مرةً أُخرى تُراقب الروبوتات نسبة الخطأ وتحسب أوامر التحكم بناءً على ذلك 100 مرة في كل ثانية ، والذي يُترجم بدوره إلى أوامر للدوار 600 مرة في الثانية. وذلك جميعه يجب ان يتم بطريقة لا مركزية.
So again, the robots monitor this error and calculate the control commands 100 times a second, which then translates into motor commands, So this also has to be done in a decentralized way.