Navigation autonome bio inspiree appliquee a un robot hexapode
Le developpement de la navigation autonome est devenu l'un des enjeux technologiques majeurs du 21eme siecle. Aucune solution fiable ne saurait faire l'economie du GPS ni meme des cameras, tres repandues en robotique. Cette these vise a mettre en place une nouvelle strategie de navigation parcimonieuse inspiree des fourmis du desert Cataglyphis afin de localiser un robot terrestre mobile hexapode. S'inspirant de l'oeil compose des fourmis, un compas celeste minimaliste dote de deux photodiodes sensibles au rayonnement UV et surmontees de filtres lineaires polarisants, permet d'acquerir l'angle de polarisation de la lumiere du ciel, lequel sert de cap en navigation terrestre. Le compas celeste a demontre d'excellentes performances, resilientes a l'egard des conditions meteorologiques. Les taches de navigation ont ete realisees par le robot hexapode AntBot, equipe du compas celeste et d'un capteur de flux optique constitue de 12 pixels auto adaptatifs dont la reponse mime celle des cellules photoreceptrices des tortues. AntBot dispose d'un integrateur de chemin inspire des fourmis Cataglyphis. Ce systeme fusionne le cap donne par le compas celeste, la distance mesuree par le flux optique, et le nombre de pas pour determiner la position du robot par rapport a son point de depart. Il en a resulte une erreur de navigation moyenne stable d'environ 6cm, independante de la forme ou de la distance des trajectoires accomplies (variant de 5 a 15m) Ces resultats montrent que cette strategie de navigation peut etre envisagee en parallele d'un GPS, pour un cout calculatoire faible, afin de beneficier d'un systeme de localisation precis, robuste et efficace.