text:
\section{Introduction}
Autonomous underwater vehicles (AUVs) are designed with the goal of operating untethered, navigating and performing tasks without user input. They use a combination of acoustic, inertial and visual sensors to sense the world around them and act accordingly. Typically, AUVs operate from a downward-looking field of view, in the middle of the water column~\cite{aqualoc}. This allows them to collect data from above, and stay at a safe distance from obstacles. In this case, the obstacle avoidance protocol can be  based purely on bathymetry, where the AUV's only requirement is to stay far enough above any obstacles below~\cite{sparus_ii}. In our work, we consider an alternate scenario, where the AUV observes in the forward-looking field-of-view. This setup would allow the vehicle to see what's ahead of it and operate in complex, shallow-water environments, facing obstacles head-on and collecting data much closer to the subject of interest. For this, scaled 3D reconstruction in real-time is required. \\
The sensor best fitted for this task is an optical camera for multiple reasons. It provides data at a close range to the subject, it is affordable compared to acoustic sensors, it is lightweight and small, and is widely available. We choose a monocular camera over a stereo camera configuration because on a small system as we imagine, a stereo setup with the required baseline could be cumbersome, and could hinder the vehicle's ability to be agile. With a visible camera we get the advantage of high resolution data at relatively high frame rates. However, there are some challenges of using a camera for underwater 3D reconstruction.  In water, light is attenuated as a function of imaging range and scattered by particles suspended in the medium between the camera and subject~\cite{derya}. This often results in an image with low contrast and in which details are veiled by scattered light (backscatter)~\cite{jaffe}. \\
Outside of the underwater domain, there has been much development towards the monocular vision 3D scene reconstruction problem. Structure from motion (SFM), simultaneous localization and mapping (SLAM), and 3D reconstruction with deep learning are a few of the well-known solutions. What all of these methods have in common is the unknown scale issue, meaning that metric scale cannot be derived from monocular images alone. In other words, without a sensor or external cue which provides scaled measurements, scene depth and camera pose are estimated at an arbitrary scale. SFM is the computer vision solution to reconstructing 3D information from multiple images~\cite{colmap}. SFM utilizes camera motion in an assumed stationary world to build a 3D sparse depth map of the scene as well as relative camera pose~\cite{Hartley2004}. It is performed offline. There are a few groups which have built the foundation for SFM~\cite{sfm_og, sfm_uncalibrated},  as well as groups that have expanded on this research to large-scale and urban image sets~\cite{rome_in_a_day, vacation_sfm} and groups that have developed well-known open source and commercial SFM software~\cite{colmap, opensfm, openmvg, pixel_perfect, agisoft}. SLAM, which uses the same principle as SFM, is the solution developed by roboticists to aid with navigation~\cite{orb-slam}. \\
The goal of SLAM is to autonomously navigate through an unknown environment. Therefore, unlike SFM, it works in real-time and tracks camera motion while building a map of the scene simultaneously. SLAM can correct for error accumulated over time by revisiting previously seen locations, a practice known as loop closure. It is especially useful for GPS-limited places and is preferred over odometry-based tracking methods as it can correct for drift over time. There are many different flavors of SLAM, that use different techniques - feature-based or direct, produce different outputs - sparse or dense maps and use different sensor combinations - monocular vision, stereo vision, RGB-D, LIDAR, etc. Considering our desired use-case, we will mention several well-known monocular visual methods such as~\cite{orb-slam3, lsd-slam, dso, svo}. \\
Visual-Inertial odometry (VIO) is another monocular camera based algorithm developed by roboticists which solves for the scale issue by adding an inertial measurement unit (IMU)~\cite{Rosinol20icra-Kimera, r-vio}. VIO is an algorithm used for localization, which estimates the robot state using a monocular camera and an IMU. With the addition of an inertial sensor, VIO makes it possible to estimate the camera pose in metric scale~\cite{vio}. However, building a map of the scene is not the main goal of a pure VIO algorithm and therefore does not consider using loop closure to correct for error.  But, it is becoming more and more common to combine SLAM and VIO because it solves the scale issue in monocular SLAM, only with the addition of an IMU~\cite{orb-slam3, rovio, maplab, vins-fusion}. An IMU is an affordable small sensor and standard on a robotic system. Visual-Inertial SLAM outputs a metric scaled map of the scene, and can correct for error over time using loop closure~\cite{mur-artal}. \\
Outside of the robotics realm, deep learning is becoming used for depth estimation from monocular images~\cite{megadepth, leres, binsformer, newcrfs, glpdepth, pixelformer} but often not designed for real-time or embedded platforms except for~\cite{fastdepth}. The output of a monocular deep learning network is a dense depth map with unknown scale. The standard training for monocular depth estimation networks is on images and ground truth depth maps.\\
These algorithms have had plenty of success for a variety of robotics tasks on-land and there are multiple benchmark datasets used for development such as KITTI, EUROC and TUM RGB-D, to name a few~\cite{kitti, euroc, tum-rgb-d}. While we do see success on land, there are still not many groups utilizing this technology in this sensor configuration underwater. There are a few foreseeable challenges in creating an underwater system which relies on vision for perception and navigation. Besides the effects of the underwater environment on image quality, the unstructured nature of underwater environments will also pose a challenge for algorithms which are designed and normally tested on structured, man-made environments. But, in order to move past these challenges, underwater forward-looking visual data is necessary for development and testing. This data that we speak of is next to non-existent. Collecting data of this type is time-consuming, logistically complicated and costly. For underwater autonomous tasks as we imagine it is necessary to have forward-looking underwater images at a high frame rate, meaning above 10 fps, with scale information for testing and training, and ground truth for validation and supervision. Underwater data is challenging to acquire, and without access to publicly available data, the progress of underwater 3D image reconstruction in the forward-looking view is limited. There are a few downward-looking underwater visual datasets available, the underwater inspection and intervention dataset~\cite{inspection_intervention_dataset}, AQUALOC: An underwater dataset for visual–inertial–pressure localization~\cite{aqualoc} and the underwater caves sonar data set~\cite{underwater_caves}. \\
To our knowledge, there is only one other publicly available forward-looking visual dataset, which contains stereo images and IMU measurements, but does not contain ground truth~\cite{sCarolina}.
One major challenge underwater is that we do not have access to some of the standard methods for collecting ground truth such as LIDAR scanning. Our solution is to use a commercial SFM-based software called Agisoft Metashape~\cite{agisoft} to create dense depth maps for each image frame in the datasets using objects of known size to validate the result. In the visual-inertial sets, one of the objects of known size is used to scale the ground truth model. \\
Our collection of datasets, titled FLSea, contains two types of forward-looking visual data, collected on a stereo setup and a monocular visual-inertial setup. The stereo datasets consist of synchronized pairs of images, with objects of known size placed in the scene, intrinsic and extrinsic calibrations and ground truth depth maps for each frame. The visual-inertial datasets consist of monocular images and IMU readings, with millisecond resolution timestamps, objects of known size placed in the scene, intrinsic and extrinsic calibrations and ground truth depth maps.

These datasets, together with the ground-truth that we meticulously generated, can be used in evaluating and training VIO, VI-SLAM, Stereo SLAM and monocular depth reconstruction algorithms. Having access to public visual data advances the development of any visual task irregardless of domain, and especially in the underwater domain where data of this type is lacking. We hope that it will serve as a benchmark dataset for underwater forward-looking tasks.

\section{Sensor setup}
The datasets were collected on two different imaging platforms, a diver-held stereo rig and the BlueROV2~\cite{bluerov2}, the visual-inertial platform.

\subsection{Stereo}
The stereo rig is comprised of two Nikon D810s, in Hugyfot underwater housings which are mounted on a diver-held rig, with a fixed baseline. The housings are pressure rated to 100~m. The housing is equipped with a dome port, to minimize distortion that occurs by refraction at the interface between water and air. The two cameras are hardware synchronized, using a custom synchronization cable that sends a signal to the other camera when either one of the shutter buttons are pressed. The stereo images resolution is 1280 $\times$ 720 and captured at 10~Hz in video mode. Because we are capturing in video mode, there is only one joint hardware trigger, at the start of the capture, which allows for a higher frame rate, but makes it so there is not a hardware trigger for each image frame. In order to ensure that there was no time-lag between left and right camera frames in this mode, a simple test was performed. We filmed a stopwatch with millisecond units, extracted the text from each frame, and confirmed that there was no time difference between any image frame. This ensures synchronization in a millisecond resolution, which is enough with our swimming pace.

\begin{table}[h]
\small\sf\centering
\caption{Technical specifications of the stereo setup.\label{stereo}}
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4cm}}
\toprule
Camera ($\times$2) &\\
\midrule
Camera model & Nikon D810\\
Sensor type & full-frame CMOS sensor\\
Sensor size & 35.9×24~mm\\
Focal length & 35~mm\\
Opening angle & 54.3$^{\circ}$\\
Resolution & 1280 $\times$ 720\\
Frequency & 10~Hz\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4cm}}
\toprule
\multicolumn{2}{l}{Underwater housing ($\times$2)} \\
\midrule
Housing model & Hugyfot HFN-D810\\
Depth rating & 100~m\\
Port & Dome port\\
\bottomrule
\end{tabular}
\end{table}

\begin{figure}
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/stereo_cam_combined_sm.png}
    \caption{a) Stereo setup diagram with the synchronization cable and outline of the static jig (fixed baseline) and underwater housings sketched, camera sketches~\cite{nikon_sketch}, b) Stereo setup components. [Left]~Underwater housing~\cite{hugyfot}. [Right]~A Nikon SLR camera~\cite{nikond810}.}
\end{figure}

\subsection{Visual-Inertial}
We used the BlueROV2~\cite{bluerov2} as our visual-inertial system. It contains open-source electronics and software, and was customized in our lab. It is equipped with an IDS camera and a VectorNav IMU, running on an Nvidia Jetson Nano as the embedded processor in a housing pressure rated to 100~m. The housing is equipped with a dome part. The images are of resolution 968 $\times$ 608, captured at 10~Hz. There is no hardware synchronization between the IMU and the camera but both save messages with millisecond resolution timestamps. The capture rate of the IMU is 10 times more than that of the camera, making the time delay between any one camera frame and the nearest IMU reading  negligible.

\begin{table}[h]
\small\sf\centering
\caption{Technical specifications of the visual-inertial setup.\label{vi}}
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4.2cm}}
\toprule
Camera &\\
\midrule
Camera model & iDS camera (UI-3260CP Rev. 2)\\
Sensor type & Sony IMX249, 1/1.2" CMOS\\
Sensor size & 2.35 Megapixels\\
Focal length & 4~mm\\
Opening angle & 80$^{\circ}$\\
Resolution & 968 $\times$ 608\\
Frequency & 10~Hz\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4.2cm}}
\toprule
\multicolumn{2}{l}{IMU} \\
\midrule
IMU model & VectorNav (VN-100)\\
Frequency & 100~Hz\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4.2cm}}
\toprule
\multicolumn{2}{l}{Computer} \\
\midrule
Processor model & Nvidia Jetson Nano\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\begin{tabular}{p{2.5cm} p{4.2cm}}
\toprule
\multicolumn{2}{l}{Underwater housing} \\
\midrule
Housing model & Blue robotics 4'' tube\\
Depth rating & 100~m\\
Port & Blue robotics 4'' dome port\\
\bottomrule
\end{tabular}\\
\end{table}

\begin{figure}
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/blueROV_diagram.png}
    \caption{The BlueROV 2 in the four-thruster configuration. The notable sensors here are the VN-100 IMU~\cite{vn-100} and the iDS camera \cite{ids-cam}. Blueprint from~\cite{bluerov2}, center tube is the actual payload tube from our BlueROV2 setup.}
\end{figure}

\subsection{Calibration}
Each system has been calibrated to find intrinsic and extrinsic parameters. The intrinsic parameters of a camera are the focal length, optical center and distortion coefficients. The intrinsic parameters are expressed by a $3 \times 3$ matrix, $K$, which holds the focal length $f_x,f_y$ and optical center $c_x,c_y$
\begin{equation}
    K = \begin{bmatrix}
            f_x&0&c_x\\
            0&f_y&c_y\\
            0&0&1\\
        \end{bmatrix}
\end{equation}
Distortion is classified as either radial or tangential, and the coefficients are solved for during the calibration process. The calibration is performed using a checkerboard of known size and the Matlab camera calibrator package~\cite{MATLAB:2022}. These parameters are used to correct for lens distortion and project camera points onto the world frame. The extrinsic parameters of the system are the locations of the sensors in the system with respect to a defined origin.

In the stereo setup the intrinsics must be calculated for each of the cameras. In the case of the stereo setup, the extrinsic parameter is the transformation from one camera ($C_1$) to the other ($C_0$). This is expressed by a $4 \times 4$ matrix, $T_s$. A stereo camera setup is often defined by its \emph{baseline}, or the distance between the two cameras, which is the vector length of the translation from this matrix.
\begin{equation}
    T_s = \left[\begin{array}{ccc|c}
        & & &   \\
        & R_{C_1}^{C_0} & & t_{C_1}^{C_0} \\
        & & &  \\
        0 & 0 & 0 & 1
    \end{array}\right]
\end{equation}
where $R_{C_1}^{C_0}$ is the rotation matrix from $C_1$ to $C_0$ and $t_{C_1}^{C_0}$ is the translation from $C_1$ to $C_0$.
We conducted the extrinsic calibration using a checkerboard and the Matlab stereo camera calibrator package~\cite{MATLAB:2022}. To find the stereo baseline, the checkerboards are detected in each side of the stereo pair, and using the assumption that either the camera or the checkerboard is static, the pose of one camera in relation to the other is determined, giving us the transformation matrix $T_s$.

In the visual-inertial setup the extrinsic parameter is the transformation between the IMU and the camera ($C$). The extrinsic parameters are determined with an AprilTag board and the Kalibr toolbox~\cite{kalibr}.

\begin{equation}
    T_s = \left[\begin{array}{ccc|c}
        & & &   \\
        & R_{\rm imu}^C  & & t_{\rm imu}^C \\
        & & &  \\
        0 & 0 & 0 & 1
    \end{array}\right]
\end{equation}
where $R_{\rm imu}^C$ is the $3 \times 3$ rotation matrix between the IMU and the camera $C$ and $t_{\rm imu}^C$ is the $3 \times 1$ translation matrix between the IMU and the camera $C$.

\section{Datasets}
We present two types of datasets, stereo and visual-inertial. There are 12 visual-inertial datasets and 4 stereo datasets. The datasets are summarized in Table~\ref{datasets}. Examples of the image data can be seen in Figures~\ref{fig:dataset_examples_vi} and~\ref{fig:dataset_examples_stereo}. They were collected in the Mediterranean and Red Sea, on 8 dives. The stereo data includes images at 10~fps, with objects of known-size placed in the scene. On each dive, a calibration set was collected, used to determine the intrinsic and extrinsic (stereo baseline) parameters. The visual-inertial data includes images at 10~fps, also with objects of known-size placed in the scene, and IMU data at 20-100~Hz. A calibration set was also collected for each visual-inertial dive, allowing for calculation of the intrinsic and extrinsic (camera-IMU transformation) parameters. The datasets include the original images which are unenhanced and a second version enhanced with SeaErra software~\cite{seaerra}.

\begin{figure*}[t!]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/dataset_sample2_sm.png}
    \caption{Examples from the visual-inertial datasets. \textbf{a)} U Canyon, \textbf{b)} Flatiron, \textbf{c)} Horse Canyon, \textbf{d)} Tiny Canyon, \textbf{e)} Northeast Path, \textbf{f)} Big Dice Loop, \textbf{g)} Landward Path, \textbf{h)} Cross Pyramid Loop.}
    \label{fig:dataset_examples_vi}
\end{figure*}

\begin{figure*}[t!]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/nachsholim_stereo_combo_sm2.png}
    \caption{Examples from the stereo datasets \textbf{a-d)} Canyon 1, \textbf{e-g)} Rock Garden 1, \textbf{h)} Rock Garden 2}
    \label{fig:dataset_examples_stereo}
\end{figure*}

\begin{table}[!h]
\small\sf
\caption{Datasets. \label{datasets}}
\begin{tabular}{p{2cm} p{3cm} p{2.2cm}}
\toprule
\multicolumn{3}{c}{Visual-Inertial}\\
\midrule
 \textbf{Location}& \textbf{Dataset name} & \textbf{Image number} \\
 \multirow{4}{*}{Canyons} & U Canyon & 2895\\
 & Flatiron & 2475 \\
 & Horse Canyon & 2230\\
 & Tiny Canyon & 1012 \\
 \bottomrule
 \multirow{8}{*}{Red Sea} & Northeast Path & 2593\\
 & Landward Path & 1204\\
 & Dice Path & 1428\\
 & Pier Path & 1695\\
 & Coral Table Loop & 1017\\
 & Cross Pyramid Loop & 1652\\
 & Big Dice Loop & 3159\\
 & Sub Pier & 1091\\
\bottomrule
\textbf{Total} & & \textbf{22451}\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\begin{tabular}{p{2cm} p{3cm} p{2.2cm}}
\toprule
\multicolumn{3}{c}{Stereo} \\
\midrule
 \textbf{Location}& \textbf{Dataset name} & \textbf{Image number} \\
 \multirow{2}{*}{Canyons} & Canyon 1 & 7606 L/R pairs \\
 & Canyon 2 & 2363 L/R pairs \\
\multirow{2}{*}{Shallow} & Flats & 2702 L/R pairs \\
& Rock Garden 1 & 5688 L/R pairs \\
& Rock Garden 2 & 1238 L/R pairs \\
\bottomrule
\textbf{Total} & & \textbf{19596}\\
\bottomrule
\end{tabular}\\[10pt]
\end{table}

\subsection{Visual-inertial data}

The visual-inertial datasets were captured in a few different locations, and are organized according to their environment type. The ``Canyons'' datasets were captured in Nachsholim, the Mediterranean, Israel, in three different canyons, totaling four datasets. The water depth for these four datasets range from 4-7~m. The ``Red sea'' datasets were captured in Eilat, Israel, in a few different areas, totaling eight datasets. The water depth for these eight datasets range from 3-8~m.  The visual-inertial data includes RGB images at 10~fps and IMU data taken at 20~Hz (``Canyons'') and 100~Hz (``Red Sea''). Each of the datasets include measuring tape laid on the seafloor, with visual targets of known size spaced a meter apart along the measuring tape as well as the calibration checkerboard or AprilTag board placed somewhere in the scene. Some datasets include ``loop closure,'' and some of the datasets include the same objects or similar trajectory as other datasets. The canyon datasets were collected in an area with substantial natural 3D structure, which serves as a challenging test for navigation and obstacle avoidance in complex environments. There is no man-made structure in the canyon datasets. The only objects of known size are the ones placed in the scene as mentioned earlier. More information about these objects can be found in the supplemental material.

There are a few image artifacts present in these datasets that are representative of the common challenges faced when imaging underwater. For a few of these sequences, the exposure was set to a static value, meaning that when there is a transition from low ambient light (in the canyon) to higher ambient light (out of the canyon, more shallow), some of the image frames are over exposed. While not ideal, this is an issue that is encountered when imaging in complex underwater environments with a system that does not have artificial lighting and fixed exposure. Underwater caustics are present in many of the datasets. Underwater caustics can be observed in shallow water, and are the result of a wavy sea-surface, which reflects or refracts light rays~\cite{caustics}, causing ever-changing light patterns on the seafloor. All of the datasets also exhibit attenuation and turbidity, affecting the range at which scene objects can be seen and the clarity at which we see them. Examples of all of these phenomena can be seen in Figure \ref{fig:img_artifacts}.

\begin{figure}[t]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/img_artifacts_sm.png}
    \caption{Underwater image phenomena}
    \label{fig:img_artifacts}
\end{figure}

\subsubsection{Visual-inertial data collection method.}
The visual-inertial datasets were collected with the BlueROV2.  To ensure a smooth route, the thrusters were shut off and the diver manually maneuvered the ROV throughout the environment. The camera and IMU were controlled by an operator on topside.  This means that the topside operator monitored the video feed and IMU measurements and adjusted camera settings throughout the dive. At the beginning of each dive a calibration set was collected, where the calibration board was positioned and intrinsic and extrinsic sets were collected. After the calibration set, the measuring tape and visual targets spaced a meter apart were laid on the seafloor and data collection commenced. Each dataset begins at the measuring tape. The diver then swims the ROV around the environment at a slow pace which mimics that of a small underwater vehicle.

\subsubsection{Visual-inertial dataset format.}
The visual-inertial datasets are organized as follows.

\vspace{5mm}

\dirtree{%
.1 \textbf{\textit{location\textunderscore name}}.
.2 calibration.
.2 \textbf{\textit{dataset\textunderscore name}}.
}

\dirtree{%
.1 .
.2 .
.3 depth.
.4 \textbf{\textit{timestamp}}\textunderscore SeaErra\textunderscore abs\textunderscore depth.tif.
.4 $\dots$.
.3 imgs.
.4 \textbf{\textit{timestamp}}.tiff.
.4 $\dots$.
.3 seaErra.
.4 \textbf{\textit{timestamp}}\textunderscore SeaErra.tiff.
.4 $\dots$.
.3 imu.txt.
.3 notes.txt.
}

\vspace{5mm}

Each dataset includes the original images, enhanced  images, an ``imu.txt,'' file, depth maps for each image frames, model exports which contain camera poses and XYZ points, video files displaying different elements of the dataset and a ``notes.txt,'' file which contains details about the dataset.

\subsection{Stereo data}
The stereo datasets were captured on a single day, over the course of two dives in Nachsholim, Israel. The water depth in these datasets ranges from 3-8~m. There are two datasets captured within a canyon, at a maximum water depth of 8~m and two datasets captured on a flat shallower area at a maximum water depth of 5~m. The datasets include RGB stereo images collected at 10fps. Each dataset includes objects of known size, spaced evenly throughout the scene. Most of the datasets include loop closure events, meaning that locations were revisited throughout the dataset. There is also some challenging camera motion in these datasets, such as fast rotation. Other than the objects that were placed in the scene, there is no man-made structure in these scenes. The canyon datasets include plenty of natural structure in every frame. The flat datasets, however, have limited 3D structure and lots of homogeneous sandy areas. There is more turbidity than in the canyon datasets.

\subsubsection{Stereo dataset collection method.}
The stereo datasets were collected on the stereo rig in video mode. At the beginning of each dive, the exposure and focus was set, a calibration was performed and 3D objects of known size were placed throughout the scene. After the setup, data collection commenced by swimming through the environment with the stereo rig. During data collection, a point was made to revisit known locations, providing oppportunity for ``loop closure'' events.

\subsubsection{Stereo dataset format.}
The stereo datasets are organized as follows.

\vspace{5mm}

\dirtree{%
.1 \textbf{\textit{location\textunderscore name}}.
.2 calibration.
.2 \textbf{\textit{dataset\textunderscore name}}.
.3 depth.
.4 LFT.
.5 LFT\textunderscore \textbf{\textit{image\textunderscore number}}\textunderscore abs\textunderscore depth.tif.
.5 $\dots$.
.4 RGT.
.5 RGT\textunderscore \textbf{\textit{image\textunderscore number}}\textunderscore abs\textunderscore depth.tif.
.5 $\dots$.
.3 imgs.
.4 LFT.
.5 LFT\textunderscore\textbf{\textit{image\textunderscore number}}.tiff.
.5 $\dots$.
.4 RGT.
.5 RGT\textunderscore \textbf{\textit{image\textunderscore number}}.tiff.
.5 $\dots$.
.3 seaErra.
.4 LFT.
.5 LFT\textunderscore \textbf{\textit{image\textunderscore number}}\textunderscore SeaErra.tiff.
.5 $\dots$.
.4 RGT.
.5 RGT\textunderscore \textbf{\textit{image\textunderscore number}}\textunderscore SeaErra.tiff.
.5 $\dots$.
.3 notes.txt.
}
\vspace{5mm}

\section{Groundtruth}
Obtaining groundtruth underwater is a notorious challenge. GPS, a method for determining absolute position is not available and traditional methods for collecting 3D data such as LiDAR is limited underwater due to scattering and attenuation. So, we use Agisoft Metashape~\cite{agisoft} to generate per frame scaled depth maps offline from images and scale cues placed in the scene. Metashape uses SFM to estimate the camera poses and 3D structure of the scene given a sequence of multiple images. The software works by finding feature points in each image and matching them across images to create ``tie points.'' The output of this step is a tie point cloud and a camera pose for each image. At this stage, the scale references are identified and set, scaling the model to actual scene scale. Sparse depth maps are also generated at this time. The next step is to generate a dense point cloud from the camera poses and input images. The final step is to create the mesh model from the dense point cloud, from which we extract dense depth maps for each image frame as seen in Figure~\ref{fig:ground_truth}. The depth maps are then validated using a few methods. One method is to check known measurements of known distances in the scene. Another method we used for validation was by visual inspection. In other words, the depth maps are inspected by overlaying them on the input images, to check that objects represented in the depth maps align with the actual objects in the scene. The final validation is to compute the absolute error for objects of known size with AprilTags of known dimensions on them in the depth maps. The error found in this analysis was consistently less than 0.5~cm. It must be noted here that unfortunately these objects not present in all images, therefore we could only quantitatively check a small subset of the ground truth. The ground truth portion of the datasets includes depth maps, camera poses, and measurements of some objects in the scene (supplementary material, Figures \ref{fig:pier_measurements}-\ref{fig:scale_card}).

\begin{figure}[t]
    \centering
    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/ground_truth_sm.png}
    \caption{Ground truth examples from \textbf{a)} U Canyon, \textbf{b)} Northeast Path, \textbf{c)} Big Dice Loop, \textbf{d)} Horse Canyon, \textbf{e)} Landward Path \textbf{f)} Horse Canyon, \textbf{g)} Flatiron, \textbf{h)} Northeast Path. The white areas are where depth was not resolved. In this set of examples, depth ranges from 0~m at its closest to 12~m at its furthest.}
    \label{fig:ground_truth}
\end{figure}

\section{Known issues}
There are a few known issues in the datasets that we would like to draw attention to for data users. Firstly, in the visual-inertial sets, a few of the images are over exposed. The over-exposure is present when there were drastic changes in light, for example between inside a canyon and out. This was resolved in later datasets. Another issue in the canyon datasets is that the IMU was set to collect inertial measurements at 20~Hz. Because there is no hardware synchronization between the IMU and the camera, and the camera collects images at 10~Hz, this is not ideal for visual-inertial applications. To solve this, the inertial measurements were interpolated to 100~Hz and in the red sea datasets the IMU was set to collect measurements at 100~Hz.

Another known issue is in the ground truth section of the dataset. Being that we create the ground truth with SFM, a photogrammetry method, it is still prone to the negative effects of imaging underwater. This causes slight imperfections in the depth maps especially with objects in the far background. This is best visualized in the $<$dataset\textunderscore name$>$\textunderscore overlay.avi video.

\section{Summary}
In summary, we present the public with forward-looking stereo and visual-inertial underwater datasets. They are complete with either stereo image pairs or monocular images and inertial measurements, enhanced images, intrinsic and extrinsic calibrations, ground truth scaled depth maps and camera poses and measurements of known objects in the scene. We hope these datasets will be used to further the development of underwater autonomous systems, with the goal of working in complex environments close to potential obstacles, where a forward-looking view is necessary. We imagine that these datasets can be useful for testing SLAM and VIO algorithms and deep learning networks for depth estimation, for example. With the addition of depth maps in our datasets, these methods can be evaluated and compared, which is useful for the underwater robotics community.

\begin{acks}
The research was funded by Israel Science Foundation grant $\#680/18$, the Israeli Ministry of Science and Technology grant $\#3-15621$, the Israel Data Science Initiative (IDSI) of the Council for Higher Education in Israel, the Data Science Research Center at the University of Haifa, and the European Union's Horizon 2020 research and innovation programme under grant agreement No. GA 101016958.
A big thank you goes to all from the VISEAON Marine Imaging Lab. Thank you to Ohad Inbar for assistance with the BlueROV2, Deborah Levy for her help with image enhancement, ground truth generation and data collection, to Naama Pearl for her help with monocular depth reconstruction and to Judith Fischer, Aviad Avni and Matan Yuval for their help in data collection.
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redpajama_set_name: RedPajamaArXiv


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Die Schlacht um die Bretagne während des Zweiten Weltkriegs war die Fortsetzung der Operation Cobra, die zum Ausbruch der US-Armee aus dem Brückenkopf in der Normandie führte. Sie begann am 1. August 1944 und dauerte durch die Belagerung der von den Deutschen zu Festungen erklärten Städte Lorient und Saint-Nazaire bis Kriegsende im Mai 1945.

Zwar waren die eigentlichen Kampfhandlungen bis etwa Ende September 1944 weitgehend beendet, und ein Großteil der US-amerikanischen Einheiten wurde zur Front nach Osten verlegt. Jedoch musste eine kleinere Belagerungsstreitmacht dort vorgehalten werden, weil sich die deutschen Festungskommandanten in Lorient und St. Nazaire weigerten, zu kapitulieren. Aufgrund der stark befestigten Stadtmauern und der Versorgung der Verteidiger durch deutsche U-Boote vom Atlantik aus war absehbar, dass die Städte nicht erobert werden konnten. Die Bretagne selbst konnte von Mitgliedern des französischen Widerstands, der Résistance, gesichert werden.

Vorgeschichte

Die Bretagne unter deutscher Besatzung
Die deutsche Wehrmacht besetzte im Verlauf des Westfeldzugs Nordfrankreich und damit auch die Bretagne. Rennes fiel am 18. Juni 1940 und nur einen Tag später waren die deutschen Truppen in Brest. Damit war die Bretagne fast kampflos an die Deutschen gefallen.

Die bretonische Küste wurde Bestandteil des Atlantikwalls und die wichtigen Hafenstädte zu Festungen ausgebaut. In Brest, Lorient und Saint-Nazaire entstanden große U-Boot-Bunker, die als Stützpunkte für die in der Atlantikschlacht eingesetzten deutschen U-Boote dienten. Der Bunker in Brest war der weltweit größte, der je gebaut wurde.

Trotz vieler Opfer in der eigenen Bevölkerung durch die deutschen Besatzer sahen einige Bretonen in der Zusammenarbeit mit den faschistischen Deutschen den Weg zur Unabhängigkeit, dessen Bestreben bis in das erste Jahrtausend zurückgeht. Die radikalsten Nationalisten der "Nationalistischen Bretonischen Partei" (Parti National Breton – PNB) und deren Untergrundorganisation "Gwen ha du" wirkten daran mit.

1943/44 wurde Bezen Perrot (auch als bretonischer Waffenverband der Waffen-SS bezeichnet) als eine Einheit bretonischer Nationalisten ins Leben gerufen, die 1944 vom Sicherheitsdienst (SD) in der Bretagne als Hilfstruppe eingesetzt wurde. Der katholische Priester und Abt Jean-Marie Perrot, der ein Sympathisant der bretonischen Befreiungspartei PNB war, gründete sie mit Unterstützung der Sipo/SD. Bezen Perrot war eine Splittergruppe der Kadervenn, einer bretonischen nationalistischen Organisation. Der Name Bezzen Perrot wurde von Ael Péresse geprägt. Nach Perrots Tod im Dezember 1943 erfolgte unter Célestin Lainé eine Reorganisation der Gruppe unter dem Namen Bezen Kadoudal. 60 bis 80 Freiwillige waren ab März 1944 an Anschlägen auf die französische Résistance beteiligt. Zu Beginn des amerikanischen Vormarsches tauchten einige Mitglieder unter, und eine große Gruppe schloss sich dem deutschen Rückzug nach Ostfrankreich an. Die Zurückgebliebenen kamen in deutsche Spezial-SD-Einheiten und aktive Waffen-SS-Einheiten wie die SS-Sturmbrigade Frankreich und wurden an die Ostfront verlegt.

Die Operation Overlord

Nach der Einnahme der Hafenstadt Cherbourg am 27. Juni 1944, deren wichtige Hafenanlagen von den Deutschen stark zerstört worden waren, und dem anschließend erfolgten amerikanischen Ausbruch aus dem Overlord-Brückenkopf wurde die Stadt Avranches, die den Eingang in die Bretagne darstellt, am 30. Juli von General George S. Pattons neu gebildeter 3. US-Armee eingenommen. Die nun für das weitere Gelingen des Vormarsches in Richtung Deutschland sehr wichtig gewordenen Häfen in der Bretagne sollten ursprünglich von der kompletten 3. US-Armee erobert werden. Ein entsprechender Bestandteil des Overlord-Plans war die Errichtung eines neuen großen amerikanischen Hafens in der Bucht von Quiberon. Die Planer mussten davon ausgehen, dass es den Deutschen gelingen würde, die Atlantikhäfen vor der Besetzung durch US-Truppen zu zerstören. In der letzten Stufe sollte sich die 3. US-Armee nördlich der Loire aufstellen, um in Richtung Osten vorzurücken.

Da sich aber gezeigt hatte, dass der deutsche Widerstand auf weiter Front zusammengebrochen und die deutsche 7. Armee weitestgehend zur Verteidigung der Normandie abgezogen worden war, entschloss sich Dwight D. Eisenhower dazu, nur das VIII. US-Korps weiter in die Bretagne zu schicken und mit den anderen Kräften den Kampf in Richtung Osten aufzunehmen. Überraschenderweise fiel den Amerikanern die Brücke bei Pontaubault über die Sélune (7 km südlich von Avranches) unbeschädigt in die Hände, so dass es Patton gelang, innerhalb von nur drei Tagen sieben komplette Divisionen mit etwa 100.000 Soldaten und 10.000 Fahrzeugen über die Brücke in die Bretagne zu führen.

Als Hitler in Berlin von der Lage an der Westfront erfuhr, erklärte er unverzüglich die Atlantikhäfen zu Festungen und ordnete an, diese bis zum letzten Mann zu verteidigen. General Wilhelm Fahrmbacher, der zum 1. August der Oberbefehlshaber der deutschen Truppen in der Bretagne wurde, zog daraufhin die verfügbaren Einheiten in die Hafenstädte zurück. In Brest, Lorient und Saint-Nazaire bereiteten sich die deutschen Schiffe und U-Boote auf ein schnelles Auslaufen vor.

Kampf um die Bretagne

Der Vormarsch

Um die deutschen Nachschubverbindungen zu kappen, beorderte General Troy H. Middleton die 4. US-Panzerdivision in Richtung Süden zur Bucht von Quiberon. Die 6. US-Panzerdivision erhielt den Befehl, schnellstmöglich direkt in die Bretagne bis nach Brest vorzustoßen. Middleton, der eigentlich beabsichtigt hatte, mit seinen Einheiten nach Westen zu gehen, wurde von Patton angewiesen, im Hauptquartier zu bleiben. Als Resultat dieser Entscheidung verlor Middleton schon bald den Kontakt zu seinen in hohem Tempo vorrückenden Divisionen. Mit dem hohen Marschtempo waren auch logistische Probleme verbunden. Eine adäquate Belieferung der Einheiten mit Nachschubgütern, vor allem Munition, könnte erst wieder gewährleistet werden, wenn der Vormarsch zum Stehen kam.

Die Panzer und Fahrzeuge des VIII. Korps durchquerten mit hoher Geschwindigkeit die Bretagne. So berichtete ein alliierter Soldat einer Versorgungseinheit, der in der Bretagne kämpfte:

Die alliierten Kommandeure befahlen ein schnelles Vorrücken. Da sich die Deutschen in die Häfenstädte zurückgezogen hatten, trafen die Amerikaner im freien Gelände kaum auf Widerstand. An den Straßen standen französische Zivilisten und winkten ihnen zu. Die Kinder riefen nach Kaugummi, Schokolade und Bonbons, die die Besatzungen der Fahrzeuge ihnen zuwarfen.

Am 2. August schloss die 4. US-Panzerdivision die bretonische Stadt Rennes ein und begann am 7. August die Belagerung von Lorient. Damit war die Bretagne von Osten her nur durch einen amerikanischen Sperrgürtel zu erreichen. Die 6. US-Panzerdivision war nach fünf Tagen die rund 230 Kilometer von dort bis nach Brest vorgedrungen und erreichte die Außenbezirke der Stadt am 7. August. Die 83. US-Infanteriedivision versuchte ab dem 5. August, die nördliche Hafenstadt St. Malo freizukämpfen.

Die Rolle des französischen Widerstands sowie alliierter Spezialtruppen

Auch in der Bretagne war der FFI, die Forces Françaises de L'Intérieur, aktiv, die schon kurz vor D-Day vom in London stationierten französischen Offizier Albert Eon geleitet wurde. Die 20.000 Widerständler in der Bretagne waren allerdings längst nicht so gut ausgestattet wie ihre Kollegen in der Normandie. Sie besaßen nur veraltetes Material, wenig Munition und Waffen. Während der Nacht vom 5. auf den 6. Juni 1944 sprangen im Verlauf der Operation Overlord vier Gruppen des französischen 4. SAS (36 Soldaten) über der südlichen und nördlichen Bretagne ab, um die Stützpunkte "Dingson", "Samwest" und "Grog" zu errichten, von denen die französische Résistance unterstützt werden und Lande- und Absprungzonen für das restliche Bataillon markiert werden sollten. Die Aufgabe des französischen SAS war, alle Kommunikationsleitungen und -wege zu zerstören und Hinterhalte und Sabotageakte vorzubereiten, um die Deutschen zu hindern, in Richtung der Normandie vorzurücken. Die Verbände zogen von Juni bis Juli 1944 durch das Land und rüsteten die örtlichen Mitglieder der Résistance mit Waffen aus. Außerdem trainierten sie mit ihnen den Kampf.

Nacht für Nacht wurden weitere SAS-Gruppen sowie Nachschubgüter im Gebiet von Saint-Marcel, "Dingson", etwa 35 Kilometer nordöstlich von Vannes, eingeflogen, wodurch es den alliierten Verbänden gelang, die Sabotage in den meisten Fällen erfolgreich auszuführen. Die SAS-Teams gruppierten in der Gegend etwa 10.000 Résistancekämpfer um sich, die ihnen halfen, ihre Aufgaben zu erfüllen. Am 18. Juni lieferten sich 200 Männer des französischen SAS, zusammen mit vier bewaffneten Jeeps und etwa 2.500 Mitgliedern der Résistance einen Kampf mit schätzungsweise 5.000 deutschen Soldaten, die von Mörsergruppen unterstützt wurden. Die SAS-Truppen sowie die Résistance hielten bis in die Nacht ihre Stellungen, um sich dann im Schutze der Dunkelheit zurückzuziehen. Nach diesen Kämpfen wurden die SAS-Einheiten von den Deutschen mit allen Mitteln gejagt, weshalb es vielen nicht gelang, am Leben zu bleiben. Heute erinnert ein Museum in Saint-Marcel an die Kämpfe.

Als der US-Vormarsch nach Westen begann, flogen die Briten mittels Transportmaschinen und Gleitern modernes Gerät in die Bretagne und warfen es mit Fallschirmen ab. Die 2. Squadron des 3. SAS wurde in die Bretagne eingeflogen, um die Männer des 4. SAS abzulösen. Es ergab sich allerdings aus dem amerikanischen Marschtempo mit der Zeit ein Problem. Die Fahrzeuge, Waffen und anderen Nachschubgüter landeten oft in Gebieten, die schon von den Amerikanern überrollt worden waren. Die Résistance musste daher umständlich die Güter zu den vorgesehenen Einsatzorten vor den Amerikanern schaffen.

Trotz der auftretenden Schwierigkeiten hatte die bretonische Résistance ihre Erfolgserlebnisse. Einheiten des FFI griffen mit bewaffneten Jeeps den Flughafen bei Vannes an und konnten ihn nach kurzer Zeit einnehmen. 150 Widerständler eroberten wichtige Eisenbahnbrücken bei Morlaix und FFI-Gruppen geleiteten die US-Fahrzeuge dank ihrer Orts- und Sprachkenntnisse durch die Bretagne.

Das französische SAS (530 Soldaten) verlor während der Kämpfe in der Bretagne 276 Männer (81 Tote, 195 Verwundete).

Schlacht um Rennes (2. bis 4. August)
Die 4. US-Panzerdivision unter General John Wood fuhr von Norden auf Rennes zu. In den ländlichen Gebieten wurden sie von winkenden und applaudierenden Bretonen begrüßt, die ihnen auch Wein und Blumen reichten. Gelegentlich ergaben sich einzelne deutsche Soldaten, die gefangen genommen wurden.

Sobald die nähere Umgebung von Rennes erreicht war, wurden die Amerikaner aus einzelnen deutschen Widerstandsnestern beschossen. Dabei gab es einige Verletzte. So kam es 15 Kilometer vor den Außenbezirken von Rennes bei Saint-Aubin-d'Aubigné zu einem deutschen Artillerieangriff auf die Spitze der Fahrzeugkolonne, der die Amerikaner zwang, sich etwa einen Kilometer zurückzuziehen und dort die Nacht abzuwarten. Am nächsten Morgen überflogen einige deutsche Flugzeuge das Areal, konnten aber durch Maschinengewehrfeuer der Alliierten vertrieben werden. Der weitere Vormarsch auf Rennes verlief mit nur leichterer deutscher Gegenwehr, wobei unterwegs immer wieder Gefangene gemacht werden konnten.

In Rennes versuchten die Deutschen einen Flankenangriff auf die einrückenden Amerikaner, die aber die 8th Air Force zur Hilfe riefen. Nach dem Luftangriff ergaben sich scharenweise deutsche Soldaten. Rennes war ab dem 4. August frei von deutschem Widerstand. Rund 2.000 Soldaten der Wehrmacht und SS hatten sich ergeben.

Die 4. US-Panzerdivision fuhr weiter nach Süden und bekam Nantes, Saint-Nazaire und Lorient als ihre nächsten Ziele genannt. Am 6. August eroberten sie mit Hilfe der Résistance Vannes.

Schlacht um Saint-Malo und Dinard (5. bis 14. August)
Die 83. US-Infanteriedivision unter Generalmajor Robert C. Macon, die nach dem Ausbruch aus dem Brückenkopf bei La Cardonière und Feugères stand, bekam den Befehl, Saint-Malo und Dinard einzunehmen. Am 3. August begann sie vorzurücken und erreichte gegen 10:00 Uhr die Stadt Pontorson. Als die Truppen auf der Küstenstraße bei Mont Saint-Michel und Dol-de-Bretagne fuhren, erhielten sie die letzten Einsatzanweisungen und schwenkten nach Saint-Malo.

Während die Amerikaner auf Saint-Malo vorrückten, wurden sie von Angehörigen der Résistance darüber in Kenntnis gesetzt, dass sich noch etwa 10.000 deutsche Soldaten in der Stadt aufhielten. Die amerikanische Aufklärung war von etwa der Hälfte ausgegangen. Tatsächlich waren zu diesem Zeitpunkt noch mehr als 12.000 Deutsche in der Stadt. Später stellte sich heraus, dass sich viele deutsche Soldaten der unterschiedlichsten Truppenteile beim Ausbruch der Amerikaner aus dem Brückenkopf nach Saint-Malo zurückgezogen hatten. Dazu kamen Soldaten von den besetzten englischen Kanalinseln.

Die Stadt wurde nicht nur von dieser unerwartet hohen Zahl an deutschen Soldaten verteidigt, sondern auch von einer weit reichenden Artilleriestellung der Marine-Artillerie-Abteilung 608 auf der vorgelagerten Insel Île de Cézembre, deren Geschütze sich auch auf das Festland richten ließen.

Am 5. August riefen die Amerikaner die französische Bevölkerung auf, die Stadt zu verlassen. Daraufhin versuchten lokale Autoritäten aus Saint-Malo, dem deutschen Stadtkommandanten Oberst Andreas von Aulock, einem Stalingrad-Veteranen, die Kapitulation der historischen Stadt nahezubringen, doch von Aulock lehnte dies strikt ab.

Schon in den kleineren Vorstädten gerieten die anrückenden Amerikaner unter heftiges deutsches Abwehrfeuer, das sie dazu zwang, ihre Fahrzeuge zu verlassen und zu Fuß weiter vorzurücken. In den Außenbezirken von Saint-Malo verstärkte sich die deutsche Gegenwehr. Dennoch gelang es der 83. US-Infanteriedivision, stetig weiter vorzurücken. In heftigen Gefechten kämpften sich die Soldaten durch Panzersperren, Stacheldrahtverhaue und Minenfelder, wobei sie unter stetigem Maschinengewehr- und Mörserfeuer lagen. Dazu setzten die Deutschen Panzer und vor allem Scharfschützen ein, welche die Amerikaner immer wieder in Bedrängnis und deren Vormarsch zum Stocken brachten.

Die Stadt Dinard wurde von einer deutschen Kampfgruppe aus Elementen der 77. Infanterie-Division unter Oberst Rudolf Bacherer gehalten. Ab dem Nachmittag des 10. August mussten sie sich gegen den Zangenangriff zweier amerikanischer Regimenter behaupten, der bis zum 13. August andauerte. Bacherer und 3.496 Deutsche wurden gefangen genommen.

In Saint-Malo bekämpften die Amerikaner die Deutschen mit starkem, dreitägigem Artilleriebeschuss. Von Aulock hatte sein Hauptquartier in der alten Zitadelle eingerichtet, deren starke Mauern selbst von panzerbrechenden Granaten mit einem Geschossgewicht von 500 kg nicht durchdrungen werden konnten. Die Stadt selbst wurde am 14. August nach der Kapitulation von 657 deutschen Soldaten als gesichert erklärt.

Ein gefangengenommener deutscher Feldgeistlicher wurde in die Zitadelle entsandt, um von Aulock zur Kapitulation zu überreden, doch dieser lehnte ab mit den Worten: "Ein deutscher Soldat kapituliert nicht." Daraufhin starteten die Amerikaner eine koordinierte Attacke mit Angehörigen des FFI, die sogar bis auf das Zitadellendach gelangten. Doch sie mussten wieder umkehren, nachdem Artilleriefeuer von der Insel Cézembre und Maschinengewehrfeuer aus dem Innenhof der Zitadelle eröffnet worden war. Eine herbeigerufene Bomberstaffel warf in der Folge Tonnen an Bomben auf die Zitadelle, was aber nicht zu dem erhofften Ergebnis führte. Die Amerikaner brachten daraufhin zwei 203-mm-Artilleriegeschütze in 1,5 Kilometern Entfernung in Stellung und beschossen die Zitadelle auf der Hafenseite und in deren Abluftlöchern. Anschließend begannen sie mit den Vorbereitungen zum Abwurf von Napalm über die Zitadelle. Doch noch vor dem Abwurf kapitulierten die Deutschen am 17. August mit 400 Soldaten. Die Altstadt von Saint-Malo war in der fast zweiwöchigen Belagerungszeit zu fast 80 Prozent zerstört worden.

Die Artilleriestellung auf der Île de Cézembre wurde am selben Tag von den nun umgeleiteten Bombern mit Napalmbomben beworfen und die deutsche Besatzung anschließend zur Kapitulation aufgefordert, was deren Kommandant, Oberleutnant Richard Seuß, jedoch ablehnte. Daraufhin ignorierten die Amerikaner die Insel. Der Großteil der 83. US-Infanteriedivision zog in Richtung Loiretal ab, nur das 330. US-Infanterieregiment blieb zurück und wartete auf die deutsche Kapitulation. Am 31. August warfen 24 Lockheed P-38 Napalmbomben auf die Insel, und weitere 300 Bomber bombardierten die Artilleriestellung. Die Deutschen weigerten sich weiterhin zu kapitulieren. Erst am 2. September nach intensivem Artilleriebeschuss von Land und von See durch die HMS Warspite sahen die Deutschen ihre ausweglose Situation ein und ergaben sich.

Schlacht um Saint-Nazaire (5. August 1944 bis 8. Mai 1945)
In der zur Festung ausgerufenen Hafenstadt Saint-Nazaire befanden sich rund 35.000 deutsche Soldaten, deren Festungskommandant zunächst Generalmajor Maximilian Hünten war. Hünten übernahm im Verlauf der Belagerung am 26. September das Amt des Kampfkommandanten und wurde danach von Generalleutnant Hans Junck als neuer Festungskommandant abgelöst. Mit ihnen in der Stadt befand sich auch Konteradmiral Hans Mirow, der seit Februar 1944 Kommandant der Seeverteidigung Loire war.

Im August wurde die im Hafen liegende 6. U-Flottille aufgelöst und die Schiffe der 7. U-Flottille nach Norwegen verlegt. Eines der erfolgreichsten deutschen U-Boote, U 123, wurde am 19. August in Saint-Nazaire selbstversenkt, weil es nicht fahrfähig war. Es wurde von den Franzosen nach dem Krieg gehoben und noch bis zum Jahre 1959 unter dem Namen Blaison eingesetzt. Das letzte Boot, U 267, verließ den Stützpunkt am 23. September. Nur U 255 lag noch beschädigt im Hafen. Eine Heinkel He 115 brachte im Oktober einige wichtige Teile zur Reparatur des Bootes. Im März 1945 erreichte ein neuer Kommandant für U 255 Saint-Nazaire. Nach einigen kurzen Einsatzfahrten verließ U 255 am 8. Mai 1945 den Hafen und kapitulierte vier Tage später auf offener See. Am 23. April war außerdem U 510 in Saint-Nazaire eingelaufen, das seine Reise von Japan nach Norwegen aus Treibstoffmangel nicht hatte fortsetzen können. Das Boot lag zum Zeitpunkt der Kapitulation noch im Hafen und wurde als Bouan in die französische Marine übernommen.

Die Amerikaner hatten wie auch in Lorient das Problem (siehe weiter unten), dass die Stadt zu stark befestigt war und die deutschen Verteidiger ein gut ausgebautes Netz an Artilleriestellungen rund um die Stadt aufgebaut hatten. Eine Erstürmung von Saint-Nazaire war somit unmöglich. Es wurde daher der Beschluss gefasst, die deutschen Truppen einzuschließen und an einem Ausbruch zu hindern. Dazu entwickelten die Belagerer ein ausgeklügeltes Patrouillensystem, das das Gebiet um die Stadt weiträumig abdeckte. Auch die Deutschen agierten ähnlich, um Lücken im Belagerungsring auszumachen. Immer wieder trafen Spähtrupps aufeinander, und es kam zu kleineren Scharmützeln, bei denen es Tote und auch Gefangene auf beiden Seiten gab. Am 29. November arrangierten Deutsche und Amerikaner einen kurzzeitigen Waffenstillstand, um gegenseitig Gefangene auszutauschen.

Unter dem Festungskommandanten Generalleutnant Hans Junck hielt die 265. Infanterie-Division Saint-Nazaire bis zur deutschen Kapitulation am 8. Mai 1945, da sie von See her über Spanien und Deutschland mittels U-Booten versorgt werden konnte.

Schlacht um Brest (7. August bis 20. September)

Vormarsch der 6. Panzerdivision

Auf zwei unterschiedlichen Wegen bewegte sich die 6. US-Panzerdivision unter Major General Robert W. Grow auf Brest zu. Eine Route führte im Norden an der Küste entlang, die andere durch das Innere der Bretagne. Durch das Nadelöhr bei Pontaubault behindert, konnten die Panzer am 2. August nicht die Spitze der vorrückenden Truppen übernehmen. Es gelang ihnen aber im Verlauf des Tages, schnell aufzuholen und den Flankenschutz sicherzustellen. Am nächsten Morgen erreichte die Kommandogruppe B, die aus der 38. Regimentskampfgruppe der 2. US-Infanteriedivision bestand, Dinan südlich von Saint-Malo. Der deutsche Widerstand dort führte zu einer Umgehung des Ortes. Kommandogruppe A im Landesinneren, bestehend aus Aufklärungseinheiten, Jagdpanzern, Pionieren und Infanterie, stieß auf keine nennenswerte Gegenwehr. Beide Gruppen rasteten nur kurz in den Nächten, um aufzutanken. Die Reserveeinheit wechselte von der Nord- auf die Südroute. Gruppen des französischen Widerstands schlossen sich den schnell nach Westen vorrückenden Amerikanern an und leiteten sie an kleineren deutschen Widerstandnestern in umliegenden Dörfern vorbei. So umgingen die Amerikaner dank der Informationen des FFI am 5. August das Städtchen Carhaix, in dem sich etwa 2000 Soldaten der deutschen 2. Fallschirmjäger-Division auf die Verteidigung vorbereitet hatten. Bei Poullaouen kam es zu einer rund zweistündigen Schießerei zwischen den Deutschen und Amerikanern, in deren Verlauf die Deutschen nach Huelgoat zurückgeworfen werden konnten. Auch bei Le Cloître verteidigten die Deutschen das Städtchen mittels Mörsern und Maschinengewehren. Da die Dunkelheit hereinbrach, wurde der Angriff auf Le Cloître auf den nächsten Tag verlegt. Am 6. August wurde der deutsche Widerstand schnell gebrochen und das Städtchen eingenommen.

Der Soldat Bob Sales aus der 29. US-Infanteriedivision beschrieb das Geschehen wie folgt:

Die deutschen Verteidiger

Die für die Deutschen wichtige Hafenstadt Brest wurde von der 2. Fallschirmjäger-Division unter General Hermann-Bernhard Ramcke verteidigt. Sie war Mitte Juni (ohne das Fallschirmjäger-Regiment 6, das weiterhin in der Normandie kämpfte) in die Bretagne verlegt worden. Hitler hatte die Bretagnehäfen zu "Festungen" erklärt; die Division hatte sich daraufhin nach Brest zurückgezogen und bereitete sich auf die Ankunft der anrückenden amerikanischen Einheiten vor. Sie wurde unterstützt durch die 343. Infanterie-Division und Teile der 266. Infanterie-Division unter Generalleutnant Erwin Rausch und Truppen des Seekommandanten Bretagne unter Konteradmiral Otto Kähler. Insgesamt befanden sich etwa 35.000 bis 40.000 Deutsche in der Stadt.

Die Stadt selbst und ihre Umgebung waren durch ein sehr umfangreiches Verteidigungssystem befestigt; dieses gehörte zum Atlantikwall. Die französischen Befestigungen waren für einen Schutz des Hafens von Land und See aus angelegt worden. Schwere Küstenbatterien standen entlang des Ufers ab Le Conquet an der Westspitze der Bretagne bis hin zur Stadt Brest. Auf den Halbinseln Crozon und Plougastel stand schwere und leichte Artillerie. Zur Landseite hin war ein äußerer Befestigungsring angelegt worden, dessen stärkste Stelle im Westteil der Stadt lag. Das Gebiet bestand wie überall in der Bretagne und Normandie aus dem typischen Bocage-Gelände mit seinen Wallhecken. Der Militärhafen innerhalb der Stadt beiderseits des Flusses Penfeld war von einer alten Festungsmauer umgeben, die etwa 9 Meter hoch und 4,5 Meter breit war.

Während der deutschen Besatzungszeit waren die Befestigungen der Stadt noch weiter ausgebaut worden. Dazu gehörten Kasematten, Unterstände, Panzergräben, Straßenbarrikaden und weiträumige Minenfelder. Dazu kamen Artilleriegeschütze neuester Technik, die auf den alten Stadtmauern aufgestellt worden waren. Ebenso waren die alten französischen Schutzsysteme für den Hafen modernisiert worden. Im Besonderen konnten die Geschütze auf den Halbinseln Crozon und Plougastel nun nicht nur die Hafeneinfahrt erreichen, sondern auch Unterstützungsfeuer für die Verteidigung auf der Inlandseite liefern. Das Kaliber der schweren Batterien variierte bis zu 28 cm. Da die Marinebasis und besonders die U-Boot-Bunker eine große Rolle in der Atlantikschlacht spielten, war Brest ein bevorzugtes Ziel für alliierte Bomberverbände und wurde deutscherseits mit vielen Flugabwehrgeschützen geschützt. Einen möglichen Bodenkampf einkalkulierend, wurden bei der Positionierung dieser Flak-Geschütze solche Standorte gewählt, die auch ein späteres Einwirken auf feindliche Infanterie- und Panzerverbände möglich machen sollte. Zugute kam den deutschen Verteidigern dabei die Tatsache, dass sich deutsche Flakgeschütze (hier insbesondere die 8,8-cm-Geschütze) aufgrund ihrer Zielvorrichtung und hohen Mündungsgeschwindigkeit gut zur Panzerbekämpfung eigneten. Britische Lancaster-Bomber (Royal Air Force, No. 617 Squadron) warfen am 5. August 6000-Kilogramm-Bomben, genannt "Tallboy", die gewaltige Schäden verursachten. Die U-Boot-Reparaturwerft Brest erhielt sechs Volltreffer.

Erste Feindkontakte

Die Kommandogruppe B der Alliierten stieß am 7. August auf die ersten Außenposten der Brest-Verteidiger, die sie unvermittelt mit starkem Artilleriefeuer belegten. Da nur mit höherer Truppenstärke ein weiteres Vordringen möglich war, wurde beschlossen, auf die anderen Einheiten zu warten. Kommandogruppe A wurde nicht vor dem späten Nachmittag auf der linken Flanke erwartet und die Reserve der Kommandogruppe B nicht vor dem frühen Morgen des nächsten Tages. In einer Besprechung kamen die führenden Offiziere in der Nacht zu dem Entschluss, dass eine koordinierte Attacke der kompletten Division nötig wäre, um Brest einzunehmen. Diese musste sofort durchgeführt werden, um den Überraschungseffekt auszunutzen. Ansonsten hätten noch mehr Kräfte herangezogen werden müssen. Dazu reorganisierten sie die Angriffs- und Artilleriestellungen sowie die Reserve für den 8. August neu.

In einer später durchgeführten Lageanalyse stellte sich heraus, dass die Deutschen bei einer schnell ausgeführten Attacke aus dem Norden kaum Widerstand hätten leisten können, da sie im Nordwestbereich in Richtung des Vorortes Guipavas nur leichte Verteidigung postiert hatten. Doch da Kommandogruppe B als erste an einem relativ stark verteidigten Bereich der Stadt eintraf, war der Überraschungseffekt verloren, und die Deutschen begannen schleunigst mit den Vorbereitungen auf einen Angriff aus dem Norden. Dazu wurden unter anderem die vorhandenen Flugabwehrgeschütze auf Bodenfeuer umgestellt. Weiterhin setzte Verstärkung von der gegenüberliegenden Crozon-Halbinsel über, so dass ein Angriffserfolg mit der Zeit immer schlechtere Aussichten auf Erfolg bekam.

Am Morgen des 8. August schickten die Amerikaner Major Ernest W. Mitchell Jr. in einem Jeep, ausgerüstet mit einer weißen Fahne, in die Festung Brest, um im Namen des Divisionskommandeurs Grow den Verteidigern ein Ultimatum zu überbringen. Darin wurden die Deutschen zur sofortigen Kapitulation aufgefordert, andernfalls sollte Brest zerstört werden. Das Ultimatum lehnten die Deutschen sofort ab.

Spät am Mittag mussten die Amerikaner ihre Pläne neu überdenken, da eine beachtliche Bewegung deutscher Truppen aus Richtung Osten ausgemacht worden war. Innerhalb kurzer Zeit konnten diese als Teile der deutschen 266. Infanterie-Division ausgemacht werden, die sich von Morlaix aus über Plouvien bis an die Nachhut der Amerikaner herangearbeitet und schon begonnen hatten, die Nachschubzüge anzugreifen. In Anbetracht der Gefahr ordnete Generalmajor Grow Gegenmaßnahmen an, die zum einen den Abbruch des Brest-Angriffs beinhalteten und zum anderen ein Schwenken der Division in die Gegenrichtung bedeuteten. Gegen Mitternacht gelang die Gefangennahme des deutschen Divisionskommandeurs Generalleutnant Karl Spang, und die Stellungen der deutschen Soldaten konnten ausgemacht werden. Grow befahl den Angriff im Morgengrauen. Die hier kämpfenden Truppenteile der 266. Infanterie-Division waren am 10. August vollständig ausgeschaltet. Andere Teile der 266. Infanterie-Division kämpften noch zur selben Zeit als Flankenschutz im Süden des deutschen Angriffs auf Mortain im Rahmen des Unternehmens Lüttich. Die meisten Divisionsangehörigen der 6. US-Panzerdivision sammelten sich anschließend in einem Gebiet westlich von Plouvien im Norden von Brest. Nach einem Ruhetag begannen sie mit der Planung des Brest-Angriffs. Dazu wurden Artilleriestellungen ausgesucht, die eine Unterstützung der vorrückenden Soldaten bis in das Stadtinnere erlaubten, ohne dass die Stellungen gewechselt werden mussten.

Nach Angaben der amerikanischen Aufklärung lag die vorgelagerte Verteidigungslinie der Deutschen zwischen Saint-Renan, Gouesnou und Guipavas. Allerdings war deren Stärke unbekannt. In den sich dort befindlichen Stellungen, die von Minenfeldern umgeben waren und von ausgemachter Artillerie gedeckt werden konnten, vermuteten die Amerikaner 3000 Soldaten, die in der Zwischenzeit von mindestens einem Reserveregiment der deutschen 2. Fallschirmjäger-Division verstärkt worden waren. Hinzu kam eine ungewisse Anzahl an Marine- und Flakeinheiten.

Durch den Kampf mit der 266. Infanterie-Division waren die Deutschen in Brest zwischenzeitlich in höchste Alarmbereitschaft versetzt worden, und der Überraschungseffekt, der noch am 7. August mit einer schnellen Attacke hätte ausgenutzt werden können, war nicht mehr gegeben. Zum gegenwärtigen Zeitpunkt vermutete die amerikanische Divisionsführung etwa 20.000 deutsche Soldaten in Brest. Noch drei Tage vorher hatte sie das Hauptquartier des VIII. Korps um Verstärkung an Artillerie und Infanterie gebeten, um eine erfolgreiche Einnahme von Brest zu gewährleisten. Doch am 12. August gegen 19:00 Uhr trafen neue Befehle ein. Die Attacke auf Brest wurde zurückgestellt. Mit Ausnahme einer Kampfgruppe, die die Deutschen vor Brest kontrollieren sollte, wurde die 6. US-Panzerdivision nach Lorient beordert, um dort die 4. US-Panzerdivision zu entsetzen. Das VIII. Korps begann anschließend mit der Entsendung von drei Infanteriedivisionen, um die Festung Brest zu erobern. Dies waren die 2., 8. und 29. US-Infanteriedivision.

Beginn der Schlacht

Die neuen alliierten Infanteriedivisionen teilten sich wiederum in eine Einsatzgruppe A, die vor den beiden Halbinseln Plougastel und Crozon patrouillierte, und eine Einsatzgruppe B, die den Hauptstoß über die Plougastel-Halbinsel führen und gleichzeitig in Brest einrücken sollte. Der Vorstoß auf die Plougastel-Halbinsel begann am 21. August. Nachdem es der B-Gruppe am 23. August gelungen war, den Hügel 154 am südöstlichen Ende der Erhebung auf der Halbinsel einzunehmen, konnten Beobachtungsposten eingerichtet werden, die von dort Brest und die Nordseite der Crozon-Halbinsel erkundeten. Da die Deutschen diese herausragende Stellung verloren hatten, entbrannte um den Rest der Halbinsel ein verbissener Kampf, der erst am 30. August mit der Einnahme der Plougastel-Halbinsel endete.

Der Hauptangriff auf Brest wurde am 25. August um 13:00 Uhr begonnen. Die 29. US-Infanteriedivision attackierte im Westen, die 8. US-Infanteriedivision im Nordosten und die 2. US-Infanteriedivision im Osten. Bedingt durch schlechtes Wetter mussten die unterstützenden Luftangriffe der RAF durch schwere Bomber abgesagt werden, nur die leichteren Maschinen konnten einfliegen. Die Warspite beschoss die Küstenbatterien bei Le Conquet und Saint-Mathieu. Die deutsche Gegenwehr war entlang der gesamten Frontlinie sehr stark, so dass die Amerikaner während des Nachmittags nur wenig Fortschritte verzeichnen konnten. In der Nacht bombardierte die RAF die Stadt, und am nächsten Tag flog die amerikanische Air Force Einsätze mit schweren Bombern auf die Flak-Batterien der Crozon-Halbinsel und die Forts der Stadt.

Die Bodenangriffe am 26. August stießen wiederum auf hartnäckige deutsche Abwehr. Daher gelangen den Amerikanern nur kleinere Geländegewinne. Durch den Vorstoß der 29. US-Infanteriedivision am Folgetag zur Straße, die von Brest nach Le Conquet führt, war die Einkesselung von Brest vollendet und die Deutschen von den westlichen Küstenbatterien abgeschnitten.

Das fortschreitend schlechtere Wetter der nächsten Tage verhinderte weitere größere Geländegewinne der Amerikaner. Im aufkommenden Nebel konnten die Luftstreitkräfte nur selten eingesetzt werden, doch was den Vormarsch zum Ende des August tatsächlich fast zum Stehen brachte, war die Munitionsknappheit, im Besonderen bei der amerikanischen Artillerie.

Anfang September stellte sich die Lage wie folgt dar: Einsatzgruppe B, die mittlerweile auf Bataillonsstärke geschrumpft war, riegelte die Plougastel-Halbinsel ab. Eine Artilleriegruppe hatte Geschütze auf der Halbinsel postiert, von denen aus der Hafen von Brest und die Nordseite der Crozon-Halbinsel beschossen werden konnte. Einsatzgruppe A im Süden, bestehend aus einem Panzerabwehrbataillon, einer Aufklärungsgruppe und einigen Pionieren, sicherte den Zugang zur Crozon-Halbinsel. Im Westen organisierte die 29. US-Infanteriedivision eine Kampfgruppe S, die den Westteil der Bretagne sichern und die dortigen Küstenbatterien attackieren und möglichst ausschalten sollte.

Am 1. September setzten die Amerikaner den Angriff auf Brest um 10:00 Uhr fort. Trotz Bombardierungen durch leichte amerikanische Bomber war die Gegenwehr der Deutschen heftig. Aus diesem Grund gelangen nur sehr wenige Geländegewinne, im Gegenteil mussten an der Front der 8. US-Infanteriedivision die Amerikaner etwas zurückweichen. Südwestlich von Guipavas an der Hauptstraße von Brest nach Landerneau gelang der 2. US-Infanteriedivision am nächsten Tag die Einnahme des strategisch wichtigen Hügels 105, der mit deutschen Flakgeschützen besetzt war. Damit konnte der Frontverlauf im Osten rund drei Kilometer näher in Richtung Brest vorverlegt werden. Am selben Tag gelang auch noch die Einnahme des Hügels 80. Auf der Crozon-Halbinsel rückte die Einsatzgruppe A gegen nur geringen deutschen Widerstand an den ersten Septembertagen weiter vor und war schnell im Besitz der östlichen Hälfte.

Ab dem 3. September mussten die Amerikaner ihre Munitionsbestände wieder aufbessern, was bis zum 8. September andauerte. Während dieser Zeit wurde mit Unterstützung der Luftstreitkräfte, besonders der Kampfbomber, versucht, die Deutschen weiter unter Druck zu halten. Die Geländegewinne der Alliierten waren daher auch nur minimal. An der Ostflanke schob sich die Front um rund 900 Meter weiter an Brest heran, im Westen nur um etwa die Hälfte. Die nach Westen geschickte Kampfgruppe S konnte etwa 2,7 Kilometer weit vorrücken. Auf der Crozon-Halbinsel stand die Einsatzgruppe A nun starkem deutschen Widerstand gegenüber. Die Frontlinie dort blieb relativ unbeweglich; mit Hilfe von den anderen Divisionen konnte nicht gerechnet werden.

Nach einer Änderung der Armeestrukturen im Bereich der nach Osten vorrückenden alliierten Truppen kam das VIII. Korps am 6. September zur 9. US-Armee unter Lieutenant General William H. Simpson. Einen Tag später waren die Munitionsvorräte wieder so weit aufgefüllt, dass mit der Vorbereitung einer koordinierten Attacke auf Brest begonnen wurde. Weitere Schiffsladungen an Munition waren auf dem Weg.

Kampf in den Vororten und Außenbezirken

Der Angriff begann um 10:00 Uhr am 8. September mit guten Fortschritten in Richtung Brest von Westen her. Zwei weitere wichtige Anhöhen konnten genommen werden, und 370 Deutsche gerieten in amerikanische Gefangenschaft. Darunter waren ein Bataillonskommandeur und kommandierende Offiziere von zwei Fallschirmjägerkompanien. Im mittleren Sektor stieß die 8. US-Infanteriedivision erneut auf erheblichen deutschen Widerstand, so dass ihr Raumgewinn gegen Mittag bei nur mehr 600 Metern lag. Am Nachmittag drangen sie durch kleinere Vororte weiter vor, die in mühsamem Häuserkampf Straße für Straße genommen werden mussten. An der Westseite rückte die Front auch nur um rund 900 Meter weiter an Brest heran. Insgesamt wurden an diesem Tag 988 Deutsche gefangen genommen. In der folgenden Nacht brachten sechs LSTs und zwei Züge die erwartete zusätzliche Munition. Erstmals konnte die vor Brest liegende amerikanische Artillerie ausreichend mit Munition versorgt werden.

Auch am nächsten Tag gelangen den Amerikanern besonders im Norden und Osten größere Geländegewinne. Gegen 17:00 Uhr erreichte die 2. US-Infanteriedivision die Außenbezirke der Stadt. Langsam rückten sie, um jedes Haus kämpfend, weiter vor. Dieser nervenaufreibende Häuserkampf dauerte bis zum Einbruch der Dunkelheit an, dann waren über 1000 Deutsche gefangen genommen worden. Die 8. US-Infanteriedivision erreichte Lambezellec direkt nördlich von Brest und machte 185 Gefangene. Im Westen rückte das 115. Infanterieregiment der 29. US-Infanteriedivision gegen nur geringen deutschen Widerstand an den Penfeld vor, was sie allerdings nicht näher an die Stadt heranbrachte. Ganz im Westen nahm die Kampfgruppe S die Artilleriebatterien bei Le Conquet und kurz darauf auch diejenigen bei Lochrist ein. Der befehlshabende deutsche Offizier ging mit mehr als 1000 Männern in amerikanische Gefangenschaft. Allerdings konnten sich im Westen noch etliche kleinere deutsche Stellungen halten, die von den US-Einheiten isoliert worden waren.

Der Häuserkampf in Brest nahm in den nächsten Tagen an Stärke weiter zu. Die Deutschen hatten sich zur Verteidigung an gut ausgesuchten Positionen verschanzt und beschossen die einrückenden alliierten Soldaten in jeder Straße und Kreuzung mit intensivem Maschinengewehr- und Panzerabwehrfeuer. Die Amerikaner setzten ihren Vormarsch durch die Häuser fort, indem sie ein Haus sicherten und dann ein Loch in die Wand zum angrenzenden Haus sprengten. Nur in Einzelfällen betraten sie die Straße, da dies oft tödliche Folgen hatte.

Nachdem die 8. US-Infanteriedivision am 10. September die starke Stadtmauer am Ufer des Penfeld erreicht hatte, wurde nach heftigem Artilleriebeschuss auf dieses Hindernis ein Versuch zum Durchbruch gestartet, der aber misslang. Die Deutschen setzten verstärktes Abwehrfeuer von der Mauerkrone aus ein, und die anrückenden amerikanischen Soldaten brachen daraufhin ihre Operation ab. Der nächste Tag begann mit schwerem, direktem Artilleriefeuer auf die Stadtmauer, doch es konnten nur einige Löcher in den oberen Bereich geschossen werden, unten blieb alles intakt. Wieder war mit einem Erstürmungserfolg nicht zu rechnen.

Während im Westen die Kampfgruppe S die Le Conquet-Halbinsel säuberte, entschloss sich das amerikanische Oberkommando dazu, den Beschuss der Stadtmauer einzustellen und die deutschen Truppen bis zu deren Aufgabe in der alten Stadt einzuschließen. Dazu sollten intensive Artillerie- und Luftangriffe ausgeführt werden. Die 8. US-Infanteriedivision wurde von ihren Stellungen vor der Stadtmauer abgezogen und bekam den Befehl, die Crozon-Halbinsel einzunehmen. Andere Truppenteile wurden nach Plouvien im Norden zur Auffrischung und Erholung zurückgezogen. Die Belagerung der Nordseite von Brest lag ab sofort in den Händen der 2. US-Infanteriedivision.

Am 13. September schickten die Amerikaner Colonel Reeves in die Stadt, um dem deutschen Festungskommandanten General Hermann-Bernhard Ramcke die Kapitulation aller Deutschen in Brest und der Crozon-Halbinsel nahezulegen. Die Nachricht zeigte die Zwecklosigkeit weiteren Widerstands auf und dass ein unnötiges Blutvergießen vermieden werden sollte. Doch Ramcke wies das Ansinnen der Amerikaner zurück. Am gleichen Tag nahm ein US-Bataillon im Westen einen wichtigen deutschen Stützpunkt ein, und im Osten kämpften sich die Amerikaner Haus um Haus weiter nach Brest vor. Die 8. US-Infanteriedivision verlegte derweil Einheiten auf die Crozon-Halbinsel.

Auch in den nächsten Tagen hielten die Belagerungskämpfe unvermindert an. Ein deutscher Versuch, den wichtigen Stützpunkt im Westen zurückzuerobern, schlug fehl. Die Amerikaner setzten vier Crocodile-Panzer (→ Hobart's Funnies) mit Flammenwerfern in ihrer Gegenattacke ein, die aber alle nach kurzer Zeit außer Gefecht gesetzt waren. Im Osten entdeckten die Amerikaner auf ihrem Vormarsch Tunnel und Unterstände mit einer großen Zahl an deutschen und einigen amerikanischen Verwundeten. Alle wurden umgehend in amerikanische Hospitäler evakuiert.

Die Einsatzgruppe A wurde unterdessen auf der Crozon-Halbinsel der 8. US-Infanteriedivision zugewiesen. Für den 15. September arbeitete der Führungsstab einen Plan zum Angriff auf die dortigen deutschen Artilleriestellungen aus, die unentwegt auf die linke Flanke der auf Brest vorrückenden 29. US-Infanteriedivision schossen. Nach Angriffsbeginn um 8:00 Uhr bei bewölktem Himmel und Regenschauern, die einen Einsatz der Luftstreitkräfte behinderten, leisteten die Deutschen zunächst fast keine Gegenwehr. Erst nach etwa zwei Stunden, nach Erreichen der Hauptverteidigungslinie, verstärkte sich das Feuer auf die Amerikaner. Trotz aller Bemühungen gelang es ihnen nicht, die deutsche Linie an irgendeiner Stelle zu durchdringen.

Trotz der zeitraubenden Häuserkämpfe machte die 2. US-Infanteriedivision Fortschritte, die es ihnen ermöglichte, zusätzlich zur Artillerie Mörser zum Beschuss der Innenstadt einzusetzen. Im Westen hielten die Deutschen weiterhin in kleineren Stützpunkten den Amerikanern stand. Einigen amerikanischen Einheiten gelang der Einbruch in die Stadtmauer, so dass es einer Patrouille gelang, bis zum Steilufer in der Nähe der U-Boot-Bunker vorzudringen.

Mitte September machten sich die Auswirkungen des stetigen Artilleriefeuers und die Bombardierungen durch die Flugzeuge auf die Deutschen in der Stadt bemerkbar. Der Widerstand begann langsam zu erlahmen. Am 16. September drangen Truppen der 29. US-Infanteriedivision in die südwestlichen Stadtteile ein und richteten ihr Hauptaugenmerk auf die U-Boot-Bunker im Hafen. Der eingenommene Hügel 97 ermöglichte den Amerikanern den Einblick in den alten Stadtteil Recouvrance, direkt westlich am Ufer des Penfeld. Das seit zwei Tagen belagerte Fort Montbarey, einer der noch von den Deutschen gehaltenen Stützpunkte, gab am späten Nachmittag auf, nachdem eine Infanterieeinheit und die neuerlich eingesetzten Churchill Crocodile-Panzer mit ihren Flammenwerfern den Pionieren die Möglichkeit zum Anbringen von Sprengladungen eröffnet hatten. Damit konnte eine große Öffnung in das Fort gesprengt werden, woraufhin die Deutschen sich ergaben. Nun war der Weg in die Altstadt frei, und die ersten Kampfgruppen erreichten am Abend Recouvrance. Im Osten drangen die Truppen des 2. US-Infanterieregiments ebenfalls weiter vor. Starker deutscher Widerstand kam speziell aus den Nestern rund um den Bahnhof.

Auf der Crozon-Halbinsel konnte die 8. US-Infanteriedivision nur kleinere Geländegewinne verzeichnen, da die Deutschen mit aller Macht versuchten, ihre wichtigen Artilleriestellungen dort zu verteidigen. Gegen Abend des 16. September kamen die Amerikaner auf insgesamt 1,5 gewonnene Kilometer. In der Nacht beschränkten sie sich auf das Halten der Front. Als sie am nächsten Tag den Angriff am Morgen fortsetzten, schlug ihnen kaum noch Abwehrfeuer entgegen. Die Deutschen hatten sich auf ihre weiter hinten vor Crozon liegende, nächste Verteidigungslinie zurückgezogen. Die Amerikaner rückten bis zum Mittag bis zu drei Kilometer weit vor, doch die Deutschen leisteten keinen Widerstand. Selbst als wichtige Positionen, wie der Bahnhof Guénolé und die in der Nähe liegende Höhe 96 genommen wurden, amerikanische Soldaten die Stadtteile von Crozon durchkämmten und die umliegenden Täler sicherten, bezogen die Deutschen neue Verteidigungspositionen weiter nördlich der Halbinsel. 1333 Soldaten gerieten in amerikanische Gefangenschaft.

In Brest kamen die Amerikaner am 17. September ebenfalls gut voran. Am Vormittag besetzten sie den Bahnhof, und gegen Abend war die Stadtmauer von außen komplett von amerikanischen Belagerern besetzt. Im Norden von Brest gelang es einem Bataillon des 9. US-Infanterieregiments, die Mauer zu überqueren und bis Mitternacht fast einen Kilometer in die Stadt vorzudringen. Erst zu diesem Zeitpunkt antworteten die Deutschen mit gezieltem Feuer aus gut geschützten Positionen. Im Westen rückte die 29. US-Infanteriedivision schnell weiter vor und nahm gegen Mittag eine Brücke über den Penfeld ein. Der alte Stadtteil Recouvrance befand sich am späten Abend in amerikanischer Hand. Nur um die Festung Portzic und die U-Boot-Bunker wurde bis am nächsten Morgen gekämpft. Sie fielen etwa um 8:00 Uhr am 18. September an die Amerikaner.

Deutsche Kapitulation
Damit war am 18. September der westlich des Penfeld gelegene Stadtbereich von Brest vollständig gesichert. Die Anzahl der deutschen Gefangenen belief sich auf 2900 Soldaten. Die restlichen deutschen Truppen im Osten von Brest unter Oberst Pietzonka ergaben sich ihren Belagerern im Laufe des Tages. Ramcke selbst hatte noch vor dem Fall der Stadt zur Crozon-Halbinsel übergesetzt.

Trotz der Kapitulation in Brest selbst ging der Kampf auf der Crozon-Halbinsel weiter. Noch in der Nacht besetzten die Amerikaner Camaret im Westteil und rückten weiter nach Norden vor. Als den Deutschen die Aussichtslosigkeit des Kampfes bewusst geworden war, kapitulierten sie am 19. September. General Hermann-Bernhard Ramcke und insgesamt 37.382 deutsche Soldaten kamen in Brest in amerikanische Gefangenschaft. Mehr als 4000 deutsche Verwundete wurden aus der Stadt gebracht. Die Zahl der Toten belief sich ohne die Verteidiger im Hafen von Brest, deren Leichen teilweise nicht mehr auffindbar waren, auf 1059 Mann.

Die Crozon-Halbinsel konnte aber erst am 20. September als gesichert erklärt werden, da sich eine kleine Widerstandsgruppe von 325 Deutschen bei Audierne hielt und erst an diesem Tag überwältigt wurde.

Während der 28-tägigen Belagerung von Brest setzten die Alliierten bei 97 Einsätzen 705 Kampfflugzeuge und Bomber über Brest ein, die 360 Tonnen Bomben abwarfen. Die Hafenanlagen waren fast vollständig unbrauchbar, da sie zum einen von den Bombardierungen mit Phosphor und Napalm stark in Mitleidenschaft gezogen und zum anderen etliche wichtige Gebäude und Anlagen zusätzlich von den Deutschen gesprengt worden waren. Dazu gehörten neben den Kaianlagen und Kränen auch die zerstörten Wellenbrecher am Marine- und Zivilhafen sowie die zahlreichen versenkten Schiffe im Fluss und den Hafenbassins. Der alte Stadtteil Recouvrance war fast völlig ausgebrannt.

Belagerung von Lorient (7. August 1944 bis 10. Mai 1945)
Am 9. August erreichte die 4. US-Panzerdivision den weiträumigen deutschen Verteidigungsbereich um Lorient, das als wichtige U-Boot-Basis von einem Ring an Flakgeschützen und Artillerie umgeben war. In Saint-Gilles entbrannten heftige Kämpfe um eine Brücke, die einen der wenigen Zugänge nach Lorient bildete. Eine aus Freiwilligen bestehende weißrussische Kavalleriebrigade war von den Deutschen zur Abwehr des amerikanischen Vorstoßes in diesem Ort stationiert worden. Nach kurzer Schlachtdauer waren die Straßen im Regen blutüberströmt von den verwundeten oder toten Pferden und Soldaten. Weiter zum Dorfkern hin hatten sich Weißrussen auf den Häusern positioniert und begannen ihrerseits, die einrückenden US-Panzer zu beschießen. Den Panzern und anderen Fahrzeugen gelang nach einiger Zeit der Durchbruch zur Brücke und deren Überquerung. Bei Einbruch der Dunkelheit gelang es den Alliierten rund drei Kilometer nördlich von Lorient, bei Caudan, Artillerie in Stellung zu bringen. Nach kurzem Beschuss der gegnerischen Stellungen in Lorient überbrachten die Amerikaner den Deutschen ein Ultimatum zur Aufgabe, das aber abgelehnt wurde. Da ein weiteres Vorgehen nur mit deutlich verstärkter Artillerie möglich gewesen wäre, beschloss die Divisionsführung einen Teilrückzug bis in den Raum von Vannes, etwa 60 Kilometer südöstlich von Lorient. Nur eine kleinere Belagerungsgruppe wurde zurückgelassen.

Die Einsatzgruppe B der 6. US-Panzerdivision rückte am 14. August von Brest 180 Kilometer bis nach Vannes vor, um dort die Einheiten der 4. US-Panzerdivision nördlich und östlich der Stadt zu ersetzen. Auf dem Weg dorthin stießen sie auf keinerlei deutschen Widerstand. Gegen Mittag rückte ein Reservekommando auf Lorient vor, um dort die verbliebene Gruppe der 4. US-Panzerdivision zu unterstützen. Am Abend schlug das Kommando sein Quartier in der Umgebung von Le Faouet, rund 35 Kilometer nördlich von Lorient auf. Am 15. August war die komplette 6. US-Panzerdivision bei Lorient eingetroffen. Die Frontlinie umschloss die Festung Lorient und die Quiberon-Halbinsel im Osten sowie Patrouillen von Redon im Osten bis in den Bereich zur Daoulas-Halbinsel im Westen.

Nachdem Vannes eingenommen worden war und die weitere Umgebung vom französischen Widerstand kontrolliert wurde, konzentrierte sich die 6. US-Panzerdivision auf den Raum um Lorient. Die Stadt selbst war zu stark befestigt, als dass dort eine erfolgversprechende Attacke hätte ausgeführt werden können. Die deutschen Verteidiger, die aus Teilen des XXV. Armeekorps unter dem Oberbefehlshaber für die Bretagne, General Wilhelm Fahrmbacher, sowie aus Resten der 265. Infanterie-Division unter Generalleutnant Hans Junck, der sich in der Festung Saint-Nazaire befand, und Konteradmiral Otto Kähler, seit Februar 1944 Kommandant der Seeverteidigung der Bretagne [NB: Kähler war allerdings am 18. September 1944 in Brest in US-amerikanische Kriegsgefangenschaft geraten], bestanden, hatten im Gegenzug keinerlei Möglichkeit zu einem Gegenangriff und waren zudem durch Hitlers Anweisung gebunden, die Hafenstädte bis zuletzt zu halten. So beschränkten sich beide Seiten auf intensive Patrouillengänge und Artilleriefeuer. Die Amerikaner hatten zwölf Beobachtungsposten rund um Lorient aufgestellt, von denen aus Aufklärungseinheiten zum Auskundschaften der deutschen Artilleriestellungen vorgeschickt wurden. Zudem begannen Arbeiten zum Verminen der kompletten Frontlinie mit Sprengfallen. In einigen Fällen konnten deutsche Patrouillen gefangen genommen werden. Aber auch Amerikaner gerieten während kleinerer Scharmützel zwischen Spähtrupps in deutsche Gefangenschaft.

Die 6. US-Panzerdivision wurde am 10. September von der 94. US-Infanteriedivision abgelöst, die die Belagerung fortsetzte, und verlegte nach Osten zur 3. US-Armee. Am 17. November wurde zum Zweck des gegenseitigen Gefangenenaustauschs ein kurzer Waffenstillstand vereinbart. General Wilhelm Fahrmbacher kapitulierte am 10. Mai 1945, also erst zwei Tage nach der gesamtdeutschen Kapitulation mit 10.000 Mann gegenüber den Amerikanern.

Nachwirkungen der Schlacht
Mit dem Vordringen des VIII. Korps der 3. US-Armee in die Bretagne wollten die Amerikaner den deutschen Besatzern die wichtigen Atlantikhäfen Saint-Malo, Brest, Lorient und Saint-Nazaire abnehmen und zur Nachschublieferung für die alliierten Truppen in Nordfrankreich nutzen. Zusätzlich wollten sie einen neuen großen amerikanischen Hafen in der Bucht von Quiberon errichten. Außerdem mussten die dort stationierten Truppen unter dem Befehlshaber der deutschen Einheiten in der Bretagne, General Wilhelm Fahrmbacher, daran gehindert werden, den Alliierten bei ihrem Vormarsch in Richtung Deutschland in den Rücken zu fallen.

Zwar konnte das Primärziel nur in Saint-Malo und Brest verwirklicht werden, da die belagerten Städte Lorient und Saint-Nazaire sich bis Kriegsende behaupten konnten, doch das Sekundärziel wurde mit der Bindung der deutschen Einheiten in den Städten erreicht. Saint-Malo und Brest spielten für die Nachschublieferungen der Alliierten in der Folge nur eine untergeordnete Rolle, und der geplante Hafen in der Bucht von Quiberon wurde nie gebaut.
Dies war nicht mehr nötig: Am 25. August 1944 kapitulierte Paris fast kampflos; dann rückten alliierte Truppen so schnell in Richtung Osten vor, dass sie am 2. September 1944 bei Mons schon eine Kesselschlacht führen konnten. Der Hafen von Antwerpen wurde ab Dezember 1944 der wohl wichtigste Nachschubhafen.

Die verheerenden Zerstörungen in den umkämpften Städten führten dazu, dass in den Nachkriegsjahren ganze Stadtteile vom Schutt befreit und in Gänze neu aufgebaut werden mussten. Brest war am stärksten zerstört; es wurde nach Plänen von Jean-Baptiste Mathon neu gestaltet. Bis 1961 war der Wiederaufbau im Wesentlichen vollendet. Brest macht heute den Eindruck einer weitgehend gesichtslosen Planstadt mit Betonbauten.

Lorient war schon 1943 bei einem Bombenangriff der alliierten Streitkräfte auf den nahegelegenen deutschen U-Boot-Hafen fast vollständig zerstört worden. Es waren aber noch einige Überreste von Jugendstil und Architektur der dreißiger Jahre erhalten geblieben, die beim Wiederaufbau nach dem Zweiten Weltkrieg berücksichtigt werden konnten. Lorient erhielt die Identität einer ville nouvelle ("Neustadt", moderne Stadt).

Gedenkstätten

Etliche Gemeinden in der Bretagne erklärten sich bereit, auf ihren Friedhöfen amerikanische und deutsche Soldaten zu bestatten. Viele wurden auch auf den Friedhöfen in der Normandie beigesetzt. Auf einigen Dorf- und Gemeindefriedhöfen finden sich auch heute noch Gräber amerikanischer, deutscher und unbekannter Soldaten. Die Amerikaner begannen schon kurz nach den Kämpfen mit der Anlage einiger großer Soldatenfriedhöfe, die später auch zu Gedenkstätten erweitert wurden. 1953 gab es ein Übereinkommen mit Frankreich zur Gestaltung deutscher Soldatenfriedhöfe in der Bretagne durch den Volksbund Deutsche Kriegsgräberfürsorge.

World War II Brittany American Cemetery and Memorial

Der amerikanische Soldatenfriedhof mit seiner Gedenkstätte für die Gefallenen in der Bretagne liegt 2,4 Kilometer südöstlich von Saint-James, 19 Kilometer südlich von Avranches und 22,5 Kilometer nördlich von Fougères.

Auf dem 11,33 Hektar großen Gelände liegen 4.410 amerikanische Opfer der Schlachten um die Bretagne und der Normandie begraben. In der Umgrenzungsmauer der Terrasse des Denkmals sind die Namen von 498 Amerikanern eingraviert, deren Leichen nie gefunden wurden und die als verschollen gelten. Der Friedhof wurde am 4. August 1944 von der 3. US-Armee zur Bestattung ihrer Gefallenen eröffnet.

Das aus grauem Granit erbaute Denkmal beherbergt die Kapelle und ebenso zwei große Karten, die die amerikanischen Operationen im Gebiet beschreiben, sowie Flaggen der amerikanischen Einheiten.

Soldatenfriedhof Ploudaniel-Lesneven
Auf dem im Herbst 1944 nordöstlich von Brest von den Amerikanern angelegten Friedhof wurden später auf Anordnung der französischen Behörden auch deutsche Soldaten zugebettet. Ab Januar 1961 erweiterte der Umbettungsdienst des Volksbund Deutsche Kriegsgräberfürsorge die Gräberstätte mit weiteren deutschen Gefallenen. Die offizielle Einweihung als Gedenkstätte fand am 7. September 1968 statt. Derzeit liegen hier 5.800 deutsche Soldaten begraben.

Fort Montbarey
Die Festung Montbarey in Brest, erbaut unter König Ludwig XIV. und einer der starken deutschen Stützpunkte bei der Belagerung der Stadt, beherbergt heute ein Museum.
Das Fort ist ein offizielles Denkmal des Zweiten Weltkriegs. Seit 1984 ist hier eine Dauerausstellung über die Zeit des Département Finistère unter deutscher Besatzung zu sehen.

Literatur
 Jonathan Gawne: Americans in Brittany 1944: The Battle for Brest. Histoire and Collections, 2002, ISBN 2-913903-21-5.
 Michael Schmeelke: Deutsche Küstenbefestigungen in der Bretagne St. Malo – Brest. Podzun-Pallas, 2000, ISBN 3-7909-0725-1.
 R.E. Stuckey: St. Nazaire Pocket, Aug. 1944–May 1945. Kemble P., 1982, ISBN 0-906835-06-2.
 Erich Kuby: Nur noch rauchende Trümmer. Das Ende der Festung Brest. Tagebuch des Soldaten Erich Kuby. Rowohlt, Hamburg 1959.
 Henry Corta (1921–1998), Oberleutnant SAS: Les bérets rouges. Amicale des anciens parachutistes SAS français, Paris 1952 (die französischen SAS in der Bretagne).
 Henry Corta: Qui ose gagne (Who dares wins). Service historique de l'armée de terre (S.H.A.T.), Vincennes 1997 (die französischen SAS in der Bretagne), ISBN 2-86323-103-0.
 Chester Wilmot: Der Kampf um Europa. Büchergilde Gutenberg, Zürich 1955.

Weblinks

VIII. Korps in der Bretagne
 Schlacht um die Bretagne – Kurzabriss (englisch)
 US-Truppen in Nordfrankreich (englisch)

 4. Panzer-Division in der Bretagne (englisch)
  (englisch)

Saint-Malo und Dinard
 Schlacht um Saint-Malo und Dinard (englisch)
 Festung Saint-Malo Archives (englisch)

Rennes
 Befreiung von Rennes (französisch)

Brest
  (englisch)
 Report des VIII. Korps (englisch)

 General der Fallschirmtruppe Hermann-Bernhard Ramcke (englisch)

Lorient
 4. US-Panzerdivision bei Lorient (englisch)
  (englisch)
 Lorient im Zweiten Weltkrieg auf der Homepage der Stadt (englisch und französisch)

Anmerkungen und Quellen

Bretagne
Operation Overlord
Geschichte (Bretagne)
Konflikt 1944

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Technical assistance as regards Marine Claims (Hull and Cargo) is available from our London UK Associates, Clancey Vanguard Ltd., who have a worldwide network. (In the Asia Pacific and South East Asia regions include Tokyo, Singapore, Seoul and Jakarta). Our Technical Advisor, David Clancey, is a partner of Clancey Vanguard Ltd. and is a Member of the Association of Average Adjusters in the UK and also in the United States.
Recently we have also in association with "GAC" Great Asian Loss & Average Adjusters Co Ltd in South Korea to provide international and technical co-operation for mutual benefit.
COMPETENCE IS TO BE EXPECTED EXCELLENCE IS THE GOAL
The highest standards of professionalism and probity to meet both Principals' and their Customers' satisfaction.
PERSADA Adjusters International Adjusters & Surveyors
PT Bahtera ArungPersada
International Adjusters and Surveyors

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text:
Q: React Native - Global BackHandler behavior depends on registration timing I'm migrating an old React Native app from 0.57 to 0.62, and just setup navigation with the current React Navigation package. That app contains a global navigation store that registers to Android back button presses and allows me to intercept back operations, no matter where they originate (hardware button or programmatically).
I have a rather weird behavior here, and it seems to be timing-related. In the snippet below, I register a listener with BackHandler, which supresses back button taps and logs a warning. I'll register it in the componentDidMount method.
export class RootComponent extends React.Component {

    private initBackButton() {
        const onBackPress = () => {
            console.warn("BACK BUTTON SUPPRESSED");
            return true;
        };

        BackHandler.addEventListener("hardwareBackPress", onBackPress);
    }

    public componentDidMount() {
        // TODO register back listener
    }

    public render() {
        return (
                <NavigationContainer >
                    <StackNavigatorSetup />
                </NavigationContainer>
        );
    }
}

*

*If I register the listener synchronously, the back button listener fires if I press it at the initial screen of my StackNavigator.

*If I navigate to a second screen, the listener does not fire if I press the back button, and I can return back to the start screen. If I press back there again, the listener fires.

*Note that I'm declaring the listener in the root component, so that component isn't going anywhere.
public componentDidMount() {
    // only works on the start screen
    this.initBackButton();
}

Now, the behavior is different if I use a delay:

*

*If I register the same handler with a delay of 1 second, the handler works on any screen

*This is not thread-related. If I use a delay that is too short, it again only works on the start screen
public componentDidMount() {
    // works on every screen i'll navigate to
    PromiseUtil.delay(1000).then(() => this.initBackButton());
}

To be honest, I don't really have a clue what's happening here. BackHandler seems to be ready, but I don't understand why the listener works either global or not depending on the delay. Also, my root component doesn't really change, so I wonder whether React Navigation is messing with me here...

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A toilet roll holder is a stylish bathroom accessory which keeps the room tidy by supplying your loo roll with a place to live. Our huge range of freestanding toilet roll holders + chrome toilet paper holders includes various shapes, colours and materials ranging from chrome, antique gold and various wooden finishes.
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From Ballerina to CEO: How Muriel Maffre Started "A Second Life"
Hannah Foster
Muriel Maffre is no less elegant up close in pedestrian clothing than she was onstage in glittering tutus. Since retiring from San Francisco Ballet, where she danced as a principal from 1990 to 2007, Maffre has been deeply involved in the Bay Area arts community. She has taught and worked at Alonzo King LINES Ballet, Stanford University, Richmond Arts Center and, most recently, the Museum of Performance + Design, where she served as executive director.
Earlier this month, Maffre returned to LINES as its CEO. A week after starting her new position, we caught up with her to talk about life after ballet, her foray into the museum world and her excitement to helm an organization she loves.
What was it like transitioning out of SFB?
When I left the stage, I was recruited by Stanford to be on faculty in their dance division. I taught there for three years and during that time obtained my masters in museum studies.
I wanted to function at a high level and open my horizons, which eventually meant leaving the insular ballet world. It's changing; it's more porous now. But after so many years you start to imagine that the world is small; it's just ballet. You know there are other things out there, but you tend to shrink everything. So I was very conscious of that and I knew I wanted to put it aside and start from scratch.
But you didn't really start from scratch. You very quickly moved into an executive position at the Museum of Performance + Design.
My first step into the museum world was working at the Richmond Arts Center. That's pretty much starting from scratch. I came in as a curator fellow and moved into an administrative assistant position. And I came in not telling anybody who I was. I had to develop skills and rely on qualities besides what I had achieved in ballet and build confidence in that way.
Do museums and dance companies share common problems in attendance/viewership?
Yes. It's even more a problem here in America. Compared to in Europe, art in America remains accessory to life. In Europe it's just second nature. In this country we are working towards that goal. We believe strongly in what art does for our well-being, what it does for society and communities. Life and art should not be separated.
Maffre with Alonzo King. Photo by Chris Hardy, courtesy LINES
What advice would you give to someone who's thinking about retiring from dancing and wants to venture out?
Leaving the stage is always a crisis of identity. I'd advise dancers to face it with courage. Don't feel that because you lose the status you lose anything that you have achieved before. It may seem like you're starting from scratch, but it's a second life. It's an enrichment, an amazing opportunity to do even more.
When you are still dancing, I think it's important to cultivate curiosity: Curiosity for other environments, curiosity for others. I had that appetite. I'm now able to be at the helm of this organization and really feel empowered to make a difference. I'm coming back to my first love.
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Testo-Enan (Testosterone enanthate) – speaks for itself, the active substance "Testosterone", and the etheric chain "Enanthate." The half-life of the drug reaches one week, and accordingly it must be given every four days to keep the highest level of the drug in the blood, that there would be no hormonal changes.
To ensure that testosterone enanthate is fully involved in the work, it needs two weeks, after two weeks of using the drug you will feel its effect and your training weights will grow by five kilograms, and so will the constant increase in power indicators while the drug is used.
Testosterone Enanthate is a reference steroid that has 100% anabolic and 100% androgenic activity. This means that the drug contributes to a very fast set of muscle mass, but mainly due to water. In bodybuilding, this is generally a normal phenomenon, first mass is collected, then drying, preparation for competitions, etc. Testosterone Enantate, while retaining water in the body significantly increases its efficiency, endurance and strength.
And despite the fact that after the cycle is rolled back, some part of the useful result still remains. And if you combine the cycle competently, you can get excellent results. Negative effects are caused mainly by the unpleasant tendency of testosterone to aromatize. This causes swelling, obesity by the female type and can lead to gynecomastia. What, however, individually, depends on the characteristics of the body and on dosages. Observing the right norms, you can avoid side effects. We also recommend post-cycle therapy, which helps to remove negative manifestations and reduce losses during a rollback.