t=int(input())
for _ in range(t):
    n,m =map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    aset=set(a)
    bset=set(b)
    ans=[]
    if aset & bset:
        print("YES")
        print(1,list(aset & bset)[0])
    else:
        print("NO")
    