


import sys
sys.setrecursionlimit(10**5)

t=int(input())
while(t):
    m,n=map(int,input().split())
    X=list(map(int,input().split()))
    Y=list(map(int,input().split()))
    s=set(X)&set(Y)
    if s:
        print("YES")
        print(1,s.pop())
    else:
        print("NO")
    t-=1
