Simulador de un Robot SCARA de 4 Grados de Libertad Basado en Realidad Virtual
Este articulo describe las fases de la construccion de una simulacion virtual de un robot SCARA de 4 grados de lib rtad. Se uso un modelo matematico realizado mediante el soft ware SYMORO con los parametros fisicos de robot Adept Co bra 800i. El simulador construido permite usar 4 tipos de tra yectorias predefinidas (circular, lineal, triangular, pick up usando dos tipos de control (PID, CTC) La implementacion del simula dor se realizo en Easy Java Simulations (EJS) La aplicaci on obtenida fue validada con la simulacion desarrollada en Matl ab 7.