So to remind you of physics: You have position, derivative, velocity; then acceleration; and then comes jerk, and then comes snap.
그리고 로봇이 하는것은 최소 목표 궤적이라고 불리는 궤적을 계산합니다. 물리학으로 알려드리면, 위치, 미분, 속력, 그리고 가속도 입니다.