t=int(input())
while t:
    t=t-1
    p=list(map(int,input().split()))
    n=p[0]
    m=p[1]
    a=list(map(int,input().split()))
    b=list(map(int,input().split()))
    l=list(set(a).intersection(b))
    if len(l)>0:
        print("YES")
        print(1,l[0])
    else:
        print("NO")
