Selon les historiens, l’impôt existe depuis que les hommes ont créé des sociétés sédentaires, c’est-à-dire qui s’établissent dans un lieu et y restent, notamment grâce à l’invention de l’agriculture. 
Au Moyen Âge, certains impôts ont été généralisés, comme la dîme, qui se payait en nature et non en espèces : les paysans devaient fournir un dixième de leur récolte et les artisans un dixième de leur production. À l’époque, la dîme n’était pas payée à l’État mais à l’Église. 
Dans l’Antiquité, de nombreuses sociétés prélevaient déjà des impôts, comme en Égypte antique, en Grèce ou à Rome.