク中のポイントは、普通にワン、ツー、スリー････と数える。主要な国際大会の最終セットでは、タイブレークのルールを採用せず、2ゲーム差が付くまで通常ルールでゲームを続行する場合もある。
タイブレークのルールは4大大会でも、全米オープンだけは、最終セットでタイブレーク決着を採用している。
なお、現在は有力選手の参加が少なく注目度の低いダブルスの合理化を目的として、2005年秋以降の男子国際大会において、ダブルスのみ、各ゲームともデュースなし（ノーアドバンテージの1本勝負）、1セットを一律5ゲーム先取方式（4－4で通常方式のタイブレークを行う）とする等のルール変更が提案されており、ダブルスプレイヤーを中心として反対運動が起こるなど、大論争が巻き起こっている。
このシステムを試行した初の国際大会である2005年10月のAIGジャパンオープンテニスでは、日本の岩渕聡、鈴木貴男組が日本人ペアとして初のツアーダブルス優勝を果たしている。
ラケット：棒状のグリップの先が輪になっており、そこに牛や羊の腸、または、ナイロン、ポリエステル製のストリングが張られている。長さ69センチ、重さは240～380グラム程度。材質はグラスファイバー、カーボン、アルミ、スチール、木などである。
ボール：白または黄色、表面はフェルトで覆われている。直径6.35～6.67センチメートル、重さ56.7～58.5グラム。
コート：サーフェスはグラス（芝）、クレー（土）、アンツーカー、ハード（コンクリート、ゴム）、グラスサンド（砂入り人工芝）など。縦23.77メートル、横10.97メートルで、中央に高さ107センチメートルのネットが張られている。
テニスの用語は、ロイヤルテニスで使われるフランス語の用語から命名されている。
フランス語の動詞tenirの命令形で、「受け取れ」 (hold) という意味の「テネ（zは発音せず）」 (tenez) に由来する。これはロイヤルテニスにおけるサーバー側のプレイヤーの掛け声であり、「サーブするぞ！」 (I am about to serve!) ということを意味する。ゴルフで「フォア！」 (Fore!) というのと似ている。
フランス語の「raquette」からきているが、この語はアラビア語の手のひら (rakhat) に由来する。
ラケットに張られている網。正式にはストリングスと言う。ガットの語源は「腸」。
「両プレイヤーは同点」 (to both is the game、the two players have equal scores) を意味するフランス語の表現、「a deux le jeu」に由来する。
卵を意味するフランス語、「l'oeuf」に由来する。ゼロの記号「0」が卵形をしていることから使われた。
「15」「30」「40」というスコアの数え方は、中世のフランスでは60進法が採用されていたため、当初は、0、15、30、45であったものの、45の5が後に、60進法の廃れた代になって省略されるようになったものだいう説が有力である。また、「quinze」「trente」「quarante」という単語が由来するとも言われる。
サーブの時、ボールがネットに当たってサービスエリア内に落ちること。もう一度そのサーブをやり直す権利がある。偶に「ネット」と誤ってコールする人がいる。
ボールを空中に離し（「トス」と呼ぶ）、そのボールをラケットで打つこと。サーブによりボールを相手コートのサービスエリアに入れる事で、ゲームのポイントが開始される。「サービス」とも言う。サーブを打つ人を「サーバー」と呼ぶ。
多くの場合、トスは頭上に投げるが、それはサーブの威力を増すためである。トスは頭上でなくてもよい。野球のアンダースローのようにラケットを下から振り、ボールを打つ場合、アンダーサーブと呼ぶ。プロでも意表を突くときにアンダーサーブを打つ事がある。サーブしたボールを相手がリターンできない場合、「サービスエース」と呼ぶ。このとき相手がボールに触る事ができなかった場合、「ノータッチ・サービスエース」と呼ぶ。「ノータッチエース」と略す場合もある。
サーブに威力のある選手の場合、サーブはてっとり早くポイントを稼ぐのに良い武器となる。そのため、サーブの強化はテニスプレーヤーがいつも考えている課題のひとつでもある。
サーブの種類はボールの回転で分類されることが多く、「フラットサーブ」「スライスサーブ」「スピンサーブ」「トップスライスサーブ」と呼ばれる。
「フラットサーブ」はボールの回転が少なくスピードが速いサーブである。初心のうちはこれしか打てない。スピードが速いが確率が低いので、一発屋的なサーバーが好んで打つ。
「スライスサーブ」は右効きの場合、サーバーから見てボールは左に曲がりながら飛ぶ。軌道は低いが簡単に習得しやすいので、もっとも多用されるサーブでもある。プロの場合、大きく曲がるので「ノータッチエース」を取るためにも使われる。
「スピンサーブ」はバウンドした後、大きく弾む。さらに右利きのサーバーから見て右に弾ませる場合「キックサーブ」と呼ぶ。「スピンサーブ」はネットの上を高く超えるのでネットする確率は低く、また、大きく弾む事で「リターン」がしにくいので「セカンドサーブ」として打たれる事が多い。ただし習得には時間がかかり、スピンサーブが打てたら一人前みたいに思われ、初心者の仲間同士では尊敬される。ちなみに「キックサーブ」は漫画「テニスの王子様」の主人公、越前リョーマの必殺技の「ツイストサーブ」として紹介されたため、昔の呼び方とされる「（アメリカン）ツイストサーブ」と呼ばれることもある。本質的には同じものだが、近年のテニス雑誌においては「キックサーブよりも攻撃的なサーブがツイストサーブ」と差別化を図る動きもある為、依然、「キックサーブ」と「ツイストサーブ」の明確な定義の分け方は存在しない。
「トップスライスサーブ（またはスピンスライスサーブ）」はトップスピン回転とスライス回転を融合したサーブ。「トップスライスサーブ」の軌道はスピンサーブ同様ネットの上を高く超えるが、ボール着地後の変化はスライスサーブのように右利きのサーバーからみて左に弾む。スピンサーブの持つ「ネットにかかりにくくサービス成功確率が上がる」点とスライスサーブの持つ「習得が容易」という利点をあわせもつ一般的には「セカンドサーブ」として打たれることが多いが（特に女子やダブルスにおいて）、上級者またはプロレベルになるとトップスピンとスライススピンの割合を調整し、毎回異なる変化を作り出せることから、各種テニス雑誌において「サービスゲームキープ率アップの登竜門」的な見方がなされている。
ラケットの進化によりサーブの速度は毎年上がる傾向にある。その結果「ノータッチエース」が激増し、テニスが淡白になりつつある。このことはラリーによる戦略やあらゆるテクニックを楽しみにしているファンには物足りない傾向とも言える。
サーブを返球すること。返球したボールがサーバーに触れずにポイントを得た場合「リターンエース」と呼ぶ。かつてのジミー・コナーズは「リターンエース」を量産してリターンの天才と言われた。
テニスの試合中に、ラリーが終了したボールを拾う専門の係。多くの場合、そのための訓練を受けた子供たちが球拾いの仕事をする。