['   \n  \n [ਸਮੱਸਿਆ 3. ਚਿੱਤਰ 3 ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਏ ਗਏ ਅਜਿਹੇ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ, ਇੱਕ PD ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੇ KD ਅਤੇ KP ਲਈ ਮਾਪਦੰਡ ਲੱਭੋ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਸਿਸਟਮ ਕਦੇ ਵੀ ਅਸਥਿਰ ਨਾ ਹੋਵੇ ਅਤੇਕਦੇ ਵੀ ਅੰਡਰਡੈਮਪ ਨਹੀਂ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ। PD ਕੰਟਰੋਲ ਨੂੰ τ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਕਰੋ (τ ਲਈ ਟਾਰਕ ਸੰਤੁਲਨ ਸਮੀਕਰਨਾਂ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰੋ, τ m ਦੀ ਬਜਾਏ)। \\n ਸਿਸਟਮ ਕੋਲ ਇੱਕ ਗੈਰ-ਮਾਡਲ ਹੈ।ਇੱਕ ਅੰਤ-ਬਿੰਦੂ ਕਠੋਰਤਾ K ਦੇ ਕਾਰਨ ਗੂੰਜ (ਗੈਰ ਮੋਟਰ ਵਾਲੇ ਪਾਸੇ, ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਨਹੀਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ)। ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਕੋਈ ਵੀ ਡੈਂਪਿੰਗ ਸ਼ਬਦ ਬਹੁਤ ਘੱਟ ਹਨ।ਇਸ ਤੋਂ ਇਲਾਵਾ, η = R2R1> 1. \\nFigure 3: ਇੱਕ ਡੀ. ਸੀ. ਟਾਰਕ ਮੋਟਰ ਦਾ ਮਕੈਨੀਕਲ ਮਾਡਲ ਜੋ ਕਿ ਗੀਅਰਿੰਗ ਰਾਹੀਂ ਇਨਰਸ਼ੀਅਲ ਲੋਡ ਨਾਲ ਜੁਡ਼ਿਆ ਹੋਇਆ ਹੈ। ', 'ਸਮੱਸਿਆ 3. ਚਿੱਤਰ 3 ਵਿੱਚ ਦਰਸਾਏ ਗਏ ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ, ਇੱਕ ਪੀਡੀ ਕੰਟਰੋਲਰ ਦੇ ਕੇਡੀ ਅਤੇ ਕੇਪੀ ਲਈ ਮਾਪਦੰਡ ਲੱਭੋ ਤਾਂ ਜੋ ਸਿਸਟਮ ਕਦੇ ਵੀ ਅਸਥਿਰ ਨਾ ਹੋਵੇ ਅਤੇਕਦੇ ਵੀ ਅੰਡਰਡੈਮਪ ਨਹੀਂ ਕੀਤਾ। PD ਕੰਟਰੋਲ ਨੂੰ τ ਨੂੰ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਡਿਜ਼ਾਈਨ ਕਰੋ (τ ਲਈ ਟਾਰਕ ਸੰਤੁਲਨ ਸਮੀਕਰਨਾਂ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰੋ, τ ਮੀਟਰ ਦੀ ਬਜਾਏ)। ਸਿਸਟਮ ਕੋਲ ਇੱਕ ਗੈਰ-ਮਾਡਲ ਹੈਇੱਕ ਅੰਤ-ਬਿੰਦੂ ਕਠੋਰਤਾ K ਦੇ ਕਾਰਨ ਗੂੰਜ (ਗੈਰ ਮੋਟਰ ਵਾਲੇ ਪਾਸੇ, ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਨਹੀਂ ਦਿਖਾਇਆ ਗਿਆ ਹੈ)। ਸਿਸਟਮ ਵਿੱਚ ਕੋਈ ਵੀ ਡੈਂਪਿੰਗ ਸ਼ਬਦ ਬਹੁਤ ਘੱਟ ਹਨ। ਨਾਲ ਹੀ, η = R2R1> 1।ਚਿੱਤਰ 3: ਡੀ. ਸੀ. ਟਾਰਕ ਮੋਟਰ ਦਾ ਮਕੈਨੀਕਲ ਮਾਡਲ ਜੋ ਕਿ ਗੀਅਰਿੰਗ ਰਾਹੀਂ ਇਨਰਸ਼ੀਅਲ ਲੋਡ ਨਾਲ ਜੁਡ਼ਿਆ ਹੋਇਆ ਹੈ। \n ']