t=int(input())
for _ in range(t):
    n,m=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    f=0
    for i in b:
        if i in a:
            f=1
            break
    if f==1:
        print("YES")
        print(1,i)
    else:
        print("NO")
