Entre 1801 et 1803, il invente une voiture à vapeur capable de transporter des passagers. 
Richard Trevithick reprend alors ses travaux et met au point, en 1803, la première locomotive à vapeur sur rails, destinée à faciliter le transport de charbon pour les mines de Pen-y-Darren, au Pays de Galles.
Mais cette ancêtre de l’automobile, qui coûte trop cher par rapport aux calèches, ne rencontre aucun succès.