So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
부드럽고 우아한 동작을 하는것 입니다. 그래서 장애물을 피하기 위한 것이죠. 이런 평평한 공간에서 최소 목표 궤적들은 로봇들이 제어하고