Control Predictivo Aplicado a un Robot Movil
El presente articulo se enfoca en el diseno de un Control Predictivo Basado en Modelo (MPC) en un robotmovil para seguimiento de trayectorias. Este controlador es obtenido mediante la linealizacion del sistema medianteseries de Taylor. El robot movil es el Pioneer 3DX[1] con el cual, se realiza la implementacion de la estrategia de controlpara concluir con ventajas o desventajas del uso del MPC en la robotica. Abstract: This article is based on the design of a Model Predictive Control (MPC in a mobile robot for path tracking) This controller is obtained by linearization of the system using Taylor series. The mobile robot used is the Pioneer 3DX [1] which the implementation of the control strategy is performed in order to conclude with advantages or disadvantages about using MPC in robotics.