for _ in range(int(input())):
    n,m=map(int,input().split())
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    flag=0
    for i in a:
        if i in b:
            flag=1
            break
    if flag==1:
        print('YES')
        print(1,i)
    else:
        print('NO')
