for _ in range(int(input())):
    n=list(map(int,input().strip().split(" ")))
    a=list(map(int,input().strip().split(" ")))
    b=list(map(int,input().strip().split(" ")))
    z=list(set(a) & set(b))
    if len(z)>=1:
        print("YES")
        print("1",z[0])
    else:
        print("NO")