t=int(input())
while(t):
    t-=1
    n,m=map(int,input().split(' '))
    a=list(map(int,input().split(' ')))
    b=list(map(int,input().split(' ')))
    dic={}
    elem=0
    f=0
    for x in a:
        if x in b:
            elem=x
            f=1
            break
    if(f==1):
        print(f"YES\n1 {elem}")
    else:
        print("NO")
