118 INFORMES, ESTUDIOS E INVESTIGACIÓN  Caminar hacia un sistema de dependencia basado en servicios y te - ner en cuenta los factores que implican una mayor dificultad para su avance. El impulso del equilibrio entre derechos y obligaciones de los beneficiarios constituye una garantía de equidad del sistema.  Analizar las prestaciones no contributivas para adecuar su cobertu - ra y comprobar el impacto de género que tienen. Para ello, se con - tará con la colaboración de las comunidades autónomas, gestoras de muchas prestaciones no contributivas, al objeto de estudiar la normativa reguladora, con la finalidad de detectar las posibles defi - ciencias y diseñar propuestas de mejora31. Objetivo 4.2. Cooperación territorial Mejorar los mecanismos de coordinación y cooperación territorial y la eficiencia del conjunto del sistema. Líneas de actuación 	Consensuar las actuaciones entre los diversos niveles territoriales para evitar duplici - dades, respetando en todo caso la distribución competencial de las administraciones públicas.  Potenciar las sinergias entre territorios, el intercambio y el aprendizaje mutuo en el abor - daje de los problemas.  Fomentar la coordinación y complementariedad de los sistemas de ayudas para la erra - dicación de la exclusión social y la pobreza y completando el mapa de prestaciones públicas. Esta Estrategia pone especial énfasis en reforzar la cooperación territorial, partiendo de la estructura competencial por niveles territoriales que carac - teriza a la Administración Pública y teniendo en cuenta que la pobreza y la exclusión social se han de abordar de manera integral superando las barre - ras territoriales. La búsqueda de un objetivo común, desde una actitud cola - boradora y proactiva, redundará en mayor eficacia y la eficiencia del sistema.