for t in range(int(input())):
    n,m=map(int,input().strip().split())
    arr=list(map(int,input().strip().split()))
    brr=list(map(int,input().strip().split()))
    flag=True
    for i in arr:
        if i in brr:
            print("YES")
            print(1,i)
            flag=False
            break
    if flag:
        print("NO")