title: Robot học

text:
Robot học (tiếng Anh: Robotics) là một ngành kỹ thuật bao gồm thiết kế, chế tạo, vận hành, và ứng dụng robot, cũng như các hệ thống máy tính để điều khiển, phản hồi tín hiệu cảm biến, và xử lý thông tin của chúng. Những công nghệ này liên hệ với các máy móc tự động dùng để thay thế con người trong những môi trường độc hại hoặc trong các quá trình sản xuất, hoặc bắt chước con người về hình thức, hành vi, hoặc/và nhận thức. Nhiều robot ngày nay được lấy cảm hứng từ các loài vật, còn gọi là robot phỏng sinh học.

Ý tưởng về việc chế tạo các cỗ máy có thể làm việc tự động có từ thời cổ đại, nhưng những nghiên cứu về chức năng và khả năng ứng dụng không có bước tiến nào đáng kể cho đến thế kỷ 20. Xuyên suốt lịch sử, robot học thường được nhìn nhận là để bắt chước hành vi của con người, và thường quản lý các nhiệm vụ theo cách thức tương tự. Ngày nay, robot là một lĩnh vực phát triển nhanh chóng, nhờ công nghệ phát triển liên tục, robot đã được chế tạo để phục vụ cho nhiều mục đích khác nhau, đó là các Robot dưới nước, robot công nghiệp hay robot quân sự. Nhiều robot đã thay con người làm những công việc độc hại như tháo ngòi nổ bom, mìn và thăm dò các con tàu bị đắm...

Robotics là một lĩnh vực đa ngành, bao gồm: cơ khí, điện-điện tử (tự động hóa và điều khiển), và tin học (đặc biệt là Trí tuệ nhân tạo).

Nguồn gốc tên gọi
Robot học được lấy từ chữ robot, có nghĩa là "người máy" trong tiếng Việt, xuất hiện lần đầu tiên trong vở kịch R.U.R. (Rossum's Universal Robots)bởi nhà văn người Czech Karel Čapek, công diễn vào năm 1920. Nguyên gốc từ robot là từ chữ robota trong tiếng Slavơ, nghĩa là công nhân. Vở kịch diễn tả bối cảnh một nhà máy chế tạo các nhân công nhân tạo được gọi là robots, các sinh vật này có thể bị nhầm lẫn với con người - tương tự như những ý tưởng hiện đại về android (người máy). Karel Capek không phải là người nghĩ ra từ này. Trong một lá thư ngắn nói về từ nguyên học trong quyển Oxford English Dictionary ông đã dặt tên anh trai mình là Josef Čapek như là nghĩa gốc của từ robot

Theo Từ điển Oxford tiếng Anh, từ robot lần đầu tiên được sử dụng trong văn bản là bởi Isaac Asimov, trong truyện ngắn khoa học viễn tưởng "Kẻ nói dối", xuất bản tháng 5 năm 1941. Asimov đã không biết rằng ông đã tạo ra một từ mới, vì lĩnh vực khoa học kỹ thuật để chế tạo ra các thiết bị điện làđiện học, ông đã nghĩ ra từ robot học để nói về lĩnh vực khoa học kỹ thuật để chế tạo nên robot. Trong một số tác phẩm khác Asimov, ông nói rằng việc sử dụng đầu tiên của từrobot học là trong truyện ngắn của ông Runaround vào tháng 3 năm 1942).
 Tuy nhiên, nguyên bản của "Kẻ nói dối!" được xuất bản trước "Runaround" tới 5 tháng, do đó nguồn gốc của từ này là từ tác phẩm "Kẻ nói dối!".

Lịch sử ngành robot học
Trong năm 1927 "người máy" Maschinenmensch gynoid robot dạng người (còn gọi là "Parody", "Futura", "Robotrix", hay "người thủ vai Maria") là sự mô tả đầu tiên và có lẽ là đáng nhớ nhất của một robot từng xuất hiện trên phim ảnh, được diễn xuất bởi nữ diễn viên Đức Brigitte Helm trong một bộ phim của Fritz Lang Metropolis.

Năm 1942, nhà văn chuyên viết về đề tài khoa học viễn tưởng Isaac Asimov đưa ra đề xuất 3 nguyên tắc của Robot.

Năm 1948, Norbert Wiener đưa ra các nguyên lý của điều khiển học, làm nền tảng cho robot thực tế.

Các Robot độc lập với đầy đủ ý nghĩa chỉ có xuất hiện trong nửa sau của thế kỷ 20. Robot kỹ thuật số và được lập trình đầu tiên, có tên gọi Unimate, được chế tạo vào năm 1961 dùng để nâng phần nóng của miếng kim loại từ một máy đúc chết và sắp xếp chúng lại theo trật tự. Ngày nay, các robot thương mại và robot công nghiệp được sử dụng phổ biến để thực hiện các công việc với giá rẻ hơn, chính xác và đáng tin cậy hơn con người. Chúng cũng được sử dụng trong các công việc mà độ ô nhiễm cao, nguy hiểm, hoặc đơn điệu. Robot được sử dụng rộng rãi trong sản xuất, lắp ráp, đóng gói và mở gói, vận chuyển, và thăm dò không gian cũng như lòng đất, phẫu thuật, chế tạo vũ khí, nghiên cứu trong phòng thí nghiệm, dây chuyền sản xuất hàng loạt.

Các bộ phận chính

Nguồn năng lượng

Hiện nay chủ yếu sử dụng (axit chì) pin để làm nguồn. Nhiều loại pin khác nhau có thể được sử dụng để cấp nguồn cho robot. Gồm từ pin axít chì là nguồn an toàn và có tuổi thọ tương đối dài nhưng khá nặng cho đến pin cadmium bạc, thể tích nhỏ hơn nhiều và hiện cũng đang đắt hơn nhiều.

Việc thiết kế một con robot chạy pin cần phải tính đến các yếu tố như độ an toàn, tuổi thọ và trọng lượng. Máy phát điện, thường là một số loại động cơ đốt trong, cũng có thể được sử dụng. Tuy nhiên, những thiết kế như vậy thường rất phức tạp và cần nhiên liệu, phải có tản nhiệt và khá nặng. Dùng dây điện để cấp nguồn cho robot sẽ loại bỏ module nguồn cấp trên robot hoàn toàn. Việc này có lợi thế là tiết kiệm trọng lượng và không gian bằng cách di chuyển tất cả các bộ phận tạo nguồn và lưu trữ năng lượng ra nơi khác. Tuy nhiên, thiết kế này có hạn chế là luôn phải có một sợi cáp kết nối với các robot, có thể gây khó khăn trong việc sử dụng robot. Các nguồn cấp có tiềm năng gồm:
 Khí nén
 Thủy lực
 Bánh đà lưu trữ năng lượng
 Rác hữu cơ (thông qua phân hủy yếm khí)
 Phân (con người, động vật); có thể hữu ích trong môi trường quân đội như phân của nhóm chiến đấu nhỏ có thể được tái sử dụng cho các nhu cầu năng lượng của các robot trợ lý(xem dự án động cơ Stirling Slingshot của DEKA để biết thêm về cách thức hệ thống này làm việc)

Thiết bị chấp hành

Cơ cấu truyền động giống như "cơ bắp" của robot, là các bộ phận chuyển đổi năng lượng được lưu trữ thành chuyển động. Cho đến nay các thiết bị chấp hành phổ biến nhất là động cơ điện dùng để làm quay bánh xe hoặc bánh răng, và các cơ cấu chấp hành tuyến tính dùng để điều khiển robot công nghiệp trong các nhà máy. Nhưng hiện nay cũng có một vài dạng khác sử dụng năng lượng điện, hóa học, và khí nén.

Động cơ điện

Hầu hết các robot đều sử dụng động cơ điện, chủ yếu là động cơ DC chổi than hoặc không chổi than được dùng trong các robot di động hoặc động cơ AC dùng trong các robot cong nghiệp và các máy CNC. Chúng thích hợp trong các hệ thống nhẹ tải, và dạng chuyển động chủ yếu là chuyển động quay.

Các cơ cấu chấp hành tuyến tính

Có nhiều dạng cơ cấu chấp hành tuyến tính, chúng di chuyển vào ra thay vì quay, và thay đổi hướng đột ngột, đặc biệt cần lực tác dụng rất lớn, được sử dụng phổ biến trong robot công nghiệp. Năng lượng cung cấp là khí nén và thủy lực.

Cơ cấu chấp hành đàn hồi nối tiếp

Lò xo được sử dụng như một phần của cơ cấu chấp hành động cơ, để tăng khả năng điều khiển lực tác dụng. Được sử dụng trong nhiều loại robot, đặc biệt là robot dạng người đi bằng hai chân.

Cơ bắp bằng khí nén

Cơ bắp bằng khí nén gồm các ống đặc biệt có khả năng nén không khí bên trong chúng (điển hình là 40% thể tích không khí được nén lại). Chúng được sử dụng trong vài ứng dụng robot.

Cơ bắp bằng sợi

Cơ bắp bằng sợi, còn được biết đến như là hợp kim có khả năng ghi nhớ hình dạng, sợi Nitinol hoặc Flexinol, là một vật liệu có khả năng co thắt nhẹ (thường dưới 5 %) khi có dòng điện chạy qua nó. Chúng đã được sử dụng cho một số ứng dụng robot nhỏ
.

Polymer Electroactive

EAP hoặc EPAM là một vật liệu bằng nhựa mới có thể nén lại đáng kể (lên đến 380 % kích hoạt làm căng) dưới tác dụng của trường điện, đã được sử dụng trong các cơ mặt và cánh tay của robot dạng người, cho phép các robot mới có thể nổi, bay, bơi, hoặc bước đi.

Động cơ Piezo

Lựa chọn thay thế gần đây của động cơ DC là động cơ áp điện hoặc động cơ siêu âm. Những động cơ này hoạt động dựa trên một nguyên lý cơ bản khác nhau, các bộ phận gốm áp điện nhỏ, dao động hàng ngàn lần mỗi giây, gây ra chuyển động theo đường thẳng hoặc quay. Cơ chế hoạt động của chúng khác nhau, một loại sử dụng sự rung động của các thành phần áp điện để di chuyển động cơ trong một vòng tròn hoặc một đường thẳng. Loại kia sử dụng các thành phần áp điện để tạo ra một nhân để làm rung và làm xoay một ốc vít. Ưu điểm của những động cơ này là độ phân giải, tốc độ, và lực tác dụng nhỏ tới mức nano mét vì kích thước của nó. Những động cơ này đã được thương mại hóa, và được sử dụng trên một số robot.

Ống nano đàn hồi

Ống nano đàn hồi là một công nghệ cơ bắp nhân tạo đầy hứa hẹn đang trong giai đoạn phát triển thử nghiệm. Sự vắng mặt của các góc khuyết trong ống nano cacbon cho phép các sợi này có thể biến dạng đàn hồi theo nhiều phần trăm, với mức lưu trữ năng lượng khoảng 10 J/cm³ cho các ống nano kim loại. Bắp tay con người có thể được thay thế bằng một sợi đường kính 8 mm làm bằng vật liệu này. Nhờ vậy "cơ bắp" bó gọn có thể cho phép robot trong tương lai có thể chạy nhanh hơn và nhảy xa hơn con người.

Giác quan của robot

Cảm biến cho phép robot thu nhận thông tin về một đặc tính nhất định của môi trường, hoặc các bộ phận bên trong nó. Cảm biến giúp robot có thể thực hiện nhiệm vụ của nó, hành động theo những thay đổi của môi trường bằng cách tính toán các phản ứng thích hợp. Chúng được sử dụng để đo lường các đại lượng khác nhau, cung cấp cho robot thông tin cảnh báo về an toàn hoặc trục trặc trong chức năng, và cung cấp thông tin thời gian thực về công việc đang thực hiện.

Xúc giác

Các cánh tay robot và tay giả hiện nay thu nhận được ít thông tin xúc giác hơn bàn tay con người. Nghiên cứu gần đây đã phát triển một mảng cảm biến xúc giác bắt chước tính chất cơ học và các thụ thể xúc giác của đầu ngón tay con người. Mảng cảm biến này gồm một lõi cứng bao quanh bởi chất lỏng dẫn điện chứa trong một lớp da đàn hồi. Các điện cực được gắn trên bề mặt của lõi cứng nhắc và được kết nối với một thiết bị đo trở kháng trong phần lõi. Khi lớp da nhân tạo chạm vào một vật thể nào đó, đường đi của chất lỏng xung quanh điện cực sẽ bị biến dạng, tạo ra thay đổi trở kháng, tạo ra bản đồ các lực tiếp nhận từ đối tượng. Các nhà nghiên cứu hy vọng chức năng quan trọng này của ngón tay nhân tạo sẽ giúp điều khiển robot nắm bắt được các vật thể.

Các nhà khoa học từ nhiều nước châu Âu và Israel đã phát triển một loại tay giả trong năm 2009, được gọi là SmartHand, có chức năng như tay thật - cho phép bệnh nhân có thể viết, đánh máy, chơi piano và thực hiện các chuyển động phức tạp khác. Nó có các cảm biến cho phép bệnh nhân có thể cảm nhận được cảm giác bằng các đầu ngón tay của nó.

Thị giác

Thị giác máy tính là ngành khoa học và kỹ thuật liên quan đến khả năng nhìn của máy móc, có liên quan tới lý thuyết thông minh nhân tạo trích xuất thông tin từ hình ảnh. Các dữ liệu hình ảnh có thể có nhiều dạng, như video và hình ảnh từ camera.

Trong hầu hết các ứng dụng thị giác máy tính thực tế, các máy tính được lập trình trước để giải quyết một nhiệm vụ cụ thể, nhưng các phương pháp dựa trên việc học hiện tại đang trở nên ngày càng phổ biến.

Hệ thống thị giác máy tính dựa trên cảm biến hình ảnh để phát hiện các bức xạ điện từ, thường là ở một trong hai dạng: ánh sáng nhìn thấy hoặc ánh sáng hồng ngoại. Các cảm biến được thiết kế sử dụng vật lý chất rắn. Quá trình ánh sáng truyền và phản xạ khỏi bề mặt được giải thích bằngquang học. Cảm biến hình ảnh phức tạp thậm chí còn sử dụng cơ học lượng tử để cung cấp một sự hiểu biết đầy đủ về quá trình tạo thành hình ảnh. Robot cũng có thể được trang bị nhiều cảm biến hình ảnh để có thể tính toán chiều sâu của thị giác trong môi trường được tốt hơn. Giống như đôi mắt của con người, "đôi mắt "robot" cũng phải có khả năng tập trung vào một khu vực đặc biệt, và cũng có thể điều tiết để thích nghi với sự thay đổi cường độ ánh sáng.

Có một ngành con trong thị giác máy tính đó là hệ thống nhân tạo được thiết kế để bắt chước quá trình xử lý và hành vi của hệ thống sinh học, ở các cấp độ phức tạp khác nhau. Ngoài ra, một số các phương pháp học tập của máy tính được phát triển trong lĩnh vực thị giác máy tính có nền tảng từ lĩnh vực sinh học.

Dạng khác
Các dạng cảm biến phổ biến khác sử dụng trong robot LIDAR, RADAR và SONAR.

Tay máy

Robot cần phải thao tác được các vật thể như: nhấc, sửa chữa, phá hủy,... Do đó, "bàn tay" của một robot thường được gọi là  thiết bị thực thi đầu cuối, "cánh tay" của robot được gọi là tay máy. Hầu hết các cánh tay robot đều có thiết bị thực thi đầu cuối có thể thay thế được, mỗi kiểu thiết bị này cho phép robot thực hiện công việc trong một phạm vi nào đó. Một số có tay máy cố định không thể thay thế, trong khi một số lại có tay máy đa dụng, như tay máy bắt chước hình dạng tay người.

Để biết thêm các khái niệm về tất cả các thiết bị thi hành đầu cuối của robot, thiết kế của chúng, và công dụng từng loại, xin tham khảo cuốn sách "Robot Grippers".

Cơ cấu gắp
Là một trong những thiết bị thực thi đầu cuối phồ biến nhất. Dạng đơn giản nhất chỉ là 2 ngón tay có thể khép và mở để nhấc và di chuyển các vật nhỏ. Các ngón tay có thể được làm từ các thanh cứng có kết nối với động cơ và dây điện., Cơ cấu gắp có cấu tạo phức tạp giống bàn tay người như Shadow Hand và Robonaut, … Loại có độ phức tạp vừa vừa có thể kể đến Delft. Cơ cấu gắp có nhiều kiểu cấu tạo dựa trên các nguyên lý khác nhau, gồm kiểu ngàm sử dụng lực ma sát và kiểu ngàm sử dụng lồng chứa. Kiểu ngàm sử dụng lực ma sát sẽ giữ vật thể bằng cách dùng lực ma sát. Kiểu lồng chưa sẽ ôm vật thể theo kiểu cõng/đặt lên trên, sử dụng ít lực ma sát hơn.

Cơ cấu gắp chân không
Cơ cấu này sử dụng lực hút chân không để nắm bắt vật thể, có thể chịu đựng được vật có tải trọng rất lớn. Nhưng bề mặt vật cần nắm bắt phải đủ nhẵn để đảm bảo độ bám hút.
Các robot lắp ráp các linh kiện điện tử và các vật lớn hơn như kính chắn gió xe hơi, thường sử dụng loại cơ cấu gắp này.

Tay máy đa dụng
Vài loại robot cải tiến hiện nay đã bắt đầu sử dụng tay máy dạng người, như Shadow Hand, MANUS, Schunk. Những tay máy này có độ khéo léo cao, bậc tự do lên đến 20 và có hàng trăm cảm biến xúc giác.

Vận động

Robot lăn

Là dạng robot đơn giản nhất với 4 bánh xe hoặc bánh xích. Vài nhà nghiên cứu đã cố gắng tạo ra những loại robot lăn có độ phức tạp cao hơn chỉ với 1 hoặc hai bánh xe. Những robot này có ưu điểm là hiệu suất cao hơn và tăng độ tinh giản, cho phép robot có thể đến những nơi ngõ ngách mà robot 4 bánh không thể tiếp cận.

Robot tự cân bằng 2 bánh
Loại robot này sử dụng một con quay hồi chuyển để phát hiện độ nghiêng của robot và điều khiển bánh xe tương ứng theo hướng ngược lại, để giữ thăng bằng trong hàng trăm lần trên một giây, dựa trên đặc tính động học của con lắc ngược. Nhiều robot thăng bằng loại này đã được thiết kế. Trong đó có Segway, nó thường không được hiểu với nghĩa là 1 robot, mà là một bộ phận của robot, khi được sử dụng như là RMP (Robotic Mobility Platform). Điển hình là vụ NASA sử dụng Robonaut để gắn trên Segway.

Robot tự cân bằng 1 bánh

Là dạng mở rộng của robot tự cân bằng 2 bánh, sử dụng một hòn bi để làm bánh xe duy nhất, nó có thể di chuyển trong không gian theo bất kỳ hướng nào. Robot Ballbot của đại học Carnegie Mellon University có chiều cao và cân nặng xấp xỉ một người trưởng thành, và robot "BallIP" của đại học Tohoku Gakuin là những robot thuộc loại này. Vì hình dạng và đặc tính linh động, loại robot này rất có tiềm năng hơn các loại robot khác trong môi trường cần sự liên kết với con người.

Robot hình cầu

Nhiều cố gắng để thực hiện 1 robot hình cầu. Có hai cách, hoặc quay một vật nặng bên trong quả cầu, hoặc quay vỏ ngoài của quả cầu, or by rotating the outer shells of the sphere.

Robot 6 bánh xe
Sử dụng 6 bánh xe sẽ tăng độ bám đường cũng như khả năng thao tác ở địa hình có nhiều đá, sỏi hoặc cây cỏ um tùm hơn là chỉ sử dụng 4 bánh xe như thông thường.

Robot có bánh xích

Rất thích hợp cho các công việc ngoài trời cũng như trong quân sự. Tuy nhiên rất khó sử dụng cho các công việc trong nhà đặc biệt là các công việc làm trên thảm hoặc sàn nhà láng. Điển hình loại này là robot "Urbie" của NASA.

Robot biết đi

Để chế tạo robot biết đi, có rất nhiều khó khăn phải giải quyết. Nhiều robot biết đi chắc chắn trên 2 chân với đã được tạo ra, nhưng không robot nào có đủ sự vững chắc như chân người. Phòng thí nghiệm AMBER ra đời năm 2008 bởi khoa cơ khí thuộc đại học Texas A&M  là một trong nhiều cơ quan nghiên cứu về dạng robot này. Có nhiều dạng robot cũng có thể bước đi, tuy nhiên lại có nhiều hơn 2 chân, vì chúng có độ phức tạp ít hơn nhiều. Robot biết đi được chế tạo để có thể làm việc trong mọi địa hình, tăng tính cơ động và hiệu suất sử dụng năng lượng hơn các loại robot khác. Robot dạng lai cũng được đề xuất trên phim ảnh, như Robot I,, sử dụng 2 chân để đi và chuyển sang sử dụng 4 bánh xe có gắn trên chân để tăng tốc. Hiện nay, loại robot này là có thể đi bằng 2 chân trên nền phẳng và đôi lúc cũng có thể bước đi trên cầu thang. Chưa có loại nào có thể bước đi trên bề mặt lởm chởm. Có một vài phương pháp cải tiến đã được đưa ra đó

Kỹ thuật ZMP

Zero Moment Point (ZMP) là thuật toán được sử dụng trong robot ASIMO của Honda. Máy tính điều khiển trên robot sẽ cố gắng để giữ cho tổng số lực quán tính, chống lại chính xác phản lực của mặt đất(lực tác dụng của sàn nhà tác dụng trở lại trên chân robot). Nhờ đó, hai lực này triệt tiêu nhau, không tạo ra mô men (lực làm cho robot bị xoay và ngã) nào nữa. Tuy nhiên, điều này không phản ánh chính xác cách thức con người bước đi, và sự khác biệt này dễ dàng ta thấy được, một số người đã chỉ ra rằng ASIMO đi như thể nó cần nhà vệ sinh vậy. Thuật toán đi của ASIMO không ổn định, và một số cân bằng động được sử dụng (xem bên dưới). Tuy nhiên, nó vẫn đòi hỏi một bề mặt nhẵn để bước đi trên đó.

Nhảy lò cò
Một số robot được thiết kế vào những năm 1980 bởi Marc Raibert tại phòng thí nghiệm về chân thuộc MIT, trình diễn đi bộ rất linh hoạt. Ban đầu, một robot chỉ với một chân, và một chân rất nhỏ, có thể đứng thẳng chỉ đơn giản bằng cách nhảy. Chuyển động giống như một người đang đi trên một cây cà kheo. Khi robot rơi xuống một bên, nó sẽ nhảy một chút theo hướng đó, để bắt kịp chính nó. Ngay sau đó, các thuật toán đã được tổng quát hóa với hai và bốn chân. Một robot hai chân đã có thể chạy được và thậm chí cả nhào lộn. Một robot bốn châncũng đã được chứng minh có thể phi nước kiệu, chạy, tăng tốc, và nhảy. Để biết thêm danh sách, xin vào trang MIT Leg Lab Robots.

Cân bằng động học
Một kỹ thuật tiên tiến hơn đó là sử dụng thuật toán cân bằng động, ổn định hơn kỹ thuật Zero Moment Point, do liên tục giám sát chuyển động của robot, và vị trí đặt chân của robot. Kỹ thuật này gần đây đã được ứng dụng trong robot Dexter củaAnybots, chứng tỏ sự ổn định và thậm chí nó có thể nhảy. Một ví dụ khác là TU Delft Flame.

Động năng thụ động

Có lẽ cách tiếp cận hứa hẹn nhất là sử dụng động năng thụ động từ lực sinh ra của sự lắc lư của cánh tay/chân, giúp đạt hiệu năng cao hơn. Người ta đã chứng minh rằng cơ cấu hình người không được cung cấp năng lượng, chỉ sử dụng trọng lực của chính nó, có thể đi bộ xuống dốc một cách nhẹ nhàng. Nếu sử dụng kỹ thuật này, một robot chỉ cần cung cấp một lượng nhỏ năng lượng cho động cơ để bước đi trên bề mặt bằng phẳng hoặc có độ dốc thấp. Điều này hứa hẹn sẽ tăng hiệu suất cho robot đi bộ lên ít nhất 10 lần so với kỹ thuật ZMP, như robot ASIMO.

Những cách vận động khác

Bay

Một máy bay chở khách hiện đại thực chất là một robot bay, với hai người quản lý nó. Những máy lái tự động có thể điều khiển máy bay với từng giai đoạn của chuyến bay, trong đó có cất cánh, bay bình thường, và thậm chí hạ cánh. Các dạng robot bay khác không chở người, được gọi là máy bay không người lái (UAV). Chúng có thể nhỏ hơn và nhẹ hơn do không cần có phi công, và dùng để bay vào các khu vực nguy hiểm để thực hiện các nhiệm vụ giám sát quân sự. Một số thậm chí có thể bắn vào các mục tiêu theo lệnh của người điều khiển. UAV cũng đang được phát triển để có thể tự động bắn vào các mục tiêu, mà không cần mệnh lệnh từ người điều khiển. Các dạng robot bay khác gồm tên lửa hành trình, Entomopter , và robot trực thăng mini Epson. Các robot như Air Penguin, Air Ray, và Air Jelly có thân nhẹ hơn không khí, đẩy bằng cánh giầm, và được lái bởi siêu âm.

Trườn giống rắn
Một số robot rắn đã được phát triển thành công. Bắt chước cách thức di chuyển của rắn, các robot có thể điều hướng trong những không gian chật hẹp, do đó chúng có thể được sử dụng để tìm kiếm người bị mắc kẹt trong các tòa nhà bị sập. Robot rắn ACM-R5 của Nhật  có thể di chuyển cả trên đất liền và dưới nước.

Trượt (patin)
Một số ít robot trượt đã được phát triển, một trong số đó là một thiết bị đa chế độ đi bộ và trượt. Nó có bốn chân, có bánh xe không truyền động, có thể bước hoặc lăn. Một robot khác là Plen, có thể sử dụng một ván trượt mini hoặc giày trượt patin để trượt trên một mặt bàn.

Trèo
Một số phương pháp khác nhau đã được sử dụng để phát triển các robot có khả năng leo trên bề mặt thẳng đứng. Một trong số đó là bắt chước chuyển động của một con người trèo trên một bức tường với những chỗ lồi lõm, bằng cách điều chỉnh tâm của trọng lực và di chuyển các chi. Điển hình của loại robot này là Capuchin, được thiết kế bởi tiến sĩ Ruixiang Zhang tại đại học Stanford, California. Một cách khác nữa là sử dụng các miếng pad để trèo lên các bức tường giống như tắc kè, phương pháp này có thể giúp robot chạy thoải mái trên các bề mặt trơn nhẵn như kính thủy tinh. Điển hình cho loại robot này là Wallbot and Stickybot. Tờ "Nhật báo công nghệ" của Trung Quốc ngày 15 tháng 11 năm 2008 có đăng một mô hình của công ty New Concept Aircraft (ZHUHAI) Co., Ltd. Tiến sĩ Li Hiu Yeung và nhóm nghiên cứu của ông gần đây đã phát triển thành công loại robot phỏng sinh học của loài tắc kè tên là " Speedy Freelander ". Theo Tiến sĩ Li giới thiệu, robot tắc kè này có thể nhanh chóng leo lên và xuống các bức tường xây dựng, các bức tường nằm ngang hay thẳng đứng hoặc đi lộn ngược trên trần nhà, nó có thể đi trên kính mịn, các bức tường dính bụi hoặc xù xì cũng như các bề mặt kim loại và cũng có thể tự động nhận biết được vật cản, chỗ tránh, chuyển động linh hoạt và thực tế. Tính linh hoạt và tốc độ của nó được so sánh với loài tắc kè trong tự nhiên. Cách tiếp cận thứ ba là bắt chước các chuyển động của một con rắn khi leo lên một cột trụ.

Bơi
Theo tính toán, khi bơi một số loại cá có thể đạt được hiệu suất lực đẩy lớn hơn 90%. Ngoài ra, chúng có thể tăng tốc và đổi hướng tốt hơn so với bất kỳ tàu hoặc tàu ngầm nhân tạo nào, và tạo ra ít tiếng ồn và ít khuấy động nước nước hơn. Vì vậy, nhiều nhà nghiên cứu nghiên cứu robot dưới nước muốn sao chép lại loại vận động này. Điển hình loại này là robot Cá của đại học Essex, và robot Tuna (cá ngừ) của Institute of Field Robotics, dùng để phân tích và mô hình toán học hóa chuyển động của cá. Robot Aqua Penguin, được thiết kế và chế tạo bởi công ty Festo của Đức, sao chép hình dạng khí động học và "mái chèo" của chim cánh cụt. Festo cũng đã chế tạo Aqua Ray và Aqua Jelly, mô phỏng vận động của cá đuối, sứa.

Buồm

Robot thuyền buồm cũng đã được phát triển để thực hiện các phép đo trên mặt biển, điển hình là Vaimos
của công ty IFREMER và ENSTA-Bretagne. Do lực đẩy của robot thuyền buồm sử dụng là gió, năng lượng từ ắc qui chỉ được sử dụng cho máy tính, thông tin liên lạc và các thiết bị truyền động (để điều chỉnh bánh lái và cánh buồm). Nếu robot được trang bị các tấm pin năng lượng mặt trời, về mặt lý thuyết có thể điều hướng robot mãi mãi. Hai cuộc thi chính của robot thuyền buồm là WRSC (World Robotic Sailing Championship) diễn ra hàng năm ở châu Âu và Sailbot.

Tương tác và định hướng với môi trường

Mặc dù phần lớn robot ngày nay hoặc được điều khiển bởi con người, hoặc hoạt động trong một môi trường tĩnh, sự quan tâm tới robot có thể hoạt động tự chủ trong một môi trường động lại ngày càng tăng. Những robot này yêu cầu một số sự kết hợp của phần cứng và phần mềm điều hướng để di chuyển môi trường. Trong các sự kiện bất khả kháng, đặc biệt (ví dụ như người và chướng ngại vật khác mà không phải là cố định) có thể gây ra các vấn đề hoặc va chạm. Một số robot tiên tiến như ASIMO và Meinü Robot có phần cứng và phần mềm điều hướng đặc biệt tốt. Ngoài ra còn có xe hơi tự động, xe hơi không người lái của Ernst Dickmanns, và các loại xe khác trong cuộc đua DARPA Grand Challenge, có khả năng cảm nhận được môi trường tốt và sau đó đưa ra quyết định định hướng dựa trên các thông tin này. Hầu hết các robot sử dụng một thiết bị GPS để định hướng với điểm tọa độ, cùng với radar, đôi khi kết hợp với các dữ liệu từ các bộ cảm biến khác như LIDAR, camera, và hệ thống dẫn đường quán tín để điều hướng tốt hơn giữa các điểm tọa độ.

Tương tác người - robot

Nếu robot làm việc hiệu quả trong gia đình và các môi trường phi công nghiệp khác, cách chúng được lập trình để thực hiện công việc, và đặc biệt là làm thế nào chúng được ra lệnh để dừng công việc lại sẽ là rất quan trọng. Những người tương tác với chúng có thể có ít hoặc không có đào tạo về robot, và do đó giao diện giao tiếp sẽ cần phải rất trực quan. Các nhà văn khoa học viễn tưởng cũng thường cho rằng robot cuối cùng sẽ có khả năng giao tiếp với con người thông qua lời nói, cử chỉ, và nét mặt, chứ không phải là một giao diện dòng lệnh. Mặc dù lời nói là cách tự nhiên nhất để con người giao tiếp với nhau, nhưng nó lại không tự nhiên cho robot. Cần phải có một thời gian dài trước khi robot có thể tương tác như tự nhiên như robot hư cấu C-3PO.

Nhận dạng giọng nói

Để hiểu được ý nghĩa các âm thanh từ tiếng nói của con người theo thời gian thực, là một nhiệm vụ khó khăn đối với một máy tính, chủ yếu là do sự biến đổi lớn của lời nói, giọng điệu. Cùng một từ, được nói bởi cùng một người có thể có âm thanh khác nhau tùy thuộc vào độ vang do không gian xung quanh, âm lượng, trạng thái sức khỏe, cảm xúc của ngươi nói, vv. Việc nhận biết lời nói càng khó khăn hơn khi gặp một người khác nói tiếng địa phương với âm điệu riêng. Tuy nhiên, những bước tiến lớn đã được thực hiện trong lĩnh vực này kể từ khi Davis, Biddulph, và Balashek thiết kế "hệ thống nhập lệnh bằng tiếng nói" đầu tiên có thể nhận dạng được "mười chữ số được nói bởi một người dùng duy nhất với độ chính xác 100%" vào năm 1952. Hiện nay, hệ thống tốt nhất có thể nhận dạng được liên tục, lời nói tự nhiên, lên đến 160 từ mỗi phút, với độ chính xác 95%.

Giọng nói robot
Một khó khăn khác tồn tại là tạo giọng nói cho robot để tương tác với con người. Để giao tiếp xã hội, giọng nói tổng hợp được chứng minh là một phương tiện giao tiếp tối ưu, cần phải phát triển các yếu tố cảm xúc cho giọng nói robot thông qua các kỹ thuật khác nhau.

Cử chỉ

Chúng ta có thể tưởng tượng, trong tương lai một robot đầu bếp có thể làm ra một chiếc bánh ngọt, hoặc hỏi đường từ một sĩ quan cảnh sát robot. Trong cả hai trường hợp, cử chỉ của tay chân sẽ hỗ trợ cho các mô tả bằng lời nói. Trong trường hợp đầu tiên, các robot sẽ nhận lệnh từ những cử chỉ được thực hiện bởi con người, và có thể lặp lại để xác nhận. Trong trường hợp thứ hai, các sĩ quan cảnh sát robot sẽ thực hiện các cử chỉ để hướng dẫn "xuống đường, sau đó rẽ phải"
Có thể cử chỉ sẽ một phần trong sự tương tác giữa con người và robot. Rất nhiều các hệ thống đã được phát triển để nhận dạng được những cử chỉ từ bàn tay con người.

Biểu hiện cảm xúc trên gương mặt

Nét mặt có thể cung cấp thông tin phản hồi nhanh chóng trong quá trình đối thoại giữa hai người với nhau, và có thể sớm trở thành điều tương tự đối với con người và robot. Khuôn mặt robot đã được phát triển bởi Hanson Robotics bằng cách sử dụng một loại polymer đàn hồi được gọi là Frubber, cho phép biểu thị một số lượng lớn các nét mặt nhờ tính đàn hồi của lớp cao su trên mặt và các động cơ servo gắn dưới mặt. Lớp phủ và servo motor được gắn trên một hộp sọ kim loại. Robot nên biết cách làm sao để tiếp cận với một người bằng cách đánh giá nét mặt và điệu bộ của người đó. Xem người đó đang hạnh phúc, sợ hãi, hay giận dữ, sẽ ảnh hưởng đến cách thức giao tiếp của robot. Tương tự như vậy, các robot như Kismet và gần đây, Nexi có thể biểu lộ một loạt các nét mặt, giúp nó có thể giao tiếp thực sự với con người.

Cảm xúc nhân tạo
Cảm xúc nhân tạo cũng có thể được tạo ra, bao gồm một chuỗi các biểu hiện khuôn mặt và/hoặc cử chỉ. Giống trong phim Final Fantasy: The Spirits Within, việc lập trình cảm xúc nhân tạo rất phức tạp và đòi hỏi một số lượng lớn các quan sát của con người. Để đơn giản hóa chương trình này trong bộ phim, các cài đặt trước đã được tạo ra cùng với một chương trình phần mềm đặc biệt. Điều này làm giảm lượng thời gian cần thiết để thực hiện bộ phim. Những cài đặt trước này có thể có thể được chuyển giao để sử dụng cho robot thực tế.

Tính cách
Nhiều robot trong các tác phẩm khoa học viễn tưởng có một cá tính riêng, điều có thể hoặc không mong muốn trong các robot thương mại tương lai. Tuy nhiên, các nhà nghiên cứu đang cố gắng tạo ra các robot có cá tính: tức là họ sử dụng âm thanh, nét mặt và cử chỉ để cố gắng truyền đạt một trạng thái nội tâm, có thể là vui, buồn, hay sợ hãi. Một ví dụ thương mại là Pleo, một robot khủng long đồ chơi, có thể thể hiện nhiều cảm xúc rõ ràng.

Điều khiển

Các cấu trúc cơ khí của một robot phải được điều khiển để thực hiện nhiệm vụ của chúng.
Quá trình điều khiển một robot bao gồm ba giai đoạn - thu thập dữ liệu từ cảm biến, xử lý, ra lệnh thực hiện. Các cảm biến cung cấp thông tin về môi trường hoặc các trong nội bộ robot (ví dụ như vị trí của các khớp hoặc cơ cấu chấp hành đầu cuối). Những thông tin này sau đó được xử lý để tính toán các tín hiệu điều khiển phù hợp với thiết bị chấp hành để di chuyển các bộ phận cơ khí.

Giai đoạn xử lý có độ phức tạp khác nhau. Ở mức độ phản ứng, các thông tin cảm biến thô sẽ được chuyển thành tín hiệu điều khiển trực tiếp ra thiết bị chấp hành. Bộ tổng hợp cảm biến trước tiên được sử dụng để ước tính các thông số có liên quan (ví dụ vị trí tay gắp của robot) từ dữ liệu cảm biến. Một tác vụ tức thời (như di chuyển tay gắp theo một hướng nhất định) được suy ra từ những tính toán này. Các kỹ thuật từ lý thuyết điều khiển sẽ chuyển đổi tác vụ này thành các lệnh đưa đi điều khiển các thiết bị chấp hành.

Ở quy mô thời gian dài hơn hoặc với nhiệm vụ phức tạp hơn, các robot có thể cần phải được trang bị một mô hình "nhận thức". Mô hình nhận thức biểu thị cho cách thức robot tương tác với thực tại. Các nhận dạng mẫu và thị giác máy tính có thể được sử dụng để theo dõi các đối tượng. Kỹ thuật lập bản đồ có thể được sử dụng để xây dựng bản đồ thực tế. Cuối cùng, cách thức chuyển động và các kỹ thuật trí tuệ nhân tạo có thể được sử dụng để tìm ra cách để thực thi. Ví dụ, một robot có thể tìm ra cách để hoàn thành một nhiệm vụ mà không va chạm với chướng ngại vật, hoặc bị ngã...

Các cấp độ độc lập

Các hệ thống điều khiển có mức độ độc lập khác nhau.
 Tương tác trực tiếp được sử dụng cho các thiết bị điều khiển bằng tay qua dây hoặc từ xa, con người có quyền điều khiển gần như hoàn toàn chuyển động của robot.
 Chế độ hỗ trợ từ nhân viên vận hành, nhân viên vận hành ra lệnh robot thực hiện các công việc ở mức bình đến cao cấp, các robot tự động tìm ra cách để hoàn thành mệnh lệnh.
 Robot tự hành có thể di chuyển trong thời gian dài mà không cần sự tương tác của con người. Cấp độ cao hơn của tự chủ không nhất thiết đòi hỏi khả năng nhận thức phức tạp hơn. Ví dụ, robot trong nhà máy lắp ráp là hoàn toàn độc lập, nhưng hoạt động trong một mẫu hình cố định.

Một phân loại khác có tính đến sự tương tác giữa người điều khiển và các chuyển động của máy móc.
 Thao tác từ xa. Người vận hành điều khiển từng động tác một, mỗi thay đổi của máy được xác định bởi các người vận hành.
 Giám sát. Người vận hành xác định cách di chuyển hoặc các thay đổi vị trí và máy tự xác định cách thức di chuyển của bộ phận chấp hành.
 Tự chủ về công việc. Nhân viên vận hành chỉ xác định nhiệm vụ và các robot tự mình hoàn thành nhiệm vụ.
 Hoàn toàn tự chủ. Máy sẽ tạo ra và hoàn thành tất cả nhiệm vụ của mình mà không cần sự tương tác của con người.

Nghiên cứu về robot

Có nhiều nghiên cứu về robot không tập trung vào các công việc nào cụ thể trong công nghiệp. Hướng nghiên cứu mới tập trung vào các cách thức ứng dụng mới của robot, cũng như cách chế tạo chúng, chẳng hạn như dự án cyberflora của MIT, hầu như mới chỉ nằm trên mặt hàn lâm.

Sự đổi mới đầu tiên trong thiết kế robot là các dự án robot mã nguồn mỡ. Để mô tả mức độ cải tiến của một robot, người ta dùng thuật ngữ "thế hệ Robot". Thuật ngữ này được đặt ra bởi Giáo sư Hans Moravec, nhà khoa học nghiên cứu chính tại Học viện Robot học thuộc Đại học Carnegie Mellon trong các nghiên cứu mô tả sự phát triển trong tương lai gần của công nghệ robot. Các robot đời đầu, Moravec dự đoán trong năm 1997, cần phải có khả năng trí tuệ có thể so sánh với một con thằn lằn và sẽ thành thực tế vào năm 2010. Vì robot thế hệ đầu không có khả năng học tập, nhưng, Moravec dự đoán rằng, robot thế hệ thứ hai sẽ được cải tiến và thành công vào năm 2020, trí thông minh có thể được so sánh với một con chuột. Thế hệ thứ 3 sẽ có trí thông minh giống con người, giáo sư Moravec dự đoán, sẽ hoàn toàn có thể trở thành sự thực, ông không dự đoán điều này sẽ xảy ra trong vòng từ 2040 đến 2050.

Thứ hai là sự tiến hóa của Robot. Đây là một phương pháp sử dụng thuật toán tiến hóa để giúp thiết kế robot, đặc biệt là hình dáng cơ thể, hoặc chuyển động và các bộ điều khiển hành vi. Trong một cách tương tự như tiến hóa tự nhiên, một lượng lớn robot được phép cạnh tranh theo một cách hoặc khả năng nào đó, để thực hiện một nhiệm vụ và được đánh giá bằng cách sử dụng chức năng huấn luyện. Những robot dở nhất được loại bỏ, và được thay thế bằng một robot mới có hành vi mới dựa trên các đặc điểm của robot thắng cuộc. Theo thời gian số lượng robot tăng lên, và cuối cùng sẽ tìm ra được robot mong muốn. Điều này xảy ra mà không có bất kỳ chương trình lập trình trực tiếp nào được viết bởi các nhà nghiên cứu. Các nhà nghiên cứu sử dụng cả hai phương pháp này để tạo ra các robot tốt hơn, và cũng để khám phá ra cách thức của tiến hóa tự nhiên diễn ra như thế nào. Vì quá trình này thường yêu cầu các thế hệ robot phải được mô phỏng, kỹ thuật này có thể được thực hiện hầu như hoàn toàn hoặc chủ yếu bằng mô phỏng, sau đó được thử nghiệm trên robot thực tế khi các thuật toán trong đó đủ tốt. Hiện nay, có khoảng 1 triệu robot công nghiệp đang làm việc cật lực trên thế giới, và Nhật Bản là quốc gia hàng đầu có mật độ sử dụng robot trong công nghiệp sản xuất cao nhất.

Động học và động lực học

Bài toán chuyển động có thể được chia thành bài toán động học và động lực học. [ 104 ] Động học thuận là bài toán đi tìm vị trí, hướng, vận tốc và gia tốc khi các yêu tố đầu vào đã biết. Động học nghịch ngược lại, đi tìm các giá trị đầu vào khi đã biết các thông số vị trí, hướng, vận tốc, gia tốc của vật. Một số bài toán đặc biệt của động học bao gồm xử ly tình huống (khả năng khác nhau khi thực hiện các chuyển động giống nhau), tránh va chạm, và tránh vật cản. Trong khi tất cả các thông số vị trí, vận tốc, gia tốc tương ứng đã được tính toán bằng cách sử dụng động học, động lực học được sử dụng để nghiên cứu tác động của lực gây nên chuyển động. Bài toán động lực thuận là bài toán tính gia tốc của robot khi biết lực tác dụng, được sử dụng trong mô phỏng robot trên máy tính. Bài toán động lực ngược là bài toán đi tìm lực để cơ cấu truyền động tạo ra một gia tốc tương ứng. Các nghiên cứu này có thể được dùng để cải tiến thuật toán điều khiển cho robot.
Trong mỗi vấn đề ở trên, các nhà nghiên cứu cố gắng phát triển các khái niệm và chiến thuật mới, cải tiến những cái hiện có, cũng như sự tương tác giữa các vấn đề với nhau. Để thực hiện được điều này, phải thực hiện tối ưu hóa hiệu suất cũng như thiết kế, cấu trúc, và điều khiển.

Robot ứng dụng trong giáo dục và huấn luyện

Các kỹ sư robot học đã thiết kế và phát triển nhiều loại robot mới, ngày càng mở rộng khả năng của chúng. Robot đã trở thành một công cụ giáo dục phổ biến trong nhiều trường cấp 2 và cấp 3 ở Mỹ cũng như nhiều nước khác, chúng được sử dụng trong các trại hè tuổi trẻ, nâng cao niềm yêu thích lập trình, trí tuệ nhân tạo và robot trong sinh viên, học sinh. Năm nhất các khóa học về khoa học máy tính tại nhiều trường đại học trên thế giới bao gồm lập trình cho robot bên cạnh việc học các môn lập trình truyền thống.

Đào tạo nghề

Nhiều trường đại học hiện đang đào tạo cử nhân, thạc sĩ, tiến sĩ chuyên ngành robot học.

Giấy chứng nhận

Liên minh Tiêu chuẩn Chứng nhận Robot học (RCSA, Robotics Certification Standards Alliance) là cơ quan có thẩm quyền cấp giấy chứng nhận robot học quốc tế, cơ quan này trao nhiều chứng nhận khác nhau liên quan tới robot cho các ngành công nghiệp và giáo dục.

Ứng dụng

Robot là một bộ phận thiết yếu trong các nhà máy sản xuất hiện đại. Nhiều nhà máy đã tăng cường sử dụng robot, thị trường robot đang tăng trưởng ổn định.

Tương tự

 Trí thông minh nhân tạo
 Từ điển thuật ngữ ngành robot học
 Các bài viết về đề tài robot
 Cơ điện tử
 Phác thảo robot

Tham khảo

Bibliography
 K. S. Fu & R.C. Gonzalez & C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence (CAD/CAM, robotics, and computer vision)
 C.S.G. Lee & R.C. Gonzalez & K.S. Fu, Tutorial on robotics
 "SP200 With Open Control Center. Robotic Prescription Dispensing System" , accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008.
 "McKesson Empowering HealthCare. Robot RX", accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008.
 "Aethon. You Deliver the Care. TUG Delivers the Rest", accessed ngày 22 tháng 11 năm 2008.
 Waukee Robotics Club
 Marco Ceccarelli, "Fundamentals of Mechanics of Robotic Manipulators"

Xem thêm
 Journal of Field Robotics

Liên kết ngoài

Robotics Portal
Harvard Graduate School of Design, Design Robotics Group
Robotics Academy of Iran
The Robotics Institute at Carnegie Mellon University
Design and Manufacture of Robotics Control Systems
Biologically Inspired Robotics Lab, Case Western Reserve University

Tự động hóa
Điều khiển tự động

Công nghệ


title: Lừa hoang Mông Cổ

text:
Lừa hoang Mông Cổ (danh pháp khoa học: Equus hemionus hemionus), còn gọi là khulan, là một phân loài của lừa rừng Trung Á. Nó có thể là một loài cùng với kulan Gobi hay phân loài Dziggetai (Equus hemionus luteus). Nó được tìm thấy ở Mông Cổ và miền bắc Trung Quốc, cũng như trước đây đã từng tồn tại ở Kazakhstan trước khi bị tuyệt chủng tại khu vực này do săn bắn.

Khu vực phân bổ của lừa hoang Mông Cổ đã bị thu hẹp đáng kể kể từ thập niên 1990. Trong giai đoạn từ năm 1994 đến năm 1997, một khảo sát đã ước tính kích thước quần thể của nó là khoảng 33.000 tới 63.000 cá thể trên khu vực phân bổ liên tục bao gồm toàn bộ miền nam Mông Cổ. Năm 2003, một khảo sát mới cho ra con số khoảng 20.000 cá thể trên diện tích 177.563 km² tại miền nam Mông Cổ. Các ước tính về quần thể lừa hoang Mông Cổ cần xem xét với sự thận trọng do thiếu các nghi thức của khảo sát đã đề cập,. Mặc dù vậy, nhưng có thể coi là phân loài này đã mất khoảng 50% diện tích phân bổ trước đây tại Mông Cổ trong vòng 70 năm.

Quần thể lừa hoang Mông Cổ bị suy giảm là do săn bắn trộm và cạnh tranh từ các loài gia súc ăn cỏ và tình trạng bảo tồn của phân loài này được đánh giá là dễ thương tổn. Kể từ năm 1953, lừa hoang Mông Cổ đã được bảo vệ nghiêm ngặt tại Mông Cổ. Phân loài này cũng được liệt kê trong phụ lục I của Công ước về thương mại quốc tế các loài nguy cấp (CITES) và cũng được thêm vào phụ lục II của Công ước về các loài di cư năm 2002

Tuy nhiên, do số lượng dân cư gia tăng cùng với thời tiết khắc nghiệt trong mùa đông những năm gần đây, nên số lượng các mâu thuẫn về quyền lợi giữa những người chăn thả gia súc và lừa hoang Mông Cổ dường như ngày càng tăng.

Việc săn bắn trộm để lấy thịt cũng là vấn đề đang gia tăng tại Mông Cổ. Đối với một bộ phận dân chúng ở một số khu vực thuộc Mông Cổ thì thịt của lừa hoang cũng như một số động vật hoang dã khác dường như là sản phẩm thay thế rẻ tiền hơn so với các loại thịt của gia súc. Năm 2005, một cuộc điều tra bằng sử dụng bảng câu hỏi đã cho thấy có khoảng 4.500 con lừa hoang, tức khoảng 20% của toàn thể quần thể, có thể đã bị săn bắt trộm mỗi năm. Ngoài ra, các thay đổi về chính trị đầu thập niên 1990 cũng làm cho một bộ phận dân chúng quay trở lại với cuộc sống du cư, điều này càng làm tăng thêm số lượng người cũng như gia súc tại các khu vực nông thôn,,.

Các thay đổi chính trị và xã hội đã phá vỡ các mô hình sử dụng đất truyền thống, làm suy yếu hiệu lực của pháp luật và cũng thay đổi các quan điểm về phía sử dụng các nguồn lực tự nhiên, chẳng hạn như việc coi động vật hoang dã là "nguồn mở". Người ta cũng dự đoán rằng sự tái di cư của con người và gia súc của họ sẽ làm tăng mối tương tác người-động vật hoang dã và có thể đe dọa tới sự sinh tồn của các loài động vật hiếm tại khu vực sa mạc Gobi.

Chú thích

Tham khảo

H
Động vật Mông Cổ
Động vật Kazakhstan
Động vật có vú châu Á
Động vật được mô tả năm 1775
Động vật có vú Trung Quốc
Động vật có vú Mông Cổ


title: Styringomyia schoutedeni

text:
Styringomyia schoutedeni là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở vùng nhiệt đới châu Phi.

Tham khảo

<references>

Liên kết ngoài

Styringomyia
Limoniidae ở vùng Afrotropic


title: Tả Lủng (định hướng)

text:
Tả Lủng có thể là một trong số các địa danh Việt Nam sau đây:

Xã Tả Lủng, huyện Đồng Văn, tỉnh Hà Giang
Xã Tả Lủng, huyện Mèo Vạc, tỉnh Hà Giang

Xem thêm
Tà Lùng


title: Thời gian trễ trọn vòng

text:
Trong ngành viễn thông, thuật ngữ thời gian trễ trọn vòng hay thời gian trọn vòng (tiếng Anh: round-trip delay time hay round-trip time, viết tắt RTT) có các nghĩa sau đây:

 Thời gian trôi qua để truyền một tín hiệu qua một mạch đóng (closed circuit), hay thời gian trôi qua để truyền một thông điệp tới một nơi ở xa và quay trở lại.
 Trong các hệ thống radar sơ cấp hoặc thứ cấp, thời gian cần thiết để một tín hiệu (pulse) được truyền tới đích và tín hiệu phản hồi (echo) hoặc tín hiệu trả lời (transponder reply) quay lại tới thiết bị nhận.

Thời gian trễ trọn vòng có ý nghĩa quan trọng trong các hệ thống đòi hỏi giao tiếp tương tác hai chiều, chẳng hạn điện thoại tiếng nói, hay các hệ thống dữ liệu sử dụng tin báo nhận (ACK/NAK data system) - nơi thời gian trọn vòng trực tiếp ảnh hưởng đến tốc độ truyền dữ liệu (throughput rate), chẳng hạn giao thức TCP. Thời gian trễ trọn vòng có thể trải từ vài micro giây đối với một hệ thống radio tầm ngắn (short line-of-sight), tới nhiều giây đồng hồ đối với một mạch đa liên kết với một hoặc nhiều liên kết vệ tinh. Nó bao gồm thời gian trễ tại nút mạng cũng như trên môi trường truyền dẫn.

Đối với truyền thông TCP, thời gian trễ trọn vòng được tính từ quy trình bắt tay 3 bước bằng cách đo thời gian từ khi truyền đoạn (segment transmission) tới khi nhận được tin báo nhận (ACK).

Xem thêm

 Federal Standard 1037C
 MIL-STD-188


title: Oedostethus apterus

text:
Oedostethus apterus là một loài bọ cánh cứng trong họ Elateridae. Loài này được Dolin & Bessolitzina miêu tả khoa học năm 1990.

Chú thích

Tham khảo

Oedostethus


title: Marmoutier, Bas-Rhin

text:
Marmoutier là một xã trong tỉnh Bas-Rhin, thuộc vùng Grand Est của nước Pháp, có dân số là 2436 người (thời điểm 1999). Xã nằm khoảng 35 km đông bắc của Strasbourg và 9 km về phía nam của Saverne.

Thông tin nhân khẩu

Tham khảo

Xã của Bas-Rhin


title: James Longstreet

text:
James Longstreet (8 tháng 1 năm 1821 – 2 tháng 1 năm 1904) là một tướng xuất sắc của quân đội Liên minh miền Nam, dưới chỉ huy của tướng Robert E. Lee (tướng Lee thường gọi ông với biệt hiệu "Ngựa chiến Già"). Longstreet chỉ huy các đơn vị lữ đoàn thuộc Binh đoàn Bắc Virginia trên Mặt trận miền Đông. Ông cũng tham gia Mặt trận miền Tây dưới chỉ huy của tướng Braxton Bragg (Binh đoàn Tennessee). Sử gia Jeffry D. Wert cho rằng Longstreet là tướng chỉ huy cấp lữ đoàn tài giỏi nhất trong tất cả các tướng lãnh hai bên Nội chiến Hoa Kỳ.

Longstreet lập chiến công trong nhiều trận chiến, trận Bull Run thứ nhì, trận Fredericksburg, trận Chickamauga. Ông cũng chứng tỏ khả năng quân sự của mình trong Chuỗi trận Bảy ngày, trận Antietam. Ông bị thương nặng trong trận Wilderness. Khi quân miền Nam lâm vào thế thua, Longstreet tự chỉ huy quân của mình tại Knoxville, Tennessee nhưng bị thua thê thảm.

Trong trận Gettysburg Longstreet không tán thành chiến thuật của trướng Lee và miễn cưỡng chỉ huy quân bộ miền Nam trong cuộc tập kích quân miền Bắc và bị thua nặng nề.

Sau cuộc nội chiến Longstreet làm ngoại giao và hành chính cho chính phủ Hoa Kỳ.

Nhiều người thuộc miền Nam Hoa Kỳ căm ghét ông vì thấy ông là tướng miền nam duy nhất trở thành scalawag : ông đổi lập trường chính trị, theo Đảng Cộng hòa, đi lại mật thiết với đối phương thời chiến là tổng thống Ulysses S. Grant; và những lời ông chỉ trích tướng Robert E. Lee trong sách hồi ký của mình. Nhiều học giả còn đổ tội cho ông là nguyên nhân chính làm Liên minh miền Nam bị thua trận Gettysburg và do đó thua cả cuộc chiến.

Chú thích

Tham khảo
 Connelly, Thomas L., and Barbara L. Bellows, God and General Longstreet: The Lost Cause and the Southern Mind, Louisiana State University Press, 1982, ISBN 0-8071-1020-5.
Freeman, Douglas S., Lee's Lieutenants: A Study in Command (3 volumes), Scribners, 1946, ISBN 0-684-85979-3.
 Freeman, Douglas S., R. E. Lee, A Biography (4 volumes), Scribners, 1934.
 Piston, William G., Lee's Tarnished Lieutenant: James Longstreet and His Place in Southern History, University of Georgia Press, 1990, ISBN 0-8203-0907-9.

Liên kết ngoài

The Longstreet Chronicles
The Longstreet Society
Military biography of James Longstreet  from the Cullum biographies
Original Document: James Longstreet's Signature on The Confederate Surrender at Appomattox, Virginia 10 tháng 4 năm 1865
James Longstreet: Robert E. Lee's Most Valuable Soldier article by Jeffry D. Wert

Nội chiến Hoa Kỳ
Trung tướng Hoa Kỳ
Người Mỹ gốc Hà Lan
Người Mỹ gốc Anh
Mất năm 1904
Tín hữu Công giáo La Mã Hoa Kỳ
Chôn cất ở Georgia


title: 13647 Rey

text:
13647 Rey (1996 HR24) là một tiểu hành tinh vành đai chính được phát hiện ngày 20 tháng 4 năm 1996 bởi E. W. Elst ở Đài thiên văn Nam Âu.

Tham khảo

Liên kết ngoài
JPL Small-Body Database Browser ngày 13647 Rey

Tiểu hành tinh vành đai chính
Được phát hiện bởi Eric Walter Elst
Thiên thể phát hiện năm 1996


title: Sceloenopla decens

text:
Sceloenopla decens là một loài bọ cánh cứng trong họ Chrysomelidae. Loài này được Weise miêu tả khoa học năm 1913.

Chú thích

Tham khảo

Sceloenopla


title: Chuari Khas

text:
Chuari Khas là một thị xã và là một nagar panchayat của quận Chamba thuộc bang Himachal Pradesh, Ấn Độ.

Nhân khẩu
Theo điều tra dân số năm 2001 của Ấn Độ, Chuari Khas có dân số 3016 người. Phái nam chiếm 52% tổng số dân và phái nữ chiếm 48%. Chuari Khas có tỷ lệ 76% biết đọc biết viết, cao hơn tỷ lệ trung bình toàn quốc là 59,5%: tỷ lệ cho phái nam là 81%, và tỷ lệ cho phái nữ là 70%. Tại Chuari Khas, 12% dân số nhỏ hơn 6 tuổi.

Tham khảo

Thành phố thuộc bang Himachal Pradesh


title: Austrolimnophila interjecta

text:
Austrolimnophila interjecta là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.

Tham khảo

Liên kết ngoài

Tham khảo

Austrolimnophila
Limoniidae ở vùng Australasia


title: Parammobatodes rozeni

text:
Parammobatodes rozeni là một loài Hymenoptera trong họ Apidae. Loài này được Schwarz mô tả khoa học năm 2003.

Chú thích

Tham khảo

Parammobatodes
Động vật được mô tả năm 2003


title: Trigonisca azteca

text:
Trigonisca azteca là một loài Hymenoptera trong họ Apidae. Loài này được Ayala mô tả khoa học năm 1999.

Chú thích

Tham khảo

Trigonisca
Động vật được mô tả năm 1999


title: Tipula ramona

text:
Tipula ramona là một loài ruồi trong họ Ruồi hạc (Tipulidae). Chúng phân bố ở vùng sinh thái Nearctic.

Chú thích

Tham khảo

Chi Ruồi hạc


title: Kördorf

text:
Kördorf là một xã ở huyện Rhein-Lahn, bang Rheinland-Pfalz, in phía tây nước Đức.

Tham khảo

Xã của bang Rheinland-Pfalz
Xã và đô thị ở huyện Rhein-Lahn


title: 2455 Somville

text:
2455 Somville (1950 TO4) là một tiểu hành tinh vành đai chính được phát hiện ngày 5 tháng 10 năm 1950 bởi S. Arend ở Uccle.

Liên kết ngoài
JPL Small-Body Database Browser ngày 2455 Somville

Được phát hiện bởi Sylvain Julien Victor Arend
Tiểu hành tinh vành đai chính
Thiên thể phát hiện năm 1950
Tiểu hành tinh kiểu C


title: Kamen Rider Den-O

text:
là seri Kamen Rider Series thứ 17. Đây là sự hợp tác giữa Hãng Ishimori và Toei. Phát sóng tập đầu tiên ngày 28 tháng 1 năm 2007 trên TV Asahi, và kết thúc ngày 20 tháng 1 năm 2008.

Diễn viên chính Satō Takeru là diễn viên chính đầu tiên trong Kamen Rider Series sinh vào thời kỳ Heisei

Cùng với bộ phim thường thấy của các seri Kamen Rider được phát hành vào mùa hè, Den-O có một bộ phim thứ hai được phát hành vào mùa xuân và thu về 730 triệu yên (gần 6.8 triệu đô la Mỹ) và một seri ngắn 10 OVA, cả hai đều là sự kiện chưa từng có trong dòng phim Kamen Rider. Tiếp tục xu  hướng đó, Kamen Rider Den-O có bộ phim thứ ba vào tháng 8 năm 2008 và có seri ngắn 12 OVA thứ hai phát hành vào Tháng mười một 2008. Satō Takeru xác nhận rằng lý do mà Den-O trở nên phổ biến là vì tính chất hài kịch tình huống của nó. Bộ phim thứ tư phát hành vào 1 tháng 5 năm 2009, và bộ phim thứ năm dự kiến phát hành vào tháng 6 năm 2010.

Câu khẩu hiệu của bộ phim là  và .

Nội dung
Câu chuyện bắt đầu khi Imagin xấu đang muốn làm giao kèo với con người nhằm phá hủy quá khứ và thâu tóm loài người. Nogami Ryōtarō - 1 chàng trai kém may mắn gặp Momotaros - đại ca nhóm Imagin phản bội làm giao kèo với anh và phát hiện ra chiếc tàu có khả năng xuyên qua thời gian là DenLiner, với Hana, Owner và Naomi. Ryōtarō là một điểm kỳ dị của thời gian, nên Hana chọn anh làm Kamen Rider Den-o để chống lại các Imagin. Tuy nhiên do tính nhát gan nên anh không thể chiến đấu, và phải nhờ Momotaros nhập vào mình. Ryōtarō du hành thời gian cùng DenLiner, gặp các Imagin khác là Urataros, Kintaros và Ryutaros với mỗi tính cách khác nhau, cùng với Sakurai Yūto - Kamen Rider Zeronos và Imagin đi cùng Deneb, họ cùng nhau bảo vệ dòng thời gian khỏi các Imagin xấu.

Nhân vật

Các tập phim

Diễn viên
:
:
:
:
:
:
:  of Run&Gun|RUN&GUN
:
:
:
:

Diễn viên lồng tiếng
Nhờ sự thể hiện các Tarōs của Seki Toshihiko, Yusa Kōji, Terasoma Masaki, và Suzumura Kenichi, Kamen Rider Den-O đã giành Giải thưởng Synergy ở Seiyu Awards lần thứ hai.
:
:
:
:
:
:

Diễn viên đóng thế
Kamen Rider Den-O/Momotaros:
Urataros:
Kintaros:
Ryutaros:
Kamen Rider Zeronos:
Deneb:
Sieg:

Diễn viên khách mời
 (3-4):
 (7-8):
 (9-10):
 (13-14):
 (15-16):
 (17-18, 33):
 (25-28):
 (25-26):
 (29):
 (30):
 (35-36):

Diễn viên lồng tiếng khách mời

:
:
:
:
, :
:
:
, :
:
:
:
:

Bài hát

Đầu
"Climax Jump"
"Climax Jump DEN-LINER form"
Kết
"Double-Action"
"Double-Action Rod form"
"Double-Action Ax form"
"Double-Action Gun form"
"Action-ZERO"
"Real-Action"
"Double-Action Wing form"
Phụ
"Climax Jump HIPHOP ver."
"Double-Action Piano form (1-4)"
"Double-Action Coffee form"
"Climax Jump Dark HIPHOP ver."
Khác

"Double-Action GAOH form"
"DEN-O VOCAL TRACKS LINER (C-J D-A nonstop re-connection)"
"Action-ZERO Piano form"
"Double-Action CLIMAX form"
"Climax Jump the Final"

Tham khảo

Liên kết ngoài
Kamen Rider Den-O trên TV Asahi
Kamen Rider Den-O  trên Toei
Music of Kamen Rider Den-O  trên Avex Trax

Loạt phim truyền hình có nội dung vượt thời gian
Loạt phim truyền hình có nội dung du hành thời gian
Phim truyền hình Nhật Bản ra mắt năm 2007
Phim đề tài du hành thời gian
Nhập hồn trong tác phẩm hư cấu
Tàu hỏa trong tác phẩm hư cấu


title: Pseudopolyptychus foliaceus

text:
Pseudopolyptychus là một chi bướm đêm thuộc họ Sphingidae, chỉ có một loài, Pseudopolyptychus foliaceus, được tìm thấy ở Guinea, Bờ Biển Ngà, Burkina Faso, Togo và from Ghana to Nigeria.

Nó là một loài tầm thường, với cánh trước màu nâu nhạt với các đốm nâu overlain tối hơn. Ngực là màu nâu nhạt với một màu nâu sẫm đường trung tuyến dọc. Các vòi là rất ngắn. Các trên đôi forewing là màu nâu nhạt với một miếng vá subapical tối hơn màu nâu hình tam giác trên costa và một đường màu nâu tối qua tế bào discal, mở rộng thành một hình thang postmedian vá màu nâu sẫm.

Chú thích

Tham khảo

Pseudopolyptychus
Động vật được mô tả năm 1903
Côn trùng Tây Phi


title: Navisporus

text:
Navisporus là một chi nấm thuộc họ Polyporaceae.

Chú thích

Tham khảo

Polyporaceae


title: 1994 Shane

text:
1994 Shane là một tiểu hành tinh được phát hiện tại ở Đài thiên văn Goethe Link gần Brooklyn, Indiana bởi Chương trình tiểu hành tinh Indiana.

Tham khảo

Tiểu hành tinh vành đai chính
Thiên thể phát hiện năm 1961


title: Lasioglossum bidentatulum

text:
Lasioglossum bidentatulum là một loài Hymenoptera trong họ Halictidae. Loài này được Walker mô tả khoa học năm 1999.

Hình ảnh

Chú thích

Tham khảo

Lasioglossum
Động vật được mô tả năm 1999


title: Ivars de Noguera

text:
Ivars de Noguera là một đô thị trong tỉnh Lleida, cộng đồng tự trị Catalonia Tây Ban Nha. Đô thị Ivars de Noguera có diện tích là 14,62 ki-lô-mét vuông, dân số năm 2009 là 360 người với mật độ 24,12 người/km². Đô thị Ivars de Noguera có cự ly km so với tỉnh lỵ Lleida.

Tham khảo

Đô thị ở Lérida


title: Hardinvast

text:
Hardinvast  là một xã thuộc tỉnh Manche trong vùng Normandie tây bắc nước Pháp. Xã này nằm ở khu vực có độ cao trung bình 80 mét trên mực nước biển.

Tham khảo

Xã của Manche


title: Polycentropus chilensis

text:
Polycentropus chilensis là một loài Trichoptera trong họ Polycentropodidae. Chúng phân bố ở vùng Tân nhiệt đới.

Tham khảo

Trichoptera vùng Tân nhiệt đới
Polycentropus


title: Saint-Lyé

text:
Saint-Lyé là một xã ở tỉnh Aube, thuộc vùng Grand Est ở phía bắc miền trung nước Pháp.

Dân số

Xem thêm
 Xã của tỉnh Aube

Tham khảo

Liên kết ngoài
 Site officiel de la ville de Saint-Lyé
 Saint-Lyé sur le site de l'Institut géographique national

Saint-Lye


title: Gonomyia curvistyla

text:
Gonomyia curvistyla là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Ấn Độ - Mã Lai.

Liên kết ngoài

Tham khảo

Gonomyia
Limoniidae ở vùng Indomalaya


title: Tra đỏ

text:
Cây tra đỏ hay tra, tra bông đỏ, tra lồng đèn, có danh pháp hai phần là Kleinhovia hospita (đồng nghĩa: Kleinhovia serrata Blanco, Grewia meyeniana Walp.), là một loài cây xanh nhiệt đới có nguồn gốc từ các nước châu Á nhiệt đới như Indonesia, Malaysia.

Kleinhovia hospita là loài duy nhất của chi Tra đỏ (Kleinhovia).

Chi này đã được APG III đưa vào phân họ Byttnerioideae.

Tra đỏ có lá hình tim, hoa màu trắng hồng, trái hình túi.

Hình ảnh

Chú thích

Tham khảo

Liên kết ngoài

H
Thực vật Ấn Độ
Thực vật Đài Loan
Thực vật Fiji
Thực vật Indonesia
Thực vật Myanmar
Thực vật Papua New Guinea
Thực vật Philippines
Thực vật Polynésie thuộc Pháp
Thực vật Samoa
M
Thực vật Queensland
Thực vật Thái Lan
Cây thuốc
Thực vật Trung Quốc


title: Heliocheilus turbata

text:
Heliocheilus turbata là một loài bướm đêm thuộc họ Noctuidae. Nó được tìm thấy ở Bắc Mỹ, bao gồm Georgia.

Heliocheilus lupatus is no longer considered a đồng nghĩa của Heliocheilus turbata.

Liên kết ngoài
Image
Bug Guide

Chú thích

Heliocheilus


title: Belin-Béliet

text:
Belin-Béliet  là một xã thuộc tỉnh Gironde trong vùng tây nam nước Pháp.
Theo điều tra dân số năm 2006 của INSEE có dân số 3738 người.

Tham khảo

Belinbeliet


title: Copelatus erichsonii

text:
Copelatus erichsonii là một loài bọ cánh cứng trong họ Bọ nước. Loài này được Guérin-Méneville miêu tả khoa học năm 1849.

Chú thích

Tham khảo

Bọ nước
Copelatus


title: Đảng Tự do Úc

text:
Đảng Tự do Úc (tiếng Anh: Liberal Party of Australia) là một đảng phái chính trị lớn của nước Úc.

Đảng Tự do thành lập sau cuộc bầu cử liên bang năm 1943, thay thế Đảng Thống nhất Úc đứng vào thế đối lập với Đảng Lao động Úc trong các cuộc tranh cử chính quyền. Đảng Tự do phối hợp cùng Đảng Quốc gia Úc tạo khối Liên đảng Úc. Liên đảng hiện nay là khối đối lập của chính quyền mọi cấp, từ liên bang đến tiểu bang.

Sau khi thất cử nặng nề ngày 24 tháng 11 năm 2007, John Howard từ chức lãnh tụ Đảng Tự do. Nhiều đại biểu của đảng này cũng bị thất nhiệm. Cựu phó lãnh tụ là Peter Costello quyết định rút tên, không lên thế chức lãnh tụ. Malcolm Turnbull và Brendan Nelson tranh giành chức vụ này vào ngày 29 tháng 11. Brendan Nelson được đề cử làm lãnh tụ mới với 45 phiếu (Malcolm Turnbull 42 phiếu).

Đảng Tự do lâm vào tình thế khủng hoảng sau đại bại trong cuộc bầu cử Liên bang Úc năm 2007. Brendan Nelson ra sức củng cố hàng ngũ của Đảng nhưng dần dần mất tín nhiệm. Ngày 16 tháng 9 năm 2008, Malcolm Turnbull lên thay Brendan Nelson làm lãnh tụ Đảng Tự Do.

Danh sách lãnh tụ

Chú thích

Tự do
Úc
Đảng Tự do Úc


title: Oides bitaeniata

text:
Oides bitaeniata là một loài bọ cánh cứng trong họ Chrysomelidae. Loài này được Laboissiere miêu tả khoa học năm 1925.

Chú thích

Tham khảo

Oides


title: Rana nigrolineata

text:
Pelophylax lateralis là một loài ếch trong họ Ranidae.
Loài này có ở Trung Quốc, có thể cả Lào, có thể cả Myanmar, và có thể cả Việt Nam.
Các môi trường sống tự nhiên của chúng là vùng đất ẩm có cây bụi nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, đầm nước, đầm nước ngọt, đầm nước ngọt có nước theo mùa, ao, đất có tưới tiêu, và đất nông nghiệp có lụt theo mùa.
Nó không được xem là bị đe dọa theo IUCN.

Tham khảo

 Datong, Y. & Shunqing, L. 2004. Rana nigrolineata. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Truy cập 23 tháng 7 năm 2007.

Liên kết ngoài

Rana

en:Rana nigrolineata
fr:Rana nigrolineata


title: Hạt thóc 3000 năm

text:
"Hạt thóc 3000 năm" hay hạt thóc lâu năm hoặc hạt thóc ngàn năm hoặc hạt thóc nguyên thủy hoặc hạt thóc Hồ Ly Tinh là cái tên mà giới báo chí Việt Nam dùng để gọi những hạt thóc được tìm thấy tại tầng đất có niên đại 3000 năm tại khu di chỉ Thành Dền (huyện Mê Linh thành phố Hà Nội) và đã nảy mầm khi được ngâm nước bảo quản.

Khái quát
Đầu tháng 4 năm 2010, đoàn công tác khảo cổ học thuộc Bộ môn Khảo cổ học, Khoa Lịch sử, Trường Đại học Khoa học Xã hội và Nhân văn, Đại học Quốc gia Hà Nội kết hợp với Bảo tàng Hà Nội khi khai quật tại di chỉ Thành Dền đã tìm thấy những hạt thóc và gạo cháy tại một số hố rác bếp. Tất cả những hạt này đều nằm trong cùng một mặt bằng ở độ sâu gần 1 mét so với mặt đất. Các nhà khảo cổ học dựa vào các mẫu gốm tìm thấy ở cùng tầng đất đã cho rằng tầng đất với độ sâu này có niên đại cách đây khoảng 3000 năm, thuộc tầng văn hóa Đồng Đậu. Khi mang các hạt thóc tìm được về ngâm nước để bảo quản, 10 hạt thóc trong đó đã nảy mầm đâm lá ảnh 1, 2.

Những hạt thóc nảy mầm đã được chuyển cho Viện Di truyền nông nghiệp để nuôi cấy, chăm sóc và nghiên cứu.

Thu hút sự chú ý
Những hạt thóc nảy mầm đã thu hút sự chú ý của dân chúng và các nhà khoa học vì không ai ngờ hạt thóc 3000 năm tuổi lại vẫn nảy mầm và phát triển.

Phó giáo sư, Tiến sĩ Lâm Thị Mỹ Dung - chủ nhiệm bộ môn khảo cổ học nói trên - cho biết việc phát hiện các hạt thóc, gạo không phải là điều hiếm gặp, nhưng việc hạt thóc có niên đại vài nghìn năm lại nảy mầm thì hết sức hiếm có. Giáo sư nông nghiệp Đào Thế Tuấn khẳng định rằng theo các tài liệu chính thức, chưa từng có phát hiện nào trên thế giới mà sau 3.000 năm hạt lúa vẫn nảy mầm. Theo Giáo sư nông nghiệp Võ Tòng Xuân: "Hạt thóc không tiếp xúc với nước, đóng thật kín lại có thể sống 100 năm. Việc những hạt thóc nảy mầm sau 3000 năm là chuyện hy hữu, xưa nay chưa từng có". Viện trưởng Viện Di truyền nông nghiệp, Tiến sĩ Lê Huy Hàm, nói rằng, về lý thuyết và thực tiễn, khó có hạt thóc nào có thể tồn tại trong suốt 3000 năm trời.

Tiến sĩ Nguyễn Lân Dũng của Viện Vi sinh vật và Công nghệ sinh học cho rằng những hạt thóc nảy mầm có thể là thóc hiện đại bị rơi vào tầng đất khai quật. Phó giáo sư khảo cổ học Nguyễn Lân Cường nghi ngờ rằng những hạt thóc hiện đại có thể đã được chuột mang xuống tầng đất khai quật, nhưng sau khi đi quan sát tại chỗ ông đã loại trừ khả năng này.

Để có thể khẳng định chính xác những hạt thóc đã nảy mầm quả thực có niên đại 3000 năm, các vỏ trấu của chúng sẽ được gửi đi kiểm tra tại Nhật Bản. Trong khi đó Chủ tịch Hội Giống cây trồng Việt Nam Giáo sư Trần Đình Long cho rằng, với 62 tính trạng hình thái của cây lúa, việc phân biệt lúa cổ hay lúa thường có thể thực hiện được bằng mắt thường, có thể đợi đến khi ra hạt để xác định. Lúa cổ cây dài, hạt thường tròn, trong khi lúa thường thân lùn, hạt dài.

Hiện tại, theo quan sát của Giáo sư Tuấn, các hạt này có hình dạng ngắn, bề ngang rộng chứ không thon dài như lúa nhiệt đới. Đây là cũng là hình dạng của các loại lúa cổ xưa nhất ở Việt Nam như lúa nương, lúa nếp.

Các giả thuyết về sức sống của "hạt thóc 3000 năm"
Một số nhà khoa học đã đưa ra các giả thuyết khác nhau lý giải vì sao hạt thóc 3000 năm tuổi vẫn nảy mầm. Giáo sư Tuấn cho rằng sự cháy của các hạt thóc và gạo trong điều kiện chôn vùi đã tạo ra một môi trường yếm khí tuyệt đối có tác dụng bảo quản các hạt thóc. Có giả thuyết cho rằng tro bếp với các thành phần hóa học chủ yếu là các muối vô cơ như calci cacbonat (CaCO3), K2CO3, KCl, phosphat và một số các kim loại như sắt, kẽm... đã bao bọc các hạt thóc và bảo quản chúng.

Kết luận của các nhà khoa học
Dựa vào các tiêu chí về hình thái cây lúa và vào phân tích DNA, một số nhà khoa học của Viện Di truyền Nông nghiệp - nơi nuôi cấy các hạt thóc Thành Dền nảy mầm - cho rằng các hạt thóc "3000 năm" thực ra là hạt lúa hiện đại giống Khang Dân 18. Tuy nhiên, một số nhà khoa học cho rằng cần tiếp tục nghiên cứu để có kết luận chính xác.

Tại hội nghị thông báo khảo cổ học toàn quốc ngày 30/9/2010, bà Lâm Thị Mỹ Dung cho biết phía Nhật Bản đã không xác định được niên đại hiệu chỉnh của mẫu mà Việt Nam gửi sang phân tích. Phân tích AMS chỉ cho kết quả chính xác nếu mẫu là vật hữu cơ đã chết, chứ không phải vật sống như các hạt thóc họ nhận được.

Tham khảo

Liên kết ngoài
 VnExpress ngày 20/5/2010, "'Thóc 3.000 năm' được bảo vệ đặc biệt vì nắng nóng".
 Thanh Niên ngày 20/6/2010, "Dưỡng "lúa cổ"".
VnExpress ngày 30/7/2010, Hình ảnh những hạt thóc 3.000 năm làm đòng và trổ bông.

Khảo cổ Việt Nam
Nông nghiệp Việt Nam
Lúa
Châu Á thời đại đồ đồng


title: Fubine

text:
Fubine (Fibin-ni in dialect) là một đô thị ở tỉnh Alessandria trong vùng Piedmont của Italia, có vị trí cách khoảng 60 km về phía đông của Torino và khoảng 15 km về phía tây bắc của Alessandria. Tại thời điểm ngày 31 tháng 12 năm 2004, đô thị này có dân số 1.689 người và diện tích là 25,5 km².

Fubine giáp các đô thị: Altavilla Monferrato, Cuccaro Monferrato, Felizzano, Quargnento, và Vignale Monferrato.

Người dân nổi tiếng
 Luigi Longo (1900–1980), cũng gọi là Gallo, nhà chính trị Ý.
 Giuseppe Bertoldi
 Pietro Longo bị phát xít giết năm 1921

Biến động dân số

Tham khảo

Đô thị tỉnh Alessandria
Thành phố và thị trấn ở Piemonte


title: Hexatoma perennis

text:
Hexatoma perennis là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở miền Ấn Độ - Mã Lai.

Liên kết ngoài

Tham khảo

Hexatoma
Limoniidae ở vùng Indomalaya


title: Pyrearinus lampadion

text:
Pyrearinus lampadion là một loài bọ cánh cứng trong họ Elateridae. Loài này được Illiger miêu tả khoa học năm 1807.

Chú thích

Tham khảo

Pyrearinus


title: 4845 Tsubetsu

text:
4845 Tsubetsu (1991 EC1) là một tiểu hành tinh vành đai chính được phát hiện ngày 5 tháng 3 năm 1991 bởi Endate và Watanabe ở Kitami.

Liên kết ngoài
JPL Small-Body Database Browser ngày 4845 Tsubetsu

Tiểu hành tinh vành đai chính
Thiên thể phát hiện năm 1991


title: Caecum vitreum

text:
Caecum vitreum là một loài ốc biển nhỏ, là động vật thân mềm chân bụng sống ở biển trong họ Caecidae.

Miêu tả

Phân bố

Chú thích

Tham khảo

Caecum
Động vật được mô tả năm 1859


title: Limnophila melica

text:
Limnophila melica là một loài ruồi trong họ Limoniidae. Chúng phân bố ở vùng Tân nhiệt đới.

Liên kết ngoài

Tham khảo

Limnophila (chi ruồi)
Limoniidae ở vùng Neotropic


title: Yzeure

text:
Yzeure là một xã trong tỉnh Allier, thuộc vùng hành chính Auvergne-Rhône-Alpes của nước Pháp, có dân số là 12.696 người (thời điểm 1999). Thành phố nằm phía đông ngoại ô của thành phố Moulins (Allier).

Các thành phố kết nghĩa
  Bendorf, Đức

Dân số

Tham khảo

Xã của Allier


title: Floirac, Gironde

text:
Floirac là một xã thuộc tỉnh Gironde trong vùng Aquitaine tây nam nước Pháp.

Thị trấn kết nghĩa
 Diébougou, Burkina Faso
 Burlada, Tây Ban Nha, từ năm 1985

Xem thêm
Xã của tỉnh Gironde

Tham khảo

 INSEE commune file

Xã của Gironde

oc:Floirac (Gironda)


title: Rosalejo

text:
Rosalejo là một đô thị trong tỉnh Cáceres, Extremadura, Tây Ban Nha. Theo điều tra dân số 2006 (INE), đô thị này có dân số là 1454 người.

Biến động dân số

Tham khảo

Đô thị ở Cáceres


title: Bilbao

text:
Bilbao (, hoặc , ;  ) là một thành phố ở phía bắc Tây Ban Nha, là thành phố lớn nhất trong các tỉnh của Biscay và toàn bộxứ Basque. Đây cũng là thành phố lớn nhất ở phía bắc Tây Ban Nha. Bilbao là thành phố lớn thứ mười ở Tây Ban Nha, với dân số 345.141 tính đến năm 2015. Vùng đô thị Bilbao có 1.037.847 cư dân, làm cho nơi đây trở thành một trong những đô thị đông dân nhất ở phía bắc Tây Ban Nha; với dân số 875.552 Greater Bilbao là khu đô thị lớn thứ năm ở Tây Ban Nha. Bilbao cũng là khu đô thị chính ở nơi được định nghĩa là Xứ Basque.

Bilbao nằm ở trung tâm phía bắc của Tây Ban Nha, cách một số  về phía nam Vịnh Biscay, đầu cửa sông Bilbao. Phần trung tâm bao quanh bởi hai dãy núi nhỏ với độ cao trung bình là  Khí hậu ở đây định hình bằng hệ thống áp suất thấp của Vịnh Biscay và không khí ôn hòa, nhiệt độ mùa hè theo tiêu chuẩnIberia, với ánh nắng mặt trời thấp và lượng mưa cao. Phạm vi nhiệt độ hàng năm thấp so với vĩ độ.

Sau khi được thành lập vào đầu thế kỷ 14 bởi Diego López V de Haro, người đứng đầu gia tộc  Haro quyền lực, Bilbao là một trong những trung tâm thương mại của Xứ Basque có tầm quan trọng đáng kể trong Crown of Castile. Chủ yếu do hoạt động cảng phát triển mạnh dựa trên việc xuất khẩu các mặt hàng len và sắt được khai thác từ các mỏ đá Biscayan chuyển đến khắp Châu Âu. Trong suốt thế kỷ 19 và đầu thế kỷ 20, Bilbao trải qua quá trình công nghiệp hóa nặng nề, khiến nơi đây trở thành trung tâm của khu vực công nghiệp hóa thứ hai của Tây Ban Nha, sau Barcelona. Đồng thời, sự bùng nổ dân số bất thường đã thúc đẩy việc sáp nhập một số thành phố trực thuộc trung ương liền kề. Ngày nay, Bilbao là một thành phố dịch vụ mạnh mẽ đang trải qua một quá trình hồi sinh xã hội, kinh tế và thẩm mỹ liên tục, bắt đầu từ Bảo tàng Guggenheim Bilbao, và nối tiếp bằng các khoản đầu tư vào cơ sở hạ tầng, chẳng hạn như nhà ga sân bay, tàu điện ngầm, tàu điện trời, Azkuna Zentroa, và các dự án Abandoibarra và Zorrozaurre hiện đang được phát triển

Bilbao cũng là quê hương của đội bóng đáAthletic Club, một biểu tượng quan trọng cho chủ nghĩa dân tộc Basque do chỉ quảng bá các cầu thủ xứ Basque và là một trong những câu lạc bộ thành công nhất trong lịch sử bóng đá Tây Ban Nha.

Ngày 19 tháng 5 năm 2010, chính quyền thành phố Singapore với sự cộng tác củaHọc viện Nobel của Thụy Điển đã trao Giải thưởng Thành phố cấp Thế giới Lý Quang Diệu, tương tự như Giải Nobel cho chủ nghĩa đô thị, cho thành phố Bilbao. Giải thưởng đã được trao ngày 29 tháng 6 năm 2010. Ngày 7 tháng 1 năm 2013, thị trưởng Iñaki Azkuna đã nhận Giải thưởng Thị trưởng Thế giới, được trao hai năm một lần bởi Tổ chức Thị trưởng Thành phố nước Anh, nhằm ghi nhận sự chuyển đổi đô thị mà thủ đô Biscayan đã trải qua kể từ những năm 1990. Ngày 8 tháng 11 năm 2017, Bilbao đã được chọn là Thành phố Châu Âu Tốt nhất năm 2018 tại Giải thưởng Đô thị học 2018, do tổ chức quốc tế The Academy of Urbanism trao tặng.

Các quận

Những danh thắng chính

Tham khảo

Liên kết ngoài

 Bilbao's official web page
 Bilbao's Chamber of Commerce official tourism website on the city and surrounding areas

 Bilbao trên Google Maps
 BILBAO in the Bernardo Estornés Lasa - Auñamendi Encyclopedia (Euskomedia Fundazioa)
 Bilbao Photogallery in RetratoIberico.com
 Skyscraperpage.com Bilbao's skyscraper diagram
 Bilbao Exhibition Centre
 Bilbao  Weather Forecast
 The European Agency for Safety and Health at Work (EU-OSHA) có trụ sở tại Bilbao (xem thêm European Agency for Safety and Health at Work)

Thành phố của Tây Ban Nha
Seville
Tỉnh Vizcaya
Khởi đầu năm 1300


title: Sant'Angelo Lomellina

text:
Sant'Angelo Lomellina là một đô thị ở tỉnh Pavia trong vùng Lombardia của Ý, có cự ly khoảng 45 km về phía tây nam của Milan và khoảng 35 km về phía tây của Pavia. Tại thời điểm ngày 31 tháng 12 năm 2004, đô thị này có dân số 821 người và diện tích là 10,4 km².

Sant'Angelo Lomellina giáp các đô thị sau: Castello d'Agogna, Castelnovetto, Ceretto Lomellina, Cozzo, Zeme.

Biến động dân số

Tham khảo

Đô thị tỉnh Pavia
Thành phố và thị trấn ở Lombardia


title: Calliotropis annonaformis

text:
Calliotropis annonaformis là một loài ốc biển, là động vật thân mềm chân bụng sống ở biển thuộc họ Calliotropidae.

Miêu tả

Phân bố

Chú thích

Tham khảo

Calliotropis


title: Champdor

text:
Champdor là một xã ở tỉnh Ain, vùng Auvergne-Rhône-Alpes thuộc miền đông nước Pháp.

Xem thêm
 Xã của tỉnh Ain

Tham khảo

Xã của Ain


title: Dibolia rufofemorata

text:
Dibolia rufofemorata là một loài bọ cánh cứng trong họ Chrysomelidae. Loài này được Reitter miêu tả khoa học năm 1896.

Chú thích

Tham khảo

Dibolia


title: Semelvillea acaciae

text:
Semelvillea acaciae là một loài bọ cánh cứng trong họ Chrysomelidae. Loài này được Reid miêu tả khoa học năm 1991.

Chú thích

Tham khảo

Semelvillea


title: La Quarte

text:
La Quarte là một xã ở tỉnh Haute-Saône trong vùng Bourgogne-Franche-Comté phía đông nước Pháp.

Xem thêm
Thị trấn của tỉnh Haute-Saône

Tham khảo
INSEE

Xã của Haute-Saône


title: Tatsuta (tàu tuần dương Nhật)

text:
Tatsuta (tiếng Nhật: 龍田) là một tàu tuần dương hạng nhẹ của Hải quân Đế quốc Nhật Bản, là chiếc thứ hai trong lớp Tenryū bao gồm hai chiếc. Tên Tatsuta của nó được đặt theo sông Tatsuta tại tỉnh Nara. Nó đã được sử dụng rộng rãi trong Chiến tranh Thế giới thứ hai, và đã bị tàu ngầm Mỹ Sand Lance đánh chìm trên đường hộ tống một đoàn tàu vận tải tăng cường cho Saipan vào năm 1944.

Thiết kế và chế tạo
Lớp tàu tuần dương hạng nhẹ Tenryū có thiết kế thực chất là những tàu khu trục mở rộng, chịu ảnh hưởng và được thiết kế theo cùng khái niệm với lớp tàu tuần dương Arethusa và lớp C của Hải quân Hoàng gia Anh. Những chiếc này được thiết kế để hoạt động như soái hạm của các hải đội tàu khu trục.

Với những cải tiến về kỹ thuật động cơ turbine đốt dầu, lớp Tenryū có công suất động lực mạnh hơn gấp đôi so với Chikuma và có khả năng đạt được tốc độ tối đa lên đến 61 km/h (33 knot).

Lịch sử hoạt động

Các hoạt động ban đầu
Tatsuta được hoàn tất vào ngày 31 tháng 3 năm 1919 tại xưởng hải quân Sasebo. Trong năm tiếp theo, nó được phân về Hạm đội 2 và tuần tra dọc theo bờ biển nước Nga, hỗ trợ cho Lục quân Nhật Bản trong các chiến dịch Can thiệp Siberi chống lại Hồng quân Liên Xô của Bolshevik. Vào ngày 19 tháng 3 năm 1924, Tatsuta liên quan đến một tai nạn ngoài khơi cảng Sasebo, Nagasaki, nơi nó va chạm và làm chìm một tàu huấn luyện.

Chiếc tàu tuần dương được tái trang bị từ tháng 3 năm 1927 đến tháng 3 năm 1930, khi nó được trang bị cột buồm phía trước dạng ba chân. Từ năm 1937 đến năm 1938, Tatsuta được giao nhiệm vụ tuần tra dọc theo bờ biển Trung Quốc, trong khi mối quan hệ giữa Nhật Bản và Trung Quốc ngày càng xấu đi, dẫn đến cuộc Chiến tranh Trung-Nhật. Trong đợt tái trang bị vào năm 1939, nó được bổ sung thêm hai súng máy phòng không 13 mm.

Giai đoạn mở đầu chiến tranh Thái Bình Dương
Vào cuối năm 1940, Tatsuta được đặt căn cứ tại Truk trong quần đảo Caroline, cùng với chiếc tàu chị em với nó Tenryū trong Hải đội Tuần dương 18 thuộc Hạm đội 4 dưới quyền chỉ huy của Chuẩn Đô đốc Marumo Kunimori. Vào lúc xảy ra trận tấn công Trân Châu Cảng, Hải đội Tuần dương 18 đang trong thành phần của lực lượng tấn công đảo Wake. Tenryū bị càn quét bởi hỏa lực súng máy của một chiếc máy bay tiêm kích Grumman F4F Wildcat của Thủy quân Lục chiến Mỹ vào ngày 11 tháng 12 năm 1941, nhưng không gây ra thiệt hại nào trong trận đảo Wake lần thứ nhất. Sau đó chiếc tàu tuần dương còn tham gia đợt tấn công thứ hai và chiếm đó thành công đảo Wake vào ngày 21 tháng 12.

Vào ngày 20 tháng 1 năm 1942, Tatsuta và Tenryū được giao nhiệm vụ bảo vệ đoàn tàu vận tải chở quân trong cuộc đổ bộ lên Kavieng trên đảo New Ireland trong quần đảo Bismarck. Trong một đợt tái trang bị tại Truk vào ngày 23 tháng 2, hai khẩu đội 25 mm Kiểu 96 phòng không nòng đôi được trang bị phía sau đuôi tàu như một phần của sự tăng cường cảnh giác đối với mối đe dọa ngày càng tăng cao của máy bay Mỹ.

Các chiến dịch tại quần đảo Solomon và New Guinea
Từ tháng 3 đến tháng 5, Hải đội Tuần dương 18 cùng Tatsuta đã bảo vệ cho nhiều cuộc đổ quân suốt trong khu vực quần đảo Solomon và New Guinea, bao gồm Lae và Salamaua, Buka, Bougainville, Rabaul, Shortland, Kieta, đảo Manus, quần đảo Admiralty, Tulagi, và đảo Santa Isabel. Sau đó, Tatsuta quay trở về Nhật Bản vào ngày 23 tháng 5 và ở lại đó một tháng để sửa chữa.

Vào ngày 14 tháng 7 năm 1942, trong một đợt cải tổ sâu rộng Hải quân Nhật, Hải đội Tuần dương 18 dưới quyền chỉ huy của Chuẩn Đô đốc Mitsuharu Matsuyama được điều về Hạm đội 8 Nhật Bản vừa mới được thành lập dưới quyền chỉ huy của Phó Đô đốc Gunichi Mikawa. Ngày 20 tháng 7, Tenryū được giao nhiệm vụ bảo vệ cho cuộc đổ bộ quân đội Nhật Bản lên Buna thuộc New Guinea. Lực lượng đổ bộ bị các máy bay ném bom Không lực Lục quân Hoa Kỳ B-17 Flying Fortress và B-26 Marauder tấn công, nhưng Tatsuta thoát được mà không bị hư hại.

Vào ngày 25 tháng 8, một lần nữa Tatsuta bị các máy bay ném bom B-17 tấn công khi nó đang hỗ trợ cho cuộc đổ bộ của một lực lượng 1.200 quân thuộc Lực lượng Đổ bộ Hải quân Đặc biệt Kure Số 5 tại vịnh Milne, New Guinea, nhưng nó lại thoát được mà không bị thiệt hại. Đến ngày 6 tháng 9, Tatsuta nằm trong thành phần của lực lượng được giao nhiệm vụ triệt thoái các đơn vị còn sống sót sau thất bại của họ, và trong quá trình rút lui đã đánh chìm chiếc tàu hàng Anh Quốc 3.199 tấn Anshun. Đến ngày 6 tháng 10, Tatsuta được giao nhiệm vụ vận chuyển Tập đoàn quân 17 cùng binh lính đến Guadalcanal.

Quay trở về Nhật Bản
Tatsuta quay trở về Maizuru, Kyoto vào ngày 19 tháng 1 năm 1943 để sửa chữa, rồi ở lại Nhật Bản cho đến tháng 10 tiến hành các chuyến đi huấn luyện trong vùng biển Nội địa cùng các tàu khu trục vừa mới được đưa vào hoạt động. Ngày 8 tháng 6, trong khi Tatsuta đang neo đậu gần Hashirajima, chiếc thiết giáp hạm Mutsu bị nổ tung và chìm do một tai nạn nổ hầm đạn. Tatsuta đã tham gia vào việc cứu hộ và đã vớt được 39 người bị thương còn sống sót.

Ngày 20 tháng 10 năm 1943, Tatsuta quay trở lại Truk, thực hiện nhiều chuyến đi vận chuyển binh lính đến Ponape những tuần lễ tiếp theo. Trên đường quay trở về Nhật Bản vào ngày 5 tháng 11, đoàn tàu vận tải của Tatsuta bị tàu ngầm Halibut tấn công gần Bungo Suido. Tuy nhiên, mục tiêu chính của Halibut là chiếc tàu sân bay Junyo và thiết giáp hạm Yamashiro, nên Tatsuta bị bỏ qua. Sau đó Tatsuta ở lại Nhật Bản, tiến hành các hoạt động huấn luyện cho đến tháng 3 năm 1944.

Ngày 11 tháng 3 năm 1944, Tatsuta được giao nhiệm vụ hộ tống một đoàn tàu vận tải lớn đến tăng cường cho Saipan. Ngày 13 tháng 3 năm 1944, đoàn tàu vận tải bị tàu ngầm Mỹ Sand Lance tấn công trong chuyến tuần tra đầu tiên trong chiến tranh của nó tại vị trí 64 km (40 dặm) Bắc Đông Bắc Hachijōjima (tọa độ ). Hai trong số bốn quả ngư lôi bắn ra đã trúng Tatsuta, và đã đánh chìm chiếc tàu tuần dương, làm 26 thủy thủ đoàn thiệt mạng. Các tàu khu trục Nowaki và Uzuki đã vớt những người sống sót trong đó có Thuyền trưởng, Đại tá Takemi Torii và Chuẩn Đô đốc Takama Tamotsu.

Tatsuta được rút khỏi danh sách Đăng bạ Hải quân vào ngày 10 tháng 5 năm 1944.

Danh sách thuyền trưởng
 Kagara Otohiko (sĩ quan trang bị trưởng): 1 tháng 5 năm 1918 - 31 tháng 3 năm 1919
 Kagara Otohiko: 31 tháng 3 năm 1919 - 1 tháng 10 năm 1920
 Ryokichi Odera: 1 tháng 10 năm 1920 - 20 tháng 11 năm 1921
 Tatsuzo Kawamura: 20 tháng 11 năm 1921 - 29 tháng 5 năm 1922
 Takeshi Takahashi: 29 tháng 5 năm 1922 - 20 tháng 11 năm 1922
 Meijiro Tachi: 20 tháng 11 năm 1922 - 10 tháng 5 năm 1923
 Masashi Takeuchi: 10 tháng 5 năm 1923 - 1 tháng 12 năm 1923
 Ichimura Hisao: 1 tháng 12 năm 1923 - 25 tháng 3 năm 1924
 Matsuzaki Sunao: 25 tháng 3 năm 1924 - 10 tháng 11 năm 1924
 Shiba Shibayama: 10 tháng 11 năm 1924 - 1 tháng 12 năm 1925
 Yoshiyuki Niiyama: 1 tháng 12 năm 1925 - 20 tháng 5 năm 1926
 Takagi Heiji: 20 tháng 5 năm 1926 - 1 tháng 11 năm 1926
 Kanekoto Iwamura: 1 tháng 11 năm 1926 - 1 tháng 12 năm 1927
 Yamamoto Matsushi: 1 tháng 12 năm 1927 - 1 tháng 5 năm 1929
 Kawana Takeo: 1 tháng 5 năm 1929 - 30 tháng 11 năm 1929
 Kunji Tange: 30 tháng 11 năm 1929 - 20 tháng 11 năm 1930
 Sakuma Takao: 20 tháng 11 năm 1930 - 1 tháng 12 năm 1931
 Masukichi Matsuki: 1 tháng 12 năm 1931 - 1 tháng 12 năm 1932
 Aritaka Aihara: 1 tháng 12 năm 1932 - 15 tháng 11 năm 1933
 Shiro Oshima: 15 tháng 11 năm 1933 - 1 tháng 11 năm 1934
 Chuichi Hara: 1 tháng 11 năm 1934 - 15 tháng 11 năm 1935
 Yatsushiro Sukeyoshi: 15 tháng 11 năm 1935 - 1 tháng 6 năm 1936
 Fukuda Teizaburo: 1 tháng 6 năm 1936 - 1 tháng 4 năm 1937
 Takayanagi Gihachi: 1 tháng 4 năm 1937 - 1 tháng 12 năm 1937
 Yamaguchi Jihei: 1 tháng 12 năm 1937 - 20 tháng 8 năm 1938
 Yasunoshin Ito: 20 tháng 8 năm 1938 - 25 tháng 5 năm 1939
 Matsura Tadayuki: 25 tháng 5 năm 1939 - 25 tháng 9 năm 1940
 Masao Sawa: 25 tháng 9 năm 1940 - 20 tháng 8 năm 1941
 Yoshifumi Baba: 20 tháng 8 năm 1941 - 20 tháng 7 năm 1942
 Yoshimura Matake: 20 tháng 7 năm 1942 - 1 tháng 1 năm 1943
 Funaki Morie: 1 tháng 1 năm 1943 - 5 tháng 4 năm 1943
 Nobuki Ogawa: 5 tháng 4 năm 1943 - 22 tháng 12 năm 1943
 Takemi Torii: 22 tháng 12 năm 1943 - 13 tháng 3 năm 1944

Tham khảo

Chú thích

Sách

Liên kết ngoài

Các hình ảnh

Tàu tuần dương trong Thế chiến thứ hai
Tàu tuần dương của Hải quân Đế quốc Nhật Bản
Xác tàu đắm trong Thế Chiến II tại Thái Bình Dương
Tàu thủy năm 1918
Tàu tuần dương Thế chiến thứ hai của Nhật Bản


title: Bokermannohyla sazimai

text:
Bokermannohyla sazimai là một loài ếch thuộc họ Nhái bén.
Đây là loài đặc hữu của Brasil.
Môi trường sống tự nhiên của chúng là rừng khô nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, xavan ẩm, vùng cây bụi ẩm khu vực nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới, vùng cây bụi nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới vùng đất cao, và sông ngòi.
Chúng hiện đang bị đe dọa vì mất môi trường sống.

Nguồn
 Silvano, D., Bastos, R. & Caramaschi, U. 2004. Bokermannohyla sazimai. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Truy cập 21 tháng 7 năm 2007.

Chú thích

Tham khảo

Bokermannohyla
Động vật đặc hữu Brasil


title: Kolambugan

text:
Kolambugan là một đô thị hạng 4 ở tỉnh Lanao del Norte, Philippines. Theo điều tra dân số năm 2007, đô thị này có dân số 25.306 người.

Các đơn vị hành chính

Kolambugan được chia ra 26 barangay.

Tham khảo

Liên kết ngoài
Mã địa lý chuẩn của Philipin
Thông tin điều tra dân số năm 2000 của Philipin
Official site of Kolambugan

Đô thị của Lanao del Norte


title: Potamyia dryope

text:
Potamyia dryope là một loài Trichoptera trong họ Hydropsychidae. Chúng phân bố ở miền Ấn Độ - Mã Lai.

Tham khảo

Động vật khu vực sinh thái Indomalaya
Potamyia


title: Sông Bôi

text:
Sông Bôi là một con sông chảy qua 2 tỉnh Hòa Bình và Ninh Bình, sông là nhánh chính đổ vào sông Hoàng Long nên đôi khi nó cũng được gọi là sông Hoàng Long. Có 2 nguồn nước khoáng đổ vào thượng lưu và hạ lưu sông Bôi là nước khoáng Kim Bôi (Hòa Bình và nước khoáng Kênh Gà (Ninh Bình).

Dòng chảy

Có thể coi sông Bôi bắt nguồn từ hai nhánh chính như sau:
Nhánh tả sông Bôi bắt nguồn từ xã Độc Lập ở phía đông thành phố Hòa Bình, gồm rất nhiều dòng suối tạo thành, chảy qua các xã Độc Lập, Đú Sáng, Bình Sơn, Xuân Thủy rồi hợp lưu với nhánh hữu Bôi tại xã Thượng Bì. Các phụ lưu ở nhánh này gồm các suối: Sòng, Mùi, Sào, Cuối, Quèn Kẻo, Rút, Sáng Ngọc, Đúc, Khuộc, Mí, Sóng, Đông Ngoài, Măng, Mùn Dài, Khét, Rếch, Rèo, Đáy... và suối chính là suối Bãi Ma.
Nhánh hữu sông Bôi cũng bắt nguồn từ nhiều dòng suối vùng Núi Hang (thuộc xã Hợp Tiến, huyện Kim Bôi), ở độ cao 300 m, chảy qua các xã Hợp Tiến, Vĩnh Đồng, thị trấn Bo rồi hợp lưu với nhánh tả Bôi tại xã Xuân Thủy. Các phụ lưu ở nhánh này gồm các suối: Đáy, Rộc Vá, Lồi, Cheo, Cả, Khang, Bãi Lau, Chiêng... Đoạn từ cầu Chiêng trên quốc lộ 12A đến xã Thượng Bì là nơi khai thác suối khoáng Kim Bôi.

Từ xã Thượng Bì, sông Bôi chảy qua các huyện Kim Bôi, Lạc Thủy (tỉnh Hòa Bình) và làm ranh giới giữa các huyện Nho Quan, Gia Viễn (tỉnh Ninh Bình). Cùng với sông Lạng, sông Bôi hợp lưu vào sông Hoàng Long tại giáp ranh giữa xã Đức Long (huyện Nho Quan) và xã Gia Phú (huyện Gia Viễn).

Chiều dài tổng cộng khoảng 127 km. Diện tích lưu vực 1.550 km², độ cao trung bình 173 m, độ dốc 9,6%. Mật độ sông suối 0,81 km/km². Tổng lượng nước 1,43 km³ tương ứng với lưu lượng trung bình 44,7 m³/s.

Các sông nhánh
Sông Bôi đổ nước vào sông Hoàng Long tại Kênh Gà, sông Hoàng Long lại đưa nước vào sông Đáy tại Gián Khẩu. Như vậy sông Bôi là chi lưu cấp 1 của sông Hoàng Long và là chi lưu cấp 2 của sông Đáy. Đến lượt mình, sông Bôi lại có rất nhiều các chi lưu cấp 1 và cấp 2 hợp thành trên dọc chiều dài dòng chảy.

Tham khảo

Liên kết ngoài
Sông Bôi đang cạn dần nguồn sống
Về lại mảnh đất "chén vàng" sông Bôi

Hệ thống sông Hồng
Bôi
Bôi


title: Ngô Trung (định hướng)

text:
Ngô Trung có thể là:
Thành phố Ngô Trung: (tiếng Trung: 吴忠市, Hán Việt: Ngô Trung thị) là một địa cấp thị của khu tự trị, Ninh Hạ, Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa.
Quận Ngô Trung: (吳中區) thuộc Tô Châu (蘇州市), Giang Tô, Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa.


title: Conus gladiator

text:
Conus gladiator là một loài ốc biển, là động vật thân mềm chân bụng sống ở biển trong họ Conidae, họ ốc cối.

Giống như tất cả các loài thuộc chi Conus, chúng là loài săn mồi và có nọc độc. Chúng có khả năng "đốt" con người, do vậy khi cầm chúng phải hết sức cẩn thận.

Miêu tả

Phân bố

Hình ảnh

Chú thích

Tham khảo

 The Conus Biodiversity website

G
Động vật được mô tả năm 1833


title: Aristolochia delavayi

text:
Aristolochia delavayi là một loài thực vật thuộc họ Aristolochiaceae. Đây là loài đặc hữu của Trung Quốc.

Chú thích

Tham khảo

 China Plant Specialist Group 2004. Aristolochia delavayi. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Truy cập 20 tháng 8 năm 2007.

D
Thực vật đặc hữu Trung Quốc


title: 1867

text:
1867 (số La Mã: MDCCCLXVII) là một năm thường bắt đầu vào thứ Ba trong lịch Gregory.

Sự kiện
10 tháng 12: Đội quân của Nguyễn Trung Trực đã đánh chìm tàu chiến Ét-pê-răng (Hi vọng) của địch trên sông Vàm Cỏ Đông

Sinh
 26 tháng 12 – Nhà hoạt động kháng Pháp Phan Bội Châu.
 7 tháng 11 – Nhà vật lý và hoá học người Ba Lan Marie Curie
 16 tháng 4 – Anh em nhà Wright đầu tiên thử nghiệm ra máy bay Willbur Wright
7 tháng 2 – Nữ nhà văn người Mỹ Laura Ingalls Wilder

Mất
5 tháng 7 – Phan Thanh Giản, đại thần giữ chức kinh lược sứ Nam Kỳ, phục vụ ba đời vua nhà Nguyễn là Minh Mạng, Thiệu Trị và Tự Đức
25 tháng 8 – Michael Faraday, nhà vật lý hóa học người Anh
10 tháng 12 – Sakamoto Ryoma, samurai và chính trị gia Nhật Bản.

Xem thêm

Tham khảo

67


title: 1947 Iso-Heikkilä

text:
1947 Iso-Heikkilä là một tiểu hành tinh vành đai chính với chu kỳ quỹ đạo là 2045.9444096 ngày (5.60 năm).

Nó được phát hiện ngày 4 tháng 3 năm 1935 bởi Yrjö Väisälä.

Tham khảo

Tiểu hành tinh vành đai chính
Thiên thể phát hiện năm 1935


title: Gunderath

text:
Gunderath là một đô thị thuộc huyện Vulkaneifel, trong bang Rheinland-Pfalz, phía tây nước Đức. Đô thị này có diện tích 1,29 km², dân số thời điểm ngày 31 tháng 12 năm 2006 là 125 người.

Tham khảo

Xã của bang Rheinland-Pfalz
Xã và đô thị ở huyện Vulkaneifel


title: Alpine Air Express

text:
Alpine Air Express (mã IATA = 5A, mã ICAO = AIP) là hãng hàng không của Hoa Kỳ, trụ sở ở Provo, Utah. Hãng có 25 tuyến đường chở hàng hóa khắp các bang Utah, Bắc Dakota, Nam Dakota, Montana, Washington và Hawaii. Căn cứ chính của hãng ở Sân bay Provo.

Lịch sử

Alpine Air Expresss được thành lập và bắt đầu hoạt động từ năm 1972. Tháng 10/2004Universal Express mua 80% của hãng và các nhà đầu tư khác 20%. Ban đầu, hãng có các tuyến đường chở khách thường xuyên và chở hàng hóa, bảo trì máy bay và dạy lái máy bay. Nay hãng chỉ tập trung vào việc chở hàng hóa. Hãng cũng làm chủ hãng Alpine Air Express Chile, nhưng hãng này đã phải ngưng hoạt động từ năm 2005.

Các nơi đến
(Tháng 12/2006):

 Billings
 Bismarck
 Butte
 Grand Forks
 Great Falls
 Havre
 Helena
 Hilo
 Honolulu
 Hoolehua
 Kahului
 Kalaupapa
 Kalispell
 Kamuela
 Lihue
 Kennewick
 Kona
 Lanai City
 Missoula
 Pierre
 Rapid City
 Seattle
 Sioux Falls
 Walla Walla
 Wolf Point

Đội máy bay
(Tháng 3/2007):

12 Raytheon Beech 1900C Airliner
1 Raytheon Beech 1900D Airliner
3 Raytheon Beech 99
4 Raytheon Beech 99A
1 Raytheon Beech B99 Executive
5 Raytheon Beech C99

Tai nạn
Tháng 1/2008: Một máy bay Raytheon Beech 99 của Alpine Air Express chở hàng từ Sân bay quốc tế Honolulu tới Săn bay quốc tế Lihue ở Hawai đã bị rớt xuống Thái Bình Dương. Viên phi công đã bị tử thương.

Tham khảo

Liên kết ngoài
Alpine Air Express

Hãng hàng không Hoa Kỳ
Hãng hàng không vận tải


title: Saint-Georges-les-Landes

text:
Saint-Georges-les-Landes () là một xã của tỉnh Haute-Vienne, thuộc vùng Nouvelle-Aquitaine, miền trung nước Pháp.

Xem thêm
Xã của tỉnh Haute-Vienne

Tham khảo

INSEE
IGN

Xã của Haute-Vienne


title: Stalagmia

text:
Stalagmia là một chi bướm đêm thuộc họ Geometridae.

Chú thích

Tham khảo

 Natural History Museum Lepidoptera genus database

Thinopterygini


title: La Ronde-Haye

text:
La Ronde-Haye  là một xã thuộc tỉnh Manche trong vùng Normandie tây bắc nước Pháp. Xã này nằm ở khu vực có độ cao trung bình 58 mét trên mực nước biển.

Tham khảo

Rondehaye


title: Đức Xương (định hướng)

text:
Đức Xương có thể là:

Huyện Đức Xương thuộc Châu tự trị dân tộc Di Lương Sơn, tỉnh Tứ Xuyên, Trung Quốc.
Xã Đức Xương, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương, Việt Nam.


title: Neosprucea sararensis

text:
Neosprucea sararensis là một loài thực vật có hoa thuộc họ Tiliaceae.
Loài này chỉ có ở Colombia.

Chú thích

Tham khảo
 Calderon, E. 1998. Neosprucea sararensis. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Truy cập 19 tháng 7 năm 2007.

Neosprucea
Thực vật đặc hữu Colombia