import random
n=int(input())
for i in range(n):
 m,n=map(int,input().split())
 s=list(map(int,input().split()))
 t=list(map(int,input().split()))
 s=set(s)
 t=set(t)
 if(len(s.intersection(t))>0):
     print('YES')
     print(str(1)+" "+str(random.choice(list(s.intersection(t)))))
 else:
     print('NO')