b'\n_START_ARTICLE_\nInterpolacja (automatyka)\n_START_PARAGRAPH_\nInterpolacja \xe2\x80\x93 wielopunktowe przybli\xc5\xbcenie krzywizny toru ruchu. Rzeczywisty tor przemieszczania si\xc4\x99 ko\xc5\x84c\xc3\xb3wki robota cz\xc4\x99sto nie pokrywa si\xc4\x99 z torem okre\xc5\x9blonym w programie. Tor, wzd\xc5\x82u\xc5\xbc kt\xc3\xb3rego przemieszcza si\xc4\x99 ko\xc5\x84c\xc3\xb3wka robota, jest konsekwencj\xc4\x85 przemieszczania si\xc4\x99 ka\xc5\xbcdego z nap\xc4\x99d\xc3\xb3w \xc5\x82a\xc5\x84cucha kinematycznego, kt\xc3\xb3re jest zgodne z wektorem przemieszczenia, kt\xc3\xb3ry z kolei jest wynikiem realizacji algorytmu steruj\xc4\x85cego wed\xc5\x82ug okre\xc5\x9blonych warto\xc5\x9bci sterowniczych zwi\xc4\x85zanych z ruchem robota._NEWLINE_Fakt, \xc5\xbce tor rzeczywisty, po kt\xc3\xb3rym przemieszcza si\xc4\x99 ko\xc5\x84c\xc3\xb3wka robota, nie pokrywa si\xc4\x99 z torem okre\xc5\x9blonym w programie, wida\xc4\x87 wyra\xc5\xbanie, gdy trajektoria zawarta w programie jest sum\xc4\x85 kilku krzywych (np. interpolowanych naprzemiennie \xe2\x80\x9epo prostej\xe2\x80\x9d i \xe2\x80\x9epo okr\xc4\x99gu\xe2\x80\x9d). Jest tak dlatego, \xc5\xbce po ka\xc5\xbcdym odcinku nast\xc4\x99puje bardzo kr\xc3\xb3tkie zatrzymanie si\xc4\x99 robota w celu sprawdzenia po\xc5\x82o\xc5\xbcenia wzgl\xc4\x99dem punktu docelowego. Po chwilowym zatrzymaniu si\xc4\x99 ko\xc5\x84c\xc3\xb3wki robota nast\xc4\x99puje natychmiastowe przemieszczenie si\xc4\x99 do nast\xc4\x99pnego punktu. Dlatego te\xc5\xbc odwzorowanie toru zaprogramowanego nie jest p\xc5\x82ynne i nie pokrywa si\xc4\x99 dok\xc5\x82adnie z torem zadanym._NEWLINE_R\xc3\xb3\xc5\xbcnice s\xc4\x85 konsekwencj\xc4\x85 konieczno\xc5\x9bci dokonywania ci\xc4\x85g\xc5\x82ych pomiar\xc3\xb3w jako\xc5\x9bci odwzorowywania drogi zadanej. Odchy\xc5\x82ki te s\xc4\x85 odchy\xc5\x82kami dynamicznymi, poniewa\xc5\xbc nie mog\xc4\x85 przekracza\xc4\x87 warto\xc5\x9bci dopuszczalnej, okre\xc5\x9blonej dok\xc5\x82adno\xc5\x9bci\xc4\x85 algorytmu sterowania (b\xc5\x82\xc4\x85d odwzorowywania trajektorii)._NEWLINE_Bloki programowe okre\xc5\x9blaj\xc4\x85ce pozycje po\xc5\x9brednie (inaczej podporowe) manipulatora, gwarantuj\xc4\x85ce zachowanie w\xc5\x82a\xc5\x9bciwego kszta\xc5\x82tu toru, nazywaj\xc4\x85 si\xc4\x99 \xe2\x80\x9einterpolatorami trajektorii\xe2\x80\x9d (kszta\xc5\x82tuj\xc4\x85 parametry zaprogramowanego kszta\xc5\x82tu trajektorii). Interpolator oblicza wsp\xc3\xb3\xc5\x82rz\xc4\x99dne punkt\xc3\xb3w po\xc5\x9brednich  trajektorii zgodnie z zadanym wzorcem drogi robota.'