La deuxième partie de la mission, qui s’est déroulée le 20 octobre, consistait à récolter des échantillons de poussière et de roche sur l’astéroïde. 
Puis elle a déployé un bras articulé, qui a touché le sol, soulevant un nuage de poussière. 
Pour cela, la sonde est descendue au plus près de la surface de Bennu. 