for t in range(int(input())):
   n,m=map(int,input().split(' '))
   a=list(map(int, input().split(' ')))
   b=list(map(int,input().split(' ')))
   s=0
   for x in a:
       if s==1:
           break
       for y in b:
           if x==y:
               s=1
               print("YES")
               print(1,x)
               break
   if s==0:
       print("NO")
