t=int(input())
for _ in range(t):
    n,m=map(int,input().split(' '))
    a=list(map(int,input().split(' ')))  #n
    b=list(map(int,input().split(' ')))  #m
    flag = False
    l=[]
    for i in range(m):
        if b[i] in a:
            flag=True
            l.append(b[i])
            break

    if(flag):
        print('YES')
        print(str(len(l))+' '+str(l[0]))
    else:
        print('NO')
