for _ in range(int(input())):
    n,m=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    c=list()
    for i in a:
        if(i in b):
            c.append(i)
            break
    if(len(c)>=1):
        print("YES")
        print(len(c),i)
    else:print("NO")


