Quân đội kamakura đã được thành lập vào thế kỷ 12 sau một cuộc đấu tranh dài và sự cạnh tranh giữa hai phái phái cao quý vượt qua quyền kiểm soát của triều đình .
Đến cuối những năm 1100 , phủ phủ đã được thành lập .