for i in range(int(input())):
    m,n=map(int,input().split())
    l1=list(map(int,input().split()))
    l2=list(map(int,input().split()))
    a=max(l1,l2,key=len)
    if a==l2:
        b=l1
    else:
        b=l2
    for i in a:
        if i in b:
            print('YES')
            print(1,i)
            break
    else:
        print('NO')