t=int(input(""))
while t>0:
    n,m=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    ans=0
    for i in a:
        if i in b:
            ans=1
            ans1=i
            break
    if(ans==0):
        print("NO")
    else:
        print("YES")
        print(1,ans1)
        
        
        
    t-=1