for _ in range(int(input())):
    n,m=list(map(int,input().split()))
    a=set(map(int,input().split()))
    b=set(map(int,input().split()))
    value=list(a&b)
    if(value):
        print('YES')
        print(1,'',value[0])
    else:
        print('NO')
    
    