translation.ar: لذا قمنا بعملية تحسين كلية لإيجاد الهيكل الصحيح، لوضع المحركات، وكيفية ربطها معا، والقدرة على إعادة هذه الحركات قدر الإمكان.
translation.en: So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.