for t in range(int(input())):
    n,m=list(map(int,input().split()))
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    ans=0
    for i in a:
        if i in b:
            ans=i
            break
    if ans==0:
        print('NO')
    else:
        print('YES')
        print(1,ans)