t=int(input())
for _ in range(t):
    m,n=map(int,input().split())
    s1=set(map(int,input().split()))
    s2=set(map(int,input().split()))
    l=list(s1.intersection(s2))
    if len(l)==0:
        print('NO')
    else:
        print('YES')
        print('1 ' + str(l[0]))