for i in range(int(input())):
    n,m=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    c=list(set(a)&set(b))
    if len(c)==0:
        print('NO')
    else:
        print('YES')
        print(1,c[0])