t=int(input())
for i in range(t):
    n,m=map(int,input().split())
    l1=list(map(int,input().split()))
    l2=list(map(int,input().split()))
    l1=set(l1)
    l2=set(l2)
    l3=l1.intersection(l2)
    l3=list(l3)
    if len(l3)==0:
        print("NO")
    else:
        print("YES")
        print(1,l3[0])