Dunque queste traiettorie a scatto ridotto nello spazio piatto vengono adattate a questo complicato spazio 12-dimensionale, che il robot deve analizzare e poi eseguire.
Aceste traiectorii de bruscare minimă în spaţiul plan sunt apoi transformate înapoi în spaţiul complicat de 12 dimensiuni, pe care trebuie să-l facă robotul pentru control şi execuţie.