#(#(#((##((()))(((#)(#()#(((()()(()#(##(((()(((()))#(((((()(((((((()#((#((()(#(((()(()##(()(((()((#(
 (#((((()
 (#((
 ((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((#)((##
 (())((((#)
 (#(
 (#))(#(#)((((#(##((#(#((((#(##((((((#((()(()(())((()#((((#((()((((#(((((#(##)(##()((((()())(((((#(((
 ##((((((()
 #((#
 #))))
 (((((#(#(#(#()
 ((#(()#(##
 (((((((((((((((((((###################
 )((##((###
 (((()#(#)(
 ((#)(
 )(((())#
 ()((#((#(#()
 ((#(
 ()#(#())()()#)(#)()##)#((()#)((#)()#())((#((((((((#)()()(()()(((((#)#(#((((#((##()(##(((#(()(#((#))#

-1
 -1
 -1
 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
 3
 -1
 -1
 -1
 -1
 -1
 1
1
1
5
 1
1
1
1
 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
 -1
 -1
 -1
 -1
 1
1
3
 -1
 -1



import java.util.Scanner;

public class A {
    public static void main(String cd[]){
        Scanner in=new Scanner(System.in);
        String s=in.next();
        int backwardo[]=new int[s.length()];
        int backwardc[]=new int[s.length()];
    
        for(int i=s.length()-1;i>=0;i--){
            if(i!=s.length()-1){
            backwardo[i]=backwardo[i+1];
            backwardc[i]=backwardc[i+1];}
            if(s.charAt(i)=='('){
                backwardo[i]++;
            }
            else{
                backwardc[i]++;
            }
            
        }
        int open=0;
        int close=0;
        for(int i=0;i<s.length();i++){
            if(s.charAt(i)=='('){
                open++;
            }
            else if(s.charAt(i)==')'){
                close++;
            }
            else{
                if(close-open>0){
                    System.out.println(-1);
                    return;
                }
                else{
                    if(i==s.length()-1){
                        if(open-close>0)
                        System.out.println(open-close);
                        else
                            System.out.println(-1);
                        return;
                    }
                    if(backwardo[i+1]-backwardc[i+1]>=0){
                        System.out.println(open-close);
                        open=0;
                        close=0;
                    }
                    else{
                        int x=open-(backwardc[i+1]-backwardo[i+1])-close;
                        if(x>0)
                        System.out.println(x);
                        else
                            {System.out.println(-1);
                            return;}
                    }
                    
                }
            }
        }
        
    }
}
