Deze minimale 'snap'-banen in een vlakke ruimte worden vervolgens opnieuw omgezet naar een ingewikkelde 12-dimensionale ruimte. De robot doet dat om te controleren en vervolgens uit te voeren.
Aceste traiectorii de bruscare minimă în spaţiul plan sunt apoi transformate înapoi în spaţiul complicat de 12 dimensiuni, pe care trebuie să-l facă robotul pentru control şi execuţie.