import math
t=int(input())
for _ in range(t):
        n,m=map(int,input().split())
        a=list(map(int,input().split()))
        b=list(map(int,input().split()))
        f=1
        for i in a:
                if i in b:
                        f=0
                        break
        if f==1:
                print("NO")
        else:
                
                print("YES")
                print(1,i)
        
    
    
