for t in range(int(input())):
    n,m = map(int, input().split(' '))
    a = list(map(int, input().split(' ')))
    b = list(map(int, input().split(' ')))
    
    flag=True
    for i in a:
        if i in b:
            print('YES')
            print('1',i)
            flag=False
            break;
    if(flag):
        print('NO')
