t=int(input())
for i in range(t):
    n,m=list(map(int,input().split()))
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    c=list(set(a)&set(b)) 
    if len(c)==0:
        print("NO")
    else:
        d=min(c)
        print("YES")
        print(1,d)