命令文は、「〜しろ」とか、「〜して」というふうに、相手に何か「命令」「希望」するときに使います。
身近には、結構命令文が隠れています。是非機会があったら、探してみてくださいね。
命令文は、「相手にこれをして」というときに使います。
英語は「主語」から文を始めるのに対し、命令文は「動詞」から文を始めるのが特徴です。動詞は原形を使います。
命令文は少し強い言い方ですので、目上の人には使わないほうが無難です。
一般動詞では、文は動詞で始めてその後に内容を言います。
要するに、主語を抜いただけと考えるのがいいでしょう。
下の文を見てください。
You use my pens.  あなたは私のペンを使ってください。=> Use my pens. 私のペンをつかって。 (You が無い)
見て分かる通り、主語である''You''が無くなっているのがわかります。
そうすると、少しだけ日本語訳に丁寧さが無くなっているように見えますが、「命令」という感じではありませんね。
他にも、一般動詞の数だけ命令形も存在しますので、難しくても覚えましょう。
命令文にするには、
です。
be動詞では、文はBeで始めます。
You are quiet. あなたは静かです。=> Be quiet. 静かにして。
上の文では、一般動詞と同じく主語が抜け、そのうえYouのbe動詞である「are」が「Be」に変わっています。
be動詞の動詞の原形は、「Be」ということを理解しておきましょう。
areだけでなく、isやamもBeになります。
整理すると
Beで文をはじめる。
です。
とりあえず、一般動詞が入っていれば「主語を抜く」、be動詞が入っていれば「主語を抜く、be動詞を「Be」にする」を、覚えれば大丈夫でしょう。
題名にもあるようにとにかく先に「Don't」を置くと「〜するな」みたいな感じの命令文になります。
be動詞の文、一般動詞の文、どちらでも同じです。
  Don't be shy.   遠慮するな