t=int(input())
for q in range(t):
    m,n=map(int,input().strip().split()[:2])
    l1=list(map(int,input().strip().split()[:m]))
    l2=list(map(int,input().strip().split()[:n]))
    l1.sort()
    m=0
    f=0
    for i in l1:
        if(i in l2):
          m=i
          f=1
          break
    if(f==1):
      print("YES")
      print(1,m)
    else:
      print("NO")
