t=int(input())
while t:
   n,m=map(int,input().split())
   a=list(map(int,input().split()))
   b=list(map(int,input().split()))
   flag=0
   for i in a:
      j=b.count(i)
      if j>=1 :
          flag=1
          print("YES")
          print(1, i)
          break
     
   if flag==0 :
         print("NO")
    
   t=t-1     
