t=int(input())
for _ in range(t):
    m,n=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    d=set(a)
    e=set(b)
    f=d.intersection(e)
    list1=list(f)
    if list1==[]:
        print("NO")
    else:
        print("YES")
        print("1",list1[0])