t=int(input())
for _ in range(t):
    n,m=list(map(int,input().split()))
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    aa=list(set(a) & set(b))
    if len(aa)!=0:
        print("YES")
        print(1,aa[0])
    else:
        print("NO")