اولا طورت هده التقنية بالعمل في غواصة صغيرة تتسع لفرد واحد يدعى روفر العميق ثم هياته للاستعمال في الرابط البحري جونسن الذي تشاهدونه هنا.
I first developed this technique working from a little single-person submersible called Deep Rover and then adapted it for use on the Johnson Sea-Link, which you see here.