t=int(input())
for cases in range(t):
    m=input()
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    c=set(a).intersection(set(b))
    if len(c)==0:
        print("NO")
    else:
        print("YES")
        c=list(c)
        print(1,c[0])