def f(L,M):
	L.sort()
	M.sort()
	for i in range(0,len(L)):
		for j in range(0,len(M)):
			if(L[i]==M[j]):
				return L[i]
	return -1

t=int(input())
for i in range(0,t):
	mn=input().split()
	m=int(mn[0])
	n=int(mn[1])
	L=list(map(int,input().split()))
	M=list(map(int,input().split()))
	if(f(L,M)==-1):
		print("NO")
	else:
		print("YES")
		print(*[1,f(L,M)])