So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
所以这个四维平面中，这个飞行器使用 最小化加加加速度轨道， 然后转换回到 复杂的十二维空间 飞行器必须这样做来 获得控制和执行动作