t=int(input())
for i in range(t):
    n,m=map(int,input().split(' '))
    a=list(map(int,input().split(' ')))
    b=list(map(int,input().split(' ')))
    for j in a:
        if j in b:
            print('YES')
            print(1, j)
            break
    else:
        print('NO')