title: Nhà Tiền Lê

text:
Nhà Lê (chữ Nôm: 茹黎, chữ Hán: 黎朝, Hán Việt: Lê triều), hay còn được gọi là nhà Tiền Lê (chữ Nôm: 家前黎, Chữ Hán: 前黎朝, Hán Việt: Tiền Lê triều) là một triều đại quân chủ trong lịch sử Việt Nam, bắt đầu khi Đinh Phế Đế nhường ngôi cho Lê Hoàn vào năm 980, trải qua ba đời quân chủ và chấm dứt khi Lê Long Đĩnh qua đời. Quốc hiệu vẫn là Đại Cồ Việt.

Triều đại này được kế tục bởi nhà Lý, được sáng lập bởi Lý Công Uẩn.

Lịch sử

Thành lập

Sau khi Đinh Tiên Hoàng và con là Đinh Liễn bị ám hại, Vệ Vương Toàn lên ngôi, Lê Hoàn làm phụ chính, xưng là Phó vương. Triều thần sợ Lê Hoàn cướp ngôi vị của Thiếu đế, nên các công thần là Định Quốc công Nguyễn Bặc và Ngoại giáp Đinh Điền dẫn quân về kinh đô định giết Lê Hoàn. Lực lượng này thua trận và bị Lê Hoàn giết.

Năm 981, quân Tống nhân cơ hội đem quân sang muốn cướp nước. Khi triều đình đang bàn kế hoạch xuất quân thì Phạm Cự Lạng cùng các tướng quân khác đều mặc áo trận đi thẳng vào Nội phủ, nói với mọi người: "Thưởng người có công, giết kẻ trái lệnh là phép sáng để thi hành việc quân. Nay chúa thượng còn trẻ thơ, chúng ta dẫu hết sức liều chết để chặn giặc ngoài, may có chút công lao, thì có ai biết cho ? Chi bằng trước hãy tôn lập ông Thập đạo làm Thiên tử, sau đó sẽ xuất quân thì hơn". Quân sĩ đều hô vạn tuế.

Lúc đó, người đứng đầu triều đình là Dương Thái hậu không còn cách nào khác do mọi quân sĩ đều tôn lập Lê Hoàn, bèn thuận theo, sai lấy áo long cổn khoác lên người Lê Hoàn, đưa Lê Hoàn lên làm Hoàng đế. Đây chính là thời khắc lập ra nhà Tiền Lê.

Cai trị
Sau khi lên ngôi, Lê Hoàn tiến hành chuẩn bị chống lại nhà Tống trong Chiến tranh Tống–Việt năm 981, với chiến thắng thuộc về Lê Hoàn. Sau chiến thắng, Lê Hoàn liền sai sứ sang nhà Tống cống các đồ thổ sản và dâng biểu tạ lỗi nhằm giữ mối quan hệ hòa hảo không đáng đánh mất giữa Việt và Tống, đồng thời cũng thảo phạt Chiêm Thành đang rất mạnh ở phía Nam.   Ngay sau bàn định ngoại trị, Lê Hoàn vì muốn ổn định chính trị bên trong, đã cưới Dương Thái hậu làm một trong các Hoàng hậu của mình. Theo quan điểm Nho giáo của các nhà chép sử sau này, như trong Đại Việt sử ký toàn thư đã viết, thì ông bị chê trách về đạo vợ chồng do ông đã lập Dương Thái hậu làm Hoàng hậu của mình.

Tuy nhiên, điều đó cũng không cản trở ông có nhiều thành tựu xây dựng quốc gia, cũng như chứng minh được tài trị vì của mình. Trong khi cai trị, ông đã cho xây dựng nhiều công trình, đẩy mạnh sản xuất nông nghiệp và thủ công nghiệp để chấn hưng nền kinh tế. Ông là vị Hoàng đế trong lịch sử mở đầu cho lễ tịch điền nhằm khuyến khích sản xuất nông nghiệp dưới chế độ phong kiến Việt Nam. Mở đầu cho một lễ nghi trọng đại mà các vương triều sau tiếp tục noi theo để khuyến khích phát triển sản xuất nông nghiệp.

Vì vậy, trong thời gian ông trị vì, tôn hiệu của ông được quần thần dâng tôn là Minh Càn Ứng Vận Thần Vũ Thăng Bình Chí Nhân Quảng Hiếu Hoàng đế.

Nội chiến giữa các Hoàng tử

Lê Hoàn là một vị Hoàng đế có rất nhiều con trai. Con trưởng của ông là Lê Long Thâu đã được chọn làm người kế vị từ những năm đầu tiên khi ông lên ngôi, nhưng lại đột ngột qua đời sớm vào năm 1000, để lại ngôi vị Thái tử bỏ ngỏ.

Vào lúc này, người con thứ năm của ông là Khai Minh vương Lê Long Đĩnh tự ứng cử mình làm Thái tử. Theo ghi nhận của Đại Việt Sử ký Toàn thư, Lê Hoàn rất thích Long Đĩnh và tính chọn làm Trữ quân, nhưng bị các đại thần thân cận ngăn lại vì nhiều người con lớn và tài ba hơn Long Đĩnh, trong đó có Lê Long Tích, giữ tước vị Đông Thành vương và là con trưởng nhất lúc đó của ông sau khi Lê Long Thâu qua đời. Lê Hoàn bỏ ý định lập Long Đĩnh làm Thái tử, nhưng cũng không chọn trưởng tử Long Tích, mà chọn người anh cùng mẹ của Long Đĩnh là Nam Phong vương Lê Long Việt.

Năm 1005, Lê Hoàn sau 24 năm trị vì cũng qua đời tại Trường Xuân điện.

Ngay lập tức, các hoàng tử là Khai Minh vương Lê Long Đĩnh, Đông Thành vương Lê Long Tích, Trung Quốc vương Lê Long Kính tranh vị với Thái tử Lê Long Việt. Trong nước 8 tháng không có ai làm chủ. Tới đầu năm 1006 (mùa đông năm 1005 âm lịch), Đông Thành vương Lê Long Tích bị Thái tử Long Việt đánh bại, chạy đến châu Thạch Hà (Hà Tĩnh) thì bị người bản địa giết chết. Vài tháng sau, Lê Long Việt thuận lợi lên ngôi Hoàng đế.

Trước sự thắng thế của Lê Long Việt, các hoàng tử khác tạm thời án binh bất động. Tuy nhiên, Lê Long Việt lên ngôi được ba ngày thì bị em cùng mẹ là Khai Minh vương Lê Long Đĩnh giết chết lên thay.

Lê Long Đĩnh lên ngôi, tôn hiệu Khai Thiên Ứng Vận Thánh Văn Thần Vũ Tắc Thiên Sùng Đạo Đại Thắng Minh Quang Hiếu Hoàng đế

Lê Long Đĩnh trị vì
Là một người có nhiều quân công, Lê Long Đĩnh liền sau đó hiểu rằng ông phải đích thân đi dẹp các hoàng tử khác thì mới mong có được sự trị vì vững chắc và yên ổn.

Khi đó, Ngự Bắc vương Lê Long Cân và Trung Quốc vương Lê Long Kính chiếm trại Phù Lan để làm phản. Lê Long Đĩnh thân đi đánh, khiến Ngự Bắc vương Long Cân phải bắt Trung Quốc vương Long Kính đem nộp và xin đại xá. Long Đĩnh tha cho Long Cân, còn Long Kính bị xử tử. Ngự Man vương Lê Long Đinh do khiếp sợ cũng đầu hàng. Từ đấy về sau các vương và giặc cướp đều hàng phục cả.

Sau đó, Lê Long Đĩnh đã củng cố ngoại giao bằng những chính sách rất mềm dẻo đối với nhà Tống. Ông rất chuộng Phật giáo, bằng việc xin thỉnh kinh Đại Tạng về. Trong "Việt Nam Phật giáo sử lược", thiền sư Thích Mật Thể viết: "Niên hiệu Ứng Thiên thứ 14 (1008), sau khi nước ta đã hòa với Tống rồi, vua Đại Hành sắc ông Minh Xưởng và ông Hoàng Thành Nhã sang sứ nước Trung Hoa, cống hiến đồ thổ sản và xin vua Tống ban cho bộ "Cửu kinh" và "Đại Tạng kinh". Vua Tống trao cho những bộ ấy và cho sứ giả đưa về. Đó là lần đầu tiên nước ta cho người sang cầu kinh bên Trung Hoa vậy". Cửu kinh gồm: Kinh Dịch, Kinh Thi, Kinh Thư, Kinh Lễ, Kinh Xuân Thu, Hiếu Kinh, Luận Ngữ, Mạnh Tử và Chu Lễ; là 9 bộ sách nền tảng của văn minh Trung Hoa lần đầu tiên nhập vào Việt Nam là do Lê Long Đĩnh lấy về. Còn kinh Đại Tạng là một bộ sách vĩ đại được rất nhiều thế hệ các cao tăng Trung Hoa sưu tầm và dịch thuật suốt 1.000 năm, từ thế kỷ thứ nhất đến cuối thế kỷ thứ 10 mới in thành sách lần đầu tiên gồm 5.000 quyển.

Ngoài ra, ông cũng chăm lo kinh tế bằng cách cho xây đắp các tuyến đường lớn, những con đường thủy bộ cho vững chắc để tiện việc giao thương. Theo Đại Việt sử ký toàn thư, năm 1009, Lê Long Đĩnh lại xin được đặt người coi việc tại chợ trao đổi hàng hóa ở Ung Châu thuộc Trung Hoa, nhưng Tống đế chỉ cho mua bán ở chợ trao đổi hàng hóa tại Liêm Châu và trấn Như Hồng, là những nơi giáp vùng biên giới thôi. Theo An Nam chí lược, vua Tống cho rằng Giao Chỉ thường cướp phá vùng bờ biển nước Tống, nay cho buôn bán ở Ung Châu không tiện, cứ theo lệ cũ là trao đổi hàng hóa tại Liêm Châu và trấn Như Hồng. Lê Long Đĩnh trong 4 năm cầm quyền đã 5 lần cầm quân đánh dẹp (ở các vùng đất thuộc Hưng Yên, Phú Thọ, Tuyên Quang, Thanh Hóa, Nghệ An, Hà Tĩnh ngày nay), vì nhà nước Đại Cồ Việt vẫn là nhà nước mới và vẫn chưa thực sự mạnh để các nơi tuân phục, điều này tiếp diễn nhiều năm trong thời kỳ đầu của nhà Lý.

Sự trỗi dậy của họ Lý
Vào những năm cuối đời, sách sử đa số nhận định rằng Lê Long Đĩnh là một hôn quân.

Sách Đại Việt sử ký toàn thư nói, Lê Ngọa Triều tính hiếu sát thường thiêu sống, dìm nước hay dùng dao cùn mà tùng xẻo tù nhân; sư sãi vốn có thế lực rất lớn đối với chính sự nhưng Ngọa Triều từng sai người róc mía trên đầu sư Quách Ngang để làm trò cười; lại nuôi nhiều bọn hề làm trò khôi hài trong triều để làm loạn lời tâu việc của các quan. Do những việc làm đó, Ngọa Triều bị quan lại và dân chúng căm ghét. Sử cũng chép rằng, vì chơi bời sa đọa, nên Lê Long Đĩnh bị bệnh trĩ không ngồi được, phải nằm mà coi chầu, nên được gọi là Lê Ngọa Triều.

Tuy nhiên, nhiều nhận định chơi bời sa đọa không phải là nguyên nhân sinh ra bệnh trĩ, mà có thể Lê Long Đĩnh bị suy nhược bởi nhiều nguyên nhân nào đó. Vào lúc này, vị vua họ Lê suy nhược đang không biết có một người mình tin cậy lại là người có khả năng thay thế mình. Chính là vị trưởng quản lính thân vệ Lý Công Uẩn.

Theo Đại Việt sử ký toàn thư – Lê Ngọa Triều bản kỷ:

Lúc đó, ở hương Diên Uẩn, châu Cổ Pháp, có cây gạo bị sét đánh, người hương ấy xem kỹ dấu sét đánh thấy có chữ:"Thụ căn điểu điểu, mộc biểu thanh thanh, hòa đao mộc lạc, thập bát tử thành, đông a nhập địa, mộc dị tái sinh, chấn cung kiến nhật, đoài cung ẩn tinh, lục thất niên gian, thiên hạ thái bình". (Dịch nghĩa: Gốc cây thăm thẳm, ngọn cây xanh xanh, cây hòa đao rụng, mười tám hạt thành, cành đông xuống đất, cây khác lại sinh, đông mặt trời mọc, tây sao náu hình, khoảng sáu bảy năm, thiên hạ thái bình).

Sư Vạn Hạnh, một nhà sư có địa vị khi ấy tự đoán riêng rằng: "Thụ căn điểu điểu", chữ căn nghĩa là gốc, gốc tức là vua, chữ điểu đồng âm với yểu, nên hiểu là yếu; "Mộc biểu thanh thanh", chữ biểu nghĩa là ngọn, ngọn tức là bề tôi, chữ thanh âm gần giống với chữ thanh nghĩa là thịnh; Hòa, đao, mộc [ghép lại] là chữ Lê; Thập, bát, tử [ghép lại] là chữ Lý; Đông A là chữ Trần, nhập địa là phương Bắc vào cướp; "Mộc dị tái sinh" là họ Lê khác lại sinh ra; "Chấn cung kiến nhật", chấn là phương Đông, kiến là mọc ra, nhật là thiên tử; "Đoài cung ẩn tinh", đoài là phương Tây, ẩn cũng như lặn, tinh là thứ nhân. Mấy câu này ý nói là vua thì non yểu, bề tôi thì cường thịnh, họ Lê mất, họ Lý nổi lên, thiên tử ở phương Đông mọc ra thì thứ nhân ở phương Tây lặn mất, trải qua 6, 7 năm thì thiên hạ thái bình.

Vạn Hạnh mới bảo Thân vệ Phó tướng Lý Công Uẩn rằng: "Mới rồi tôi thấy chữ bùa sấm kỳ lạ, biết họ Lý cường thịnh, tất dấy lên cơ nghiệp. Nay xem trong thiên hạ người họ Lý rất nhiều, nhưng không ai bằng Thân vệ là người khoan thứ nhân từ được lòng dân, lại đang nắm binh giữ quyền trong tay, đứng đầu muôn dân chẳng phải Thân vệ thì còn ai đương nổi nữa. Tôi đã hơn 70 tuổi rồi, mong được thư thả hãy chết, để xem đức hóa của ông như thế nào, thực là cái may nghìn năm có một". Lý Công Uẩn sợ câu nói ấy bị tiết lộ, bảo người anh đem Vạn Hạnh giấu ở Tiêu Sơn. Song từ ấy cũng lấy thế tự phụ mới nảy ra lòng nhòm ngó ngôi vua, mà người ta cũng quy phụ.

Tương truyền, khi Lê Long Việt bị giết, triều đình phải bỏ chạy, không ai dám đến gần xác vị Hoàng đế trẻ, duy chỉ có Lý Công Uẩn là ôm đến gào khóc, Lê Long Đĩnh vì ấn tượng hành động này, về sau cất nhắc Lý Công Uẩn nhiều chức vụ quan trọng thân cận. Có lần, Lê Long Đĩnh ăn quả khế lại thấy hột mận (chữ Lý nghĩa là mận), mới tin lời sấm ngữ, ngầm tìm người họ Lý giết đi, thế mà Lý Công Uẩn ở ngay bên cạnh lại không hề bị nghi ngờ.

Năm 1009, Lê Long Đĩnh qua đời lúc mới 24 tuổi, ở ngôi 4 năm. Nhân các con của Long Đĩnh còn bé, Điện tiền Lý Công Uẩn cùng Hữu điện tiền chỉ huy sứ là Nguyễn Đê mỗi người được đem 500 quân Tùy Long vào làm Túc vệ. Chi hậu là Đào Cam Mộc dò biết Công Uẩn có muốn nhận việc truyền ngôi, mới nhân lúc vắng nói khích rằng:"Gần đây chúa thượng ngu tối bạo ngược, làm nhiều việc bất nghĩa, trời chán ghét nên không cho hết thọ, con nối thơ ấu, không kham nổi nhiều khó khăn. Mọi việc phiền nhiễu thần linh không ưa, dân chúng nhao nhác, mong tìm chân chúa. Sao Thân vệ không nhân lúc này nghĩ ra mưu cao, quyết đoán sáng suốt, xa xem dấu cũ của Thang Vũ, gần xem việc làm của Đinh, Lê, trên thuận lòng trời, dưới theo ý dân, mà cứ muốn khư khư giữ tiểu tiết làm gì!"

Lý Công Uẩn trong lòng thích lời nói đó nhưng còn ngờ Cam Mộc có mưu khác, mới giả cách mắng rằng: "Sao ông lại nói như thế, tôi phải bắt ông nộp quan!" Đào Cam Mộc thong thả bảo Công Uẩn rằng: "Tôi thấy thiên thời nhân sự như thế, cho nên mới dám phát ngôn. Nay ông lại muốn cáo giác tôi thì tôi không phải là người sợ chết". Công Uẩn nói: "Tôi đâu nỡ cáo giác ông, chỉ sợ lời nói tiết lộ thì chết ráo, nên răn ông đó thôi".

Hôm sau, Đào Cam Mộc lại bảo Lý Công Uẩn: "Người trong nước ai cũng nói họ Lý khởi nghiệp lớn, lời sấm đã hiện ra rồi, đó là cái họa không thể che giấu được nữa. Chuyển họa làm phúc, chỉ trong sớm chiều. Đây là lúc trời trao người theo, Thân vệ còn nghi ngại gì nữa?". Công Uẩn nói:"Tôi đã hiểu rõ ý ông, không khác gì ý của Vạn Hạnh, nếu thực như lời ấy thì nên tính kế thế nào?". Cam Mộc nói:"Thân vệ là người khoan thứ, nhân từ, lòng người chịu theo. Hiện nay trăm họ mỏi mệt kiệt quệ, dân không chịu nổi, Thân vệ nên nhân đó lấy ân đức mà vỗ về, thì người ta tất xô nhau kéo về như nước chảy chỗ thấp, có ai ngăn được!"

Đào Cam Mộc biết việc cần kíp, sợ sinh biến, mới nói chuyện với khanh sĩ và các quan, ai cũng vui theo. Ngay ngày hôm ấy, đều họp cả ở trong triều, bàn rằng:"Hiện nay, dân chúng ức triệu khác lòng, trên dưới lìa bỏ, mọi người chán ghét tiên đế hà khắc bạo ngược, không muốn theo về vua nối mà đều có lòng suy tôn quan Thân vệ, bọn ta không nhân lúc này cùng nhau sách lập Thân vệ làm thiên tử, lỡ bối rối có xảy ra tai biến gì, liệu chúng ta có giữ được cái đầu hay không?"

Thế rồi cùng nhau dìu Công Uẩn lên chính điện, lập làm thiên tử, lên ngôi Hoàng đế. Trăm quan đều lạy rạp dưới sân, trong ngoài đều hô "vạn tuế", vang dậy cả trong triều. Đại xá cho thiên hạ, lấy năm sau làm niên hiệu Thuận Thiên năm đầu. Đốt giềng lưới, bãi ngục tụng, xuống chiếu từ nay ai có việc tranh kiện cho đến triều tâu bày, vua thân xét quyết.
còn tiếp

Nội trị

Bộ máy chính quyền
Nhà Tiền Lê nối tiếp và hầu như giữ nguyên mọi quy củ của nhà Đinh. Năm 980, sau khi lên ngôi, Lê Hoàn đặt chức quan trong triều, phong Hồng Hiến làm Thái sư, Phạm Cự Lạng làm Thái úy, Từ Mục làm Đại tổng quản, Đinh Thừa Chinh làm Nha nội đô Chỉ huy sứ.

So với nhà Đinh tập trung hết quyền hành về tay hoàng đế, vua Lê đã chia trách nhiệm cho các đại thần. Chỉ riêng việc đánh dẹp thì nhà vua thường thân chinh cầm quân.

Đánh dẹp trong nước
Trong thời gian cai trị, các vua Tiền Lê vẫn gặp phải sự chống đối của các tù trưởng địa phương, nhất là những nơi xa xôi hẻo lánh.

Năm 989, Lê Đại Hành sai viên Quảng giáp là Dương Tiến Lộc đi thu thuế hai châu Hoan và Ái. Tiến Lộc đem người hai châu ấy xin theo về với Chiêm Thành. Chiêm Thành không nhận. Dương Tiến Lộc lấy hai châu Hoan, Ái làm phản. Lê Đại Hành thân hành đi đánh, giết chết Tiến Lộc và rất nhiều người 2 châu đó.

Năm 999, Lê Đại Hành lại thân đi đánh Hà Động, dẹp được tất cả 49 động. Sau đó vua Lê lại phá được động Nhật Tắc, châu Định Biên (Cao Bằng).

Người Cử Long làm loạn không phục triều đình. Năm 1001, Lê Đại Hành lại thân chinh đi đẹp được loạn.

Sang thời Ngọa Triều vẫn phải đối phó với sự chống đối của các địa phương. Năm 1008, Ngọa Triều thân hành đi đánh hai châu Đô Lương, Vị Long, bắt được vài trăm người bản địa. Cùng năm, vua Lê lại đi đánh châu Hoan và châu Thiên Liễu, bắt được tù binh về giết.

Tháng 7 năm 1009, Lê Long Đĩnh lại thân đi đánh các châu Hoan Đường, Thạch Hà.

Giao thông
Sau khi đánh thắng Chiêm Thành, năm 983, Lê Đại Hành sai quan Phụ quốc Ngô Tử An đem 3 vạn người đi mở đường bộ từ cửa biển Nam Giới đến châu Địa Lý.

Năm 1003, vua Lê lại thân hành đi Hoan Châu, ra lệnh vét kênh Đa Cái cho thông thẳng đến Tư Củng trường ở Ám châu.

Năm 1009, triều thần đề nghị xin đào kênh, đắp đường và dựng cột bia ở Ái Châu. Lê Ngọa Triều xuống chiếu cho lấy quân và dân ở châu Ái đào đắp từ cửa quan Chi Long qua Đỉnh Sơn đến sông Vũ Lung. Sau đó Lê Long Đĩnh lại ra lệnh đóng thuyền để ở các bến sông Vũ Lung, Bạt Cừ, Động Lung bốn chỗ để chở người qua lại.

Tháng 7 năm đó, nhân đi đánh châu Hoan Đường, hành quân đến Hoàn Giang, Lê Long Đĩnh sai Hồ Thủ Ích đem hơn 5000 quân của châu Hoan Đường, sửa chữa đường từ sông Châu Giáp đến cửa biển Nam Giới để tiện cho việc hành quân về phía nam.

Kinh tế

Các loại thuế
Nhà Tiền Lê đặt ra lệ đánh thuế căn cứ vào số lượng tài sản về ruộng đất. Thuế thân chia ra hai loại:
Tiền công dung là tiền công dịch (như lao động công ích) mà người dân phải chịu mỗi năm 10 ngày và có thể nộp tiền thay vào việc tạp dịch.
Tiền thuế hộ: là tiền mỗi gia đình phải nộp hàng năm.
Tiền thuế điệu: Tiền mỗi hộ phải nộp để đóng vào việc quân.

Nhà Tiền Lê đặt ra thuế thổ sản theo phép thời Tam Đại (Hạ, Thương, Chu) của Trung Quốc, chỉ lấy cống phẩm mà không thu bằng tiền. Đồng thời, triều đình có chính sách khuyến khích thương mại. Những người buôn bán không phải nộp thuế, coi như họ chỉ bán những nông phẩm sản xuất ra mà đã chịu thuế ruộng đất rồi.

Nông nghiệp
Nhà Tiền Lê xem trọng nông nghiệp. Vào đầu xuân năm 987, vua Lê Đại Hành đã thực hiện lễ cấy Tịch điền để động viên, khuyến khích nhân dân sản xuất nông nghiệp. Đó là lễ Tịch điền đầu tiên mà một vị vua Việt Nam thân hành đi cày và được sử sách ghi nhận lại.

Thương mại
Sử sách không chép rõ về hoạt động thương mại trong nước. Đối tác quan hệ buôn bán ngoại thương chủ yếu của Đại Cồ Việt là Trung Quốc. Hai bên lập ra những nơi giao dịch song phương gọi là Bạc dịch trường đặt trên đường thông lộ biên giới.

Những Bạc dịch trường quan trọng trong thời kỳ này là trại Vĩnh Bình (được Lê Văn Siêu phỏng đoán là chợ Kỳ Lâm hiện nay) tại Sách Nam Giang thuộc trại Cổ Vạn và châu Tô Hậu (Lê Văn Siêu phỏng đoán là châu Thất Khê), trại Hoành Sơn (Na Chàm ở ải Nam Quan). Trại Hoành Sơn tụ tập nhiều nhà buôn từ châu Quảng Nguyên của Đại Cồ Việt và châu Đặc Ma của nước Đại Lý (Vân Nam) và các lái buôn từ Quảng Châu của nhà Tống.

Bạc dịch trường lớn nhất gần biên giới là điểm giao dịch hai nước nằm ở trại Như Hồng, Khâm châu.

Tác giả Chu Khứ Phi mô tả việc buôn bán giữa hai bên lúc đó trong sách Lĩnh ngoại đại pháp như sau:
Hai bên gặp nhau thường uống rượu làm vui rồi mới bàn chuyện buôn bán. Người Tống làm nhà ở tại chỗ lâu ngày và thường dìm giá làm người bán phải bán rẻ; nhưng phú thương người Việt cũng không chịu, cầm giữ giá lâu.

Các quan chức địa phương biên giới cũng hỗ trợ cho quan hệ buôn bán của các thương gia hai bên. Nếu xảy ra việc kêu ca vì người bán cân thiếu thì phía Đại Cồ Việt lại cử sứ sang Khâm châu để thử lại cân để kiểm tra. Không những thế, chính triều đình nhà Tiền Lê cũng sai người sang giao dịch thẳng với khách buôn người Tống. Hàng bán của Đại Cồ Việt gồm có vàng, bạc, tiền đồng. Lê Văn Siêu cho rằng đây không chỉ là thị trường hàng hóa mà còn là thị trường tiền tệ mà hai bên trao đổi ngoại hối.

Văn hóa
Sử sách không ghi chép nhiều về những dấu ấn văn hóa thời Tiền Lê. Ảnh hưởng lớn nhất trong các tôn giáo là đạo Phật đã có từ thời thuộc Đường. Các nhà sư đã được sự tin cậy của hoàng đế, cho làm quan trong triều để bàn kế sách quốc gia.

Sử sách ghi lại hai tác phẩm tiêu biểu thời kỳ này là bài thơ của nhà sư Đỗ Pháp Thuận đối đáp với sứ Tống và bài từ khúc của sư Khuông Việt tiễn sứ Tống ra về năm 987. Lê Quý Đôn có lời ca ngợi hai ông: "Sư Thuận thơ ca làm sứ Tống kinh sợ, Chân Lưu có từ khúc vang danh một thời".

Đối ngoại

Với Trung Quốc
Thực hiện chính sách "thuần phục giả độc lập thật", về cơ bản quan hệ ngoại giao giữa nhà Tiền Lê với nhà Tống có nhiều thuận lợi. Nhà Tống tỏ ra dè dặt, mềm dẻo với các vua Lê vì luôn phải đối phó với nguy cơ từ người Khiết Đan ở phía bắc.

Sau thất bại năm 981, vua Tống bằng lòng công nhận Lê Hoàn, phong ông làm Tiết độ sứ và không hỏi tới dòng dõi nhà Đinh nữa.

Năm 986 và 987, Tống Thái Tông sai Lý Giác đi sứ sang Đại Cồ Việt. Trong lần đi sứ năm 987, Lý Giác làm thơ tiễn có câu: "Thiên ngoại hữu thiên ưng viễn chiếu", nghĩa là: Ngoài trời lại có trời soi nữa. Sư Khuông Việt nói rằng thơ này có ý tôn Lê Hoàn không khác gì vua Tống.

Năm 990, nhà Tống lại cử Tống Cảo đi sứ Đại Cồ Việt lần nữa. Lê Văn Siêu bình luận điều này cho rằng: thượng quốc ít khi chịu mất công vì nước nhỏ như vậy, vì nhà Tống trong thời kỳ giao tranh với nước Liêu năm 986 và bộ lạc Thảng Cốt năm 990.

Khi sứ Tống là Tống Cảo sang phong chức, Lê Hoàn nhận tờ chiếu của vua Tống mà không chịu quỳ, nói thác rằng bị ngã ngựa đau chân. Lúc đó sứ Tống im lặng không thắc mắc gì. Lê Văn Siêu cho rằng điều này hoàn toàn là do sự ngang ngạnh của vua Lê và không phải Tống Cảo không biết, nhưng đã không phản ứng. Trong sớ tâu Tống Thái Tông sau này, Tống Cảo nói rằng dù thác cớ đau chân nhưng ngay sau đó Lê Hoàn lại có thể đi chân đất, cầm cần câu lội xuống nước câu cá.

Trong lần tiếp sứ Tống, Lê Hoàn còn làm những việc khác trêu chọc sứ phương Bắc như sai người mang con hổ đến công quán cho sứ Tống xem; lại sai mang con trăn lớn đến công quán, hỏi sứ Tống có ăn được thì làm cơm thết đãi. Sứ Tống khước từ không nhận và không dám nổi nóng theo tư thế của sứ giả thiên triều.

Sau đó Lê Hoàn nói với Tống Cảo về việc ngoại giao:
Sau này có quốc thư thì cho giao nhận ở đầu địa giới, khỏi phiền sứ thần đến tận đây nữa.
Tống Cảo về tâu lại, Tống Thái Tông bằng lòng với đề nghị của vua Lê.

Năm 995, nhà Tống lại phong Lê Hoàn làm Giao Chỉ quận vương. Năm 995-996 ở biên giới hai bên đã có biến cố vì sự bạo loạn của các thổ quan vùng khe động. Tướng nhà Tống bắt hơn 100 người làm loạn trả lại cho Đại Cồ Việt. Phía nhà Lê cũng bắt 27 người trả lại phía Tống và sai sứ sang tạ ơn. Nhà Tống lại sai Lý Nhược Chuyết mang chiếu thư và đai ngọc sang ban cho Lê Hoàn. Năm 997, nhà Tống lại gia phong vua Lê làm Nam Bình vương.

Năm 1004, vua Lê sai Hoàng tử Lê Minh Đề đi sứ Tống. Sang năm 1005, Lê Hoàn mất, các con tranh ngôi, trong nước loạn lạc. Mình Đề phải ở lại trú ở Quảng Châu. Triều thần nhà Tống xui Tống Chân Tông phát binh đánh, nhưng vua Tống cho rằng nhà Lê giữ lệ tiến cống và sai con sang chầu, không nên đánh để giữ cho phía nam yên ổn.

Năm 1006, Lê Long Đĩnh giết anh là Trung Tông giành được ngôi vua. Nhà Tống không can thiệp. Sang năm 1007, Tống Chân Tông sai sứ sang phong cho Long Đĩnh làm Giao Chỉ quận vương và đúc ấn đưa sang.

Năm 1009, Lê Ngọa Triều sai sứ đem biếu nhà Tống con tê ngưu thuần. Vua Tống cho rằng tê ngưu từ xa đến, không hợp thủy thổ muốn trả lại; nhưng sợ phật ý vua Lê, đợi cho sứ Đại Cồ Việt về rồi mới mang thả ra biển. Lê Ngọa Triều sau đó lại xin áo giáp mũ trụ dát vàng, vua Tống bằng lòng cho.

Với Chiêm Thành (Champa)
Năm 981, Lê Đại Hành sai Từ Mục, Ngô Tử Canh sang sứ Chiêm Thành, bị vua Chiêm bắt giữ. Lê Đại Hành nổi giận, sai đóng chiến thuyền sửa binh khí, tự làm tướng đi đánh.

Năm 982, vua Lê khởi binh thân hành nam tiến. Quân Đại Cồ Việt thắng lớn, chém chết vua Chiêm là Ba Mi Thuế tại trận. Chiêm Thành thua to, nhiều quân sĩ bị bắt sống. Quân Lê bắt lính cùng kỹ nữ trong cung trăm người và một nhà sư người Thiên Trúc, lấy các đồ quý đem về, thu được vàng bạc của báu kể hàng vạn, san phẳng thành trì, phá hủy tông miếu nước Chiêm.

Một viên tướng là Quảng giáp Lưu Kế Tông trốn ở lại Chiêm Thành và chiếm lấy ngôi vua Chiêm Thành vào năm 986.

Năm 992, vua Chiêm mới là Harivarman II sai sứ sang xin lại 360 tù binh bị bắt giữ mang về châu Ô Lý. Harivarman II sai sứ là Chế Đông sang dâng sản vật địa phương, vua Lê trách là trái lễ, không nhận. Harivarman II sợ hãi, năm 994 lại sai cháu là Chế Cai sang chầu. Từ đó quan hệ hai bên khá yên ổn không xảy ra xung đột.

Xem thêm

Nhà Đinh
Lê Đại Hành
Lê Long Việt
Lê Ngọa Triều
Trận Bạch Đằng, 981
Đại Cồ Việt tấn công nhà Tống
Kinh đô Hoa Lư
Đền Vua Lê Đại Hành ở Cố đô Hoa Lư

Ghi chú

Tham khảo

Tham khảo
 Đại Việt sử ký toàn thư
 Lê Văn Siêu (2004), Việt Nam văn minh sử cương, Nhà xuất bản Thanh niên

Liên kết ngoài
Đại Việt sử ký toàn thư - Bản dịch điện tử.

Khởi đầu năm 980
Chấm dứt năm 1009
Triều đại Việt Nam


title: Nguyễn Tất Nhiên

text:
Nguyễn Tất Nhiên (1952 - 1992), tên thật là Nguyễn Hoàng Hải, là một nhà thơ Việt Nam.
Kể từ năm 1980, anh sang định cư ở nước ngoài và qua đời tại California, Hoa Kỳ vào năm 1992.

Thời trẻ
Nguyễn Tất Nhiên sinh ngày 30 tháng 5 năm 1952 tại xã, Bình Trước, quận Châu Thành Biên Hòa.

Nguyễn Tất Nhiên theo học trường trung học Ngô Quyền từ năm 1963 cho tới năm 1970. Lúc mới vừa lên trung học đệ nhất cấp, Nguyễn Tất Nhiên đã làm thơ. Theo lời những người bạn cùng trường lúc đó, thơ của Nguyễn Tất Nhiên đã rất hay từ nhỏ. Lúc đó Nguyễn Tất Nhiên thành lập thi văn đoàn với bạn học là Đinh Thiên Phương, tên thật là Đinh Thiên Thọ. Cả hai thi sĩ học trò này cùng chung nhau xuất bản tập thơ Nàng thơ trong mắt năm 1966, khi đó Nguyễn Tất Nhiên được 14 tuổi. Trong tập thơ này Nguyễn Tất Nhiên lấy bút hiệu là Hoài Thi Yên Thi.

Thời gian này, Nguyễn Tất Nhiên đã gặp một cô gái người miền Bắc tên là Duyên và có với cô này một tình cảm nhẹ nhàng nhưng không thành công vì hoàn cảnh gia đình và cả tính nghệ sĩ của Tất Nhiên. Dù vậy, cô gái tên Duyên này cũng đã là cảm hứng cho Tất Nhiên sáng tác khá nhiều bài thơ "Khúc tình buồn", hay các bài "Cô Bắc Kỳ nho nhỏ", "Linh mục", "Em hiền như ma sơ".

Tâm hồn nghệ sĩ của Nguyễn Tất Nhiên đã bộc lộ từ lúc anh còn rất trẻ. Đầu óc của anh được miêu tả lúc nào cũng như mơ mộng suy nghĩ đâu đâu, không tập trung ngay cả khi đang học. Bạn bè thời gian này gọi đùa anh là Hải Ngáo hay Hải Khùng. Tương truyền, có một buổi sáng, Nguyễn Tất Nhiên đứng giữa ngã tư ở Biên Hòa như chỗ không người, bỏ tay trong túi quần nhìn lên trên trời.

Mối tình vô vọng với cô Duyên, nỗi đam mê, niềm đau khổ làm người đã tạo nên phong cách thơ của ông.

Theo lời kể của nhà thơ Thái Thụy Vy:

Giai đoạn từ năm 1971 trở về sau
Sự nghiệp của Nguyễn Tất Nhiên thời gian đầu không mấy thành công. Cho đến khi thơ anh được một số thầy giáo gửi đăng báo Sáng tạo của Mai Thảo; rồi Phạm Duy, Nguyễn Đức Quang thấy đó mà phổ nhạc thì mới bắt đầu nổi tiếng.

Vào khoảng năm 1972 hoặc 1973, Nguyễn Tất Nhiên nhận được giấy gọi nhập ngũ vào trường Võ khoa Thủ Đức. Tuy nhiên mới vào Trung tâm 3 Quang Trung, ông đã được cho thôi về vì lý do tâm thần bất ổn.

Sau năm 1975, Nguyễn Tất Nhiên sống ở trong nước cho tới 1981. Trong thời gian này anh học đàn và sáng tác ca khúc với nhạc sĩ Nguyễn Hữu Nghĩa trong bốn năm.

Năm 1980, anh sang định cư tại Pháp, rồi cuối cùng sang Mỹ sống ở Quận Cam. Năm 1987, anh gia nhập Hội Nhà Văn Việt Nam Lưu Vong. Sau anh lấy vợ có tên là Minh Thủy, rồi có với nhau 2 đứa con trai.

Ngày 3 tháng 8 năm 1992, người ta thấy anh nằm chết trong một xe hơi cũ, đậu dưới bóng cây trong sân chùa tại California. Mộ Nguyễn Tất Nhiên nằm trong Vườn vĩnh cửu thuộc nghĩa trang Westminster phía tây Little Saigon (California), và thường được những người du khách Việt đến thăm viếng.

Tác phẩm
Thơ của Nguyễn Tất Nhiên nổi tiếng với những tác phẩm viết về cảm tình tuổi trẻ, bằng cách đào sâu vào cảm xúc, tư tưởng của con người. Anh thổi một làn gió mới vào thơ Việt Nam với đầy những ý tưởng kỳ lạ: Người yêu là dao nhọn (trong bài Khúc buồn tình), là tín đồ duy nhất: "Tín đồ là người tình, người tình là ác quỷ, ác quỷ đầy quyền năng", còn tôi "là linh mục, giảng lời tình nhân gian", một cách ẩn dụ táo bạo để nói về cái tình cảm âu yếm trong đau khổ, lạc quan trong bi thiết của người yêu, được thể hiện bằng những lời lẽ bông đùa nhưng ngụ ý sâu cay. Nhiều bài khác thì gợi nên hình ảnh của tuổi học trò, vừa hồn nhiên, vừa nghịch ngợm ("Duyên của ta tình con gái Bắc", "Bởi yêu em nên sầu khổ dịu dàng")...

Thơ của anh do đó được đón nhận như một hiện tượng, cùng với sự quan tâm của các nhạc sĩ nổi tiếng lúc ấy như là Phạm Duy, Nguyễn Đức Quang, những dòng thơ kỳ lạ đã được phổ biến hầu khắp, được nhiều giới yêu thích.

Tác phẩm đã in:

Nàng thơ trong mắt (thơ, Biên Hòa, 1966, cùng với Đinh Thiên Phương)
Dấu mưa qua đất (thơ, Biên Hòa, 1968, cùng với bút đoàn Tiếng Tâm Tình)
Thiên Tai (Thơ, 1970)
Thơ Nguyễn Tất Nhiên (thơ góp nhặt từ 1969-1980, nhà xuất bản Nam Á - Paris in lần đầu tiên năm 1980)
Những năm tình lận đận (tập nhạc 1977-1984, nhà xuất bản Tiếng Hoài Nam, Hoa Kỳ 1984)
Chuông mơ (Thơ từ năm 1972-1987, nhà xuất bản Văn Nghệ - California, 1987)
Tâm Dung (thơ, Người Việt 1989)
Tính tình con gái 3 miền (Thơ)
Ngoài sáng tác thơ, anh còn viết một số bài nhạc, nổi tiếng trong số đó là bài "Chiều trên đường Hồng Thập Tự" và lời ca cho bài "Trúc đào" (nhạc của Anh Bằng).

Những bài hát phổ thơ Nguyễn Tất Nhiên
Chiều trên đường Hồng Thập Tự (tự sáng tác)
Khi nào em vượt biển (tự sáng tác)
Như màu nắng sân trường (tự sáng tác)
Paris thu khúc (tự sáng tác)
Sài Gòn trên đường Nguyễn Du (tự sáng tác)
Sông chiều áo trắng (tự sáng tác)
Thoáng rụng một vì sao (tự sáng tác)
Trên nát tan tôi (tự sáng tác)
Thà như giọt mưa (Phạm Duy)
Cô Bắc kỳ nho nhỏ (Phạm Duy)
Hai năm tình lận đận (Phạm Duy)
Em hiền như Masoeur (Phạm Duy)
Anh vái trời (Phạm Duy)
Hãy yêu chàng (Phạm Duy)
Vì tôi là linh mục (Nguyễn Đức Quang)
Trúc Đào (Anh Bằng)
Nỗi sầu khổ dịu dàng (Nguyễn Hữu Nghĩa)
Lời buộc ràng trăm năm (Nguyễn Hữu Nghĩa)
Mười năm bên đời ta (Nguyễn Hữu Nghĩa)
Như những hoàng hôn (Nguyễn Hữu Nghĩa)
Xin chở tình ta theo (Nguyễn Hữu Nghĩa)

Chú thích

Liên kết ngoài
  Trường Trung học Ngô Quyền
  Bài thơ Giữa Trần Gian Tuyệt Vong
Nguyễn Tất Nhiên trên trang Văn học Đất Việt

Nhà văn hải ngoại
Nhà thơ hải ngoại
Nhạc sĩ tình khúc 1954–1975
Sinh năm 1952
Mất năm 1992


title: Conoderus rufidens

text:
Conoderus rufidens là một loài bọ cánh cứng trong họ Elateridae. Loài này được Fabricius miêu tả khoa học năm 1801.

Chú thích

Tham khảo

Conoderus


title: Clarksdale, Mississippi

text:
Clarksdale, Mississippi là một thành phố thuộc quận trong tiểu bang Mississippi, Hoa Kỳ. Thành phố có diện tích  km², dân số theo điều tra năm 2000 của Cục điều tra dân số Hoa Kỳ là người.
Clarksdale nằm ở bên bờ sông Sunflower ở trung tâm của đồng bằng sông Mississippi.
Theo Cục Điều tra Dân số Hoa Kỳ, thành phố có tổng diện tích 13,9 dặm vuông (36  km²), 13,8 dặm vuông nào (36  km²) đất và 0,07% là nước.

Nhân khẩu
Theo kết quả của cuộc điều tra dân số năm 2000, thành phố có 20.645 người, 7.233 hộ, 5.070 gia đình trong thành phố. Mật độ dân số 1.491,8 người mỗi vuông WS dặm (575.9/km ²). Thành phần chủng tộc của thành phố 68,52% người Mỹ gốc Phi, 29,95% người da trắng, 0,58% người châu Á, 0,11% người Mỹ bản địa, người Thái Bình Dương 0,01%, 0,22% các chủng tộc khác, và 0,60% từ hai hay nhiều chủng tộc. Hispanic hoặc Latino Race chiếm 0,65% dân số.

Chú thích

Tham khảo

Thành phố của Mississippi


title: Les Loges-Margueron

text:
La Louptière-Thénard là một xã ở tỉnh Aube, thuộc vùng Grand Est ở phía bắc miền trung nước Pháp.

Dân số

Xem thêm
 Xã của tỉnh Aube

Tham khảo

Liên kết ngoài
 Les Loges-Margueron sur le site de l'Institut géographique national
 Aube Terre d'Histoire - Les Loges-Margueron: Eglise Saint-Robert

Loges-Margueron


title: Mân, Định Tây

text:
Mân, còn phiên là Dân (chữ Hán phồn thể:岷縣, chữ Hán giản thể: 岷县, bính âm: Mín Xiàn, âm Hán Việt: Mân huyện) là một huyện thuộc địa cấp thị Định Tây, tỉnh Cam Túc, Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa. Huyện Mân nằm ở cực nam của Cam Túc, có diện tích 3578 km², dân số năm 2004 là 446.000 người, 97% là người Hán, ngoài ra còn có người Hồi, người Tạng. Về mặt hành chính, huyện này được chia ra các đơn vị hành chính gồm 6 trấn, 17 hương.

Tham khảo

Liên kết ngoài
http://www.gswd.gov.cn/gsqy/mx/1.html 。

*[http://www.gogocn.com/article/200584150652_2132.htm.

Định Tây
Đơn vị cấp huyện Cam Túc


title: Uvariodendron fuscum

text:
Uvariodendron fuscum là một loài thực vật thuộc họ Annonaceae. Đây là loài đặc hữu của Cameroon. Môi trường sống tự nhiên của chúng là rừng khô nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới.

Chú thích

Tham khảo
 Cheek, M. & Cable, S. 2000. Uvariodendron fuscum. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Truy cập 23 tháng 8 năm 2007.

Thực vật Cameroon
Uvariodendron


title: Allèves

text:
Allèves  là một xã trong tỉnh Haute-Savoie thuộc vùng Rhône-Alpes đông nam Pháp.

Geography
The village is located above the right bank of the Chéran, which forms the commune's southern border.

Xem thêm
Xã của tỉnh Haute-Savoie

Tham khảo
INSEE

Xã của Haute-Savoie


title: Urdès

text:
Urdès  là một xã thuộc tỉnh Pyrénées-Atlantiques trong vùng Nouvelle-Aquitaine miền tây nam nước Pháp.

Xem thêm
Xã của tỉnh Pyrénées-Atlantiques

Tham khảo
INSEE

Xã của Pyrénées-Atlantiques


title: Anisocentropus io

text:
Anisocentropus io là một loài Trichoptera trong họ Calamoceratidae. Chúng phân bố ở miền Australasia.

Tham khảo

Anisocentropus


title: Hargeville

text:
Hargeville là một xã của Pháp, nằm ở tỉnh Yvelines trong vùng Île-de-France, khoảng 12 km về phía đông nam de Mantes-la-Jolie.

Người dân ở đây trong tiếng Pháp gọi là Hargevillois.

Các xã giáp ranh gồm: Jumeauville về phía đông bắc, Goupillières về phía đông nam, Saint-Martin-des-Champs về phía nam, Arnouville-lès-Mantes về phía tây bắc và Goussonville về phía bắc.

Biến động dân số

Biểu đồ (biểu đồ wikipedia)

Liên kết ngoài
Vue aérienne de Xã Hargeville trên trang mạng của IAURIF
Hargeville trên trang mạng của Viện địa lý quốc gia
Hargeville trên trang mạng của INSEE

Xã của Yvelines


title: El Paso, Texas

text:
El Paso là một thành phố và thủ phủ của quận El Paso, tiểu bang Texas, Hoa Kỳ, là một phần của miền Tây Nam Hoa Kỳ. Theo cuộc điều tra dân số năm 2019 thì thành phố này có dân số ước tính khoảng 681,728, là thành phố lớn thứ sáu của Texas và lớn thứ 21 trên toàn nước Mỹ. Vùng đại đô thị của nó bao gồm cả hạt El Paso với dân số khoảng 736,310.

El Paso nằm bên sông Rio Grande, con sông chạy dọc biên giới México-Hoa Kỳ từ Ciudad Juárez, thành phố đông dân nhất bang Chihuahua, (México) với 1,4 triệu dân. Las Cruces, ở bang Hoa Kỳ láng giềng New Mexico, có dân số 215.579 người. Về phía Hoa Kỳ, khu vực đô thị El Paso tạo thành một phần của khu vực thống kê lớn hơn El Paso - Las Cruces CSA, với dân số 1.060.397 người. Thành phố này có trường Đại học Texas tại El Paso. Fort Bliss, một căn cứ lớn của quân đội Hoa Kỳ cũng đóng tại phía đông và đông bắc thành phố. Dãy núi Franklin mở rộng tới El Paso từ phía bắc và chia đôi thành phố thành hai phần, với khu thương mại nối liền hai đoạn của phần cuối phía nam dãy núi.

Hai quốc gia, ba thành phố này tạo thành một quốc tế kết hợp khu vực đô thị đôi khi được gọi là Paso del Norte hoặc Borderplex. Khu vực có 2,5 triệu người tham gia vào lực lượng lao động song ngữ và song ngữ lớn nhất tại Tây bán cầu.

thumb|250px|El Paso Skyline from Rim Road

Thành phố này là nhà của ba công ty giao dịch công khai, và trước đây Tây Refining, nay là Andeavor. as well as home to the Medical Center of the Americas, tổ hợp nghiên cứu và chăm sóc y tế duy nhất ở West Texas và Nam New Mexico, và Đại học Texas tại El Paso, trường đại học chính của thành phố. Thành phố tổ chức trò chơi bóng đá đại học hàng năm Sun Bowl, trò chơi lâu đời thứ hai trò chơi bát trong cả nước.

El Paso có sự hiện diện mạnh mẽ của liên bang và quân đội. Trung tâm y tế quân đội William Beaumont, Sân bay quân đội Biggie và Fort Bliss gọi thành phố về nhà. Fort Bliss là một trong những khu phức hợp quân sự lớn nhất của Quân đội Hoa Kỳ và là khu vực huấn luyện lớn nhất ở Hoa Kỳ. Cũng có trụ sở tại El Paso là DEA phân khu nội địa 7, Trung tâm tình báo El Paso, Lực lượng đặc nhiệm chung phía Bắc, Tuần tra biên giới Hoa Kỳ Khu vực El Paso và Nhóm hoạt động đặc biệt tuần tra biên giới Hoa Kỳ (SOG).

Trong năm 2010 và 2018, El Paso đã nhận được Giải thưởng Thành phố toàn Mỹ. El Paso được xếp hạng trong ba thành phố lớn an toàn nhất ở Hoa Kỳ từ năm 1997 đến 2014, bao gồm cả việc giữ danh hiệu thành phố an toàn nhất từ năm 2011 đến 2014.

Chú thích

Đặc khu kinh tế Hoa Kỳ
Thành phố của Texas


title: 378 Holmia

text:
378 Holmia là một tiểu hành tinh ở vành đai chính. Nó được Auguste Charlois phát hiện ngày 6.12.1893 ở Nice, và được đặt tên Holmia, tên tiếng Latinh của thành phố Stockholm (Thụy Điển).

Tham khảo

Liên kết ngoài
Orbital simulation from JPL (Java) / Ephemeris

Tiểu hành tinh vành đai chính
Thiên thể phát hiện năm 1893


title: Danh sách đĩa nhạc của Girls' Generation

text:
Nhóm nhạc nữ Hàn Quốc Girls' Generation đã phát hành 10 album phòng thu (4 trong số đó đã được tái bản dưới tên khác), 2 album trực tiếp, 4 mini-album và 28 đĩa đơn. Tính đến tháng 11 năm 2012, nhóm đã bán được trên 4,4 triệu album và 30 triệu bài hát nhạc số. Tại Hàn Quốc, nhóm đã bán được trên 1,74 triệu album tính đến tháng 12 năm 2014, còn tại Nhật Bản, nhóm đã bán được trên 3,48 triệu đĩa nhạc, trong đó có 945.000 đĩa đơn vật lý và 1,9 triệu album, tính đến tháng 1 năm 2017.

Girls' Generation ra mắt công chúng vào tháng 8 năm 2007 với đĩa đơn "Into the New World" và album phòng thu đầu tay Girls' Generation. Album này đã được tái phát hành với tên gọi Baby Baby vào năm 2008 và có tất cả ba đĩa đơn: "Girls' Generation", "Kissing You" và "Baby Baby". Năm 2009, nhóm phát hành hai mini-album: Gee và Tell Me Your Wish (Genie). Đĩa đơn "Gee" là bài hát bán chạy nhất năm 2009 tại Hàn Quốc. Năm 2010, Girls' Generation phát hành album phòng thu thứ hai Oh!, phiên bản tái phát hành của nó Run Devil Run và mini-album thứ ba Hoot. Cả ba album đều đạt vị trí cao nhất trên bảng xếp hạng album trong nước và nằm trong số những album bán chạy nhất năm 2010 tại Hàn Quốc. Các đĩa đơn từ ba album này—"Oh!", "Run Devil Run" và "Hoot"—cũng đều đạt vị trí thứ nhất trên bảng xếp hạng nhạc số Hàn Quốc.

Girls' Generation ra mắt tại thị trường âm nhạc Nhật Bản với phiên bản tiếng Nhật của "Tell Me Your Wish (Genie)" và "Gee". "Gee" là bài hát của một nhóm nhạc nữ nước ngoài tại châu Á đầu tiên đạt vị trí thứ nhất trên bảng xếp hạng đĩa đơn hàng ngày của Oricon. Album phòng thu tiếng Nhật đầu tay của nhóm, Girls' Generation đã được Hiệp hội Công nghiệp Ghi âm Nhật Bản (RIAJ) chứng nhận là đã bán được trên 1 triệu bản và trở thành album của một nhóm nhạc nữ Hàn Quốc bán chạy nhất từ trước đến nay tại Nhật Bản. Bài hát nguyên bản tiếng Nhật đầu tiên của nhóm "Mr. Taxi" đạt vị trí thứ nhất trên bảng xếp hạng Japan Hot 100. Album phòng thu tiếng Hàn thứ ba của nhóm, The Boys (2011) là album bán chạy nhất năm 2011 tại Hàn Quốc. Bài hát chủ đề cùng tên của album cũng đạt vị trí thứ nhất trên bảng xếp hạng nhạc số.

Album phòng thu tiếng Nhật thứ hai của Girls' Generation, Girls & Peace (2012), đã được RIAJ chứng nhận đĩa Bạch kim. Album có tất cả ba đĩa đơn: phiên bản tiếng Nhật của "Oh!", "Paparazzi" và "Flower Power". Album phòng thu tiếng Hàn thứ tư của nhóm, I Got a Boy (2013) đã đạt vị trí cao nhất xếp hạng album tại Hàn Quốc. Album có hai đĩa đơn bao gồm "Dancing Queen" và bài hát chủ đề "I Got a Boy" - cả hai đều đứng đầu bảng xếp hạng nhạc số. Album phòng thu tiếng Nhật thứ ba của nhóm, Love & Peace (2013) cũng đạt vị trí số 1 tại Nhật Bản, và có ba đĩa đơn "Love & Girls", "Galaxy Supernova" và "My Oh My". Mini-album thứ tư của nhóm Mr.Mr. và bài hát chủ đề cùng tên được phát hành vào năm 2014 - cả 2 đều đứng đầu bảng xếp hạng album và nhạc số tại Hàn Quốc.

Album tuyển tập The Best (2014) đã giúp Girls' Generation trở thành nhóm nhạc nữ Hàn Quốc đầu tiên có 3 album đứng đầu bảng xếp hạng album tại Nhật Bản. Tháng 4 năm 2015, nhóm phát hành đĩa đơn "Catch Me If You Can", bài hát đầu tiên kể từ khi thành viên Jessica rời nhóm. Album phòng thu tiếng Hàn thứ năm của nhóm Lion Heart (2015) tiếp tục đứng đầu bảng xếp hạng album Hàn Quốc và có tất cả ba đĩa đơn: "Party", "Lion Heart" và "You Think". Album phòng thu tiếng Hàn thứ sáu của Girls' Generation, Holiday Night, được phát hành vào năm 2017 để kỉ niệm 10 năm hoạt động của nhóm. Album đạt vị trí thứ hai trên bảng xếp hạng album Hàn Quốc và có hai đĩa đơn: "All Night" và "Holiday".

Album

Album phòng thu

Mini-album

Album trực tiếp

Album tuyển tập

Album video

Đĩa đơn

Đĩa đơn quảng bá

Bài hát lọt vào bảng xếp hạng khác

Sự xuất hiện khác

Xem thêm
Danh sách video của Girls' Generation

Ghi chú

Chú thích

Liên kết ngoài
 Danh sách đĩa nhạc tiếng Hàn của Girls' Generation  trên trang web của SM Entertainment
 Danh sách đĩa nhạc tiếng Nhật của Girls' Generation trên trang web của Universal Music Japan

Girls' Generation
Girls' Generation


title: Osmia piliventris

text:
Osmia piliventris là một loài Hymenoptera trong họ Megachilidae. Loài này được Friese mô tả khoa học năm 1913.

Chú thích

Tham khảo

Osmia
Động vật được mô tả năm 1913


title: Bas-et-Lezat

text:
Bas-et-Lezat là một xã ở tỉnh Puy-de-Dôme trong vùng Auvergne-Rhône-Alpes miền trung nước Pháp. Xã này nằm ở khu vực có độ cao trung bình 330 mét trên mực nước biển.

Tham khảo
INSEE

Basetlezat


title: Aplocheilichthys sp. nov.

text:
Aplocheilichthys sp. nov. là một loài cá trong họ Poeciliidae. Nó được tìm thấy ở Tanzania và Uganda. Nó sống trong sông ngòi.

Chú thích

Tham khảo

 Twongo, T.K. 2004. Aplocheilichthys sp. nov.. 2006 IUCN Red List of Threatened Species.  Downloaded on ngày 4 tháng 8 năm 2007.


title: Bộ điều khiển PID

text:
Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ ( PID- Proportional Integral Derivative) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển  (lý thuyết điều khiển tự động)|bộ điều khiển]]) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID là bộ điều khiển được sử dụng nhiều nhất trong các bộ điều khiển phản hồi. Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị "sai số" là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn. Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Trong trường hợp không có kiến thức cơ bản (mô hình toán học) về hệ thống điều khiển thì bộ điều khiển PID là sẽ bộ điều khiển tốt nhất. Tuy nhiên, để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

Giải thuật tính toán bộ điều khiển PID bao gồm 3 thông số riêng biệt, do đó đôi khi nó còn được gọi là điều khiển ba khâu: các giá trị tỉ lệ, tích phân và đạo hàm, viết tắt là P, I, và D. Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh quá trình thông qua một phần tử điều khiển như vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phần tử gia nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự đoán các sai số tương lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.

Bằng cách điều chỉnh 3 hằng số trong giải thuật của bộ điều khiển PID, bộ điều khiển có thể dùng trong những thiết kế có yêu cầu đặc biệt. Đáp ứng của bộ điều khiển có thể được mô tả dưới dạng độ nhạy sai số của bộ điều khiển, giá trị mà bộ điều khiển vọt lố điểm đặt và giá trị dao động của hệ thống. Lưu ý là công dụng của giải thuật PID trong điều khiển không đảm bảo tính tối ưu hoặc ổn định cho hệ thống.

Vài ứng dụng có thể yêu cầu chỉ sử dụng một hoặc hai khâu tùy theo hệ thống. Điều này đạt được bằng cách thiết đặt đội lợi của các đầu ra không mong muốn về 0. Một bộ điều khiển PID sẽ được gọi là bộ điều khiển PI, PD, P hoặc I nếu vắng mặt các tác động bị khuyết. Bộ điều khiển PI khá phổ biến, do đáp ứng vi phân khá nhạy đối với các nhiễu đo lường, trái lại nếu thiếu giá trị tích phân có thể khiến hệ thống không đạt được giá trị mong muốn.

Chú ý: Do sự đa dạng của lĩnh vực lý thuyết và ứng dụng điều khiển, nhiều qui ước đặt tên cho các biến có liên quan cùng được sử dụng.

Cơ bản về vòng điều khiển

Một ví dụ quen thuộc của vòng điều khiển là hành động điều chỉnh vòi nước nóng và lạnh để duy trì nhiệt độ nước mong muốn ở đầu vòi nước. Thường ta phải trộn hai dòng nước, nóng và lạnh lại với nhau. Và chạm vào nước để cảm nhận hoặc ước lượng nhiệt độ của nó. Dựa trên phản hồi này, ta đi điều chỉnh van nóng và van lạnh cho đến khi nhiệt độ ổn định ở giá trị mong muốn.

Giá trị cảm biến nhiệt độ nước là giá trị tương tự(analog), dùng để đo lường giá trị xử lý hoặc biến quá trình (PV). Nhiệt độ mong muốn được gọi là điểm đặt (SP). Đầu vào chu trình (vị trí van nước) được gọi là biến điều khiển (MV). Hiệu số giữa nhiệt độ đo và điểm đặt được gọi là sai số (e), dùng để lượng hóa được khi nào thì nước quá nóng hay khi nào thì nước quá lạnh bằng giá trị.

Sau khi đo lường nhiệt độ (PV), và sau đó tính toán sai số, bộ điều khiển sẽ quết định thời điểm thay đổi vị trí van (MV) và thay đổi bao nhiêu. Khi bộ điều khiển mở van lần đầu, nó sẽ mở van nóng tí xíu nếu cần nước ấm, hoặc sẽ mở hết cỡ nếu cần nước rất nóng. Đây là một ví dụ của điều khiển tỉ lệ đơn giản. Trong trường hợp nước nóng không được cung cấp nhanh chóng, bộ điều khiển có thể tìm cách tăng tốc độ của chu trình lên bằng cách tăng độ mở của van nóng theo thời gian. Đây là một ví dụ của điều khiển tích phân. Nếu chỉ sử dụng hai phương pháp điều khiển tỉ lệ và tích phân, trong vài hệ thống, nhiệt độ nước có thể dao động giữa nóng và lạnh, bởi vì bộ điều khiển điều chỉnh van quá nhanh và vọt lố hoặc bù lố so với điểm đặt.

Để đạt được sự hội tụ tăng dần đến nhiệt độ mong muốn (SP), bộ điều khiển cần phải yêu cầu làm tắt dần dao động dự đoán trong tương lai. Điều này có thể thực hiện bởi phương pháp điều khiển vi phân.

Giá trị thay đổi có thể quá lớn khi sai số tương ứng là nhỏ đối với bộ điều khiển có độ lợi lớn và sẽ dẫn đến vọt lố. Nếu bộ điều khiển lặp lại nhiều lần việc thay đổi này sẽ dẫn đến thường xuyên xảy ra vọt lố, đầu ra sẽ dao động xung quanh điểm đặt, tăng hoặc giảm theo hình sin cố định. Nếu dao động tăng theo thời gian thì hệ thống sẽ không ổn định, còn nếu dao động giảm theo thời gian thì hệ thống đó ổn định. Nếu dao động duy trì tại một biên độ cố định thì hệ thống là ổn định biên độ. Con người không để xảy ra dao động như vậy bởi vì chúng ta là những "bộ" điều khiển thích nghi, biết rút kinh nghiệm; tuy nhiên, bộ điều khiển PID đơn giản không có khả năng học tập và phải được thiết đặt phù hợp. Việc chọn độ lợi hợp lý để điều khiển hiệu quả được gọi là điều chỉnh bộ điều khiển.

Nếu một bộ điều khiển bắt đầu từ một trạng thái ổn định tại điểm sai số bằng 0 (PV=SP), thì những thay đổi sau đó bởi bộ điều khiển sẽ phụ thuộc vào những thay đổi trong tín hiệu đầu vào đo được hoặc không đo được khác tác động vào quá trình điều khiển, và ảnh hưởng tới đầu ra PV. Các biến tác động vào quá trình khác với MV được gọi là nhiễu. Các bộ điều khiển thông thường được sử dụng để loại trừ nhiễu và/hoặc bổ sung những thay đổi điểm đặt. Những thay đổi trong nhiệt độ nước cung cấp là do nhiễu trong quá trình điều khiển nhiệt độ ở vòi nước.

Về lý thuyết, một bộ điều khiển có thể được sử dụng để điều khiển bất kỳ một quá trình nào mà có một đầu ra đo được (PV), một giá trị lý tưởng biết trước cho đầu ra (SP) và một đầu vào chu trình (MV) sẽ tác động vào PV thích hợp. Các bộ điều khiển được sử dụng trong công nghiệp để điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, tốc độ dòng chảy, tổng hợp hóa chất, tốc độ và các đại lượng khác có thể đo lường được. Xe hơi điều khiển hành trình là một ví dụ cho việc áp dụng điều khiển tự động trong thực tế.

Các bộ điều khiển PID thường được lựa chọn cho nhiều ứng dụng khác nhau, vì lý thuyết tin cậy, được kiểm chứng qua thời gian, đơn giản và dễ cài đặt cũng như bảo trì của chúng.

Lý thuyết điều khiển PID

Phần này chỉ mô tả dạng song song hoặc không tương tác của bộ điều khiển PID. Xin xem thêm "Alternative nomenclature and PID forms" cho những dạng khác.

Sơ đồ điều khiển PID được đặt tên theo ba khâu hiệu chỉnh của nó, tổng của ba khâu này tạo thành bởi các biến điều khiển (MV). Ta có:

trong đó
, , và  là các thành phần đầu ra từ ba khâu của bộ điều khiển PID, được xác định như dưới đây.

Khâu tỉ lệ

Khâu tỉ lệ (đôi khi còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị sai số hiện tại. Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với một hằng số Kp, được gọi là hệ số tỉ lệ.

Khâu tỉ lệ được cho bởi:

trong đó
 : thừa số tỉ lệ của đầu ra
 : Hệ số tỉ lệ, thông số điều chỉnh
 : sai số
 : thời gian hay thời gian tức thời (hiện tại)

Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ số của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định (xem phần điều chỉnh vòng). Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm. Nếu Hệ số của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống.

Drop(độ trượt)
Nếu không có nhiễu, điều khiển tỉ lệ thuần túy sẽ không xác lập tại giá trị mong muốn của nó, nhưng nó vẫn duy trì một () sai số ổn định trạng thái, là một hàm của độ lợi tỉ lệ và độ lợi quá trình. Đặc biệt, nếu độ lợi quá trình-trong khoảng thời gian dài bị trôi do thiếu điều khiển, như việc làm mát một lò nung tới nhiệt độ phòng-được ký hiệu G và giả sử sai số xấp xỉ là hằng số, khi đó droop-độ trượt xảy ra khi độ lợi không đổi này bằng thừa số tỉ lệ của đầu ra,  với sai số là tuyến tính,  do đó  Khi thừa số tỉ lệ, đẩy vào thông số tới giá trị đặt, được bù chính xác bởi độ lợi quá trình, nó sẽ kéo thông số ra khỏi giá trị đặt. Nếu độ lợi quá trình giảm, khi làm lạnh, thì trạng thái dừng sẽ nằm dưới điểm đặt, ta gọi là "droop-độ trượt".

Chỉ các thành phần dịch chuyển (trung bình dài hạn, thành phần tần số không) của độ lợi quá trình mới tác động tới độ trượt-các dao động đều hoặc ngẫu nhiên trên hoặc dưới thành phần dịch chuyển sẽ bị triệt tiêu. Độ lợi quá trình có thể thay đổi theo thời gian hoặc theo các thay đổi bên ngoài, ví dụ như nếu nhiệt độ phòng thay đổi, việc làm lạnh sẽ nhanh hơn hoặc chậm hơn.

Độ trượt tỉ lệ thuận với độ lợi quá trình và tỉ lệ nghịch với độ lợi tỉ lệ, và là một khiếm khuyết không thể tránh được của điều khiển tỉ lệ thuần túy. Độ trượt có thể được giảm bớt bằng cách thêm một thừa số độ lệch (cho điểm đặt trên giá trị mong muốn thực tế), hoặc sửa đổi bằng cách thêm một khâu tích phân (trong bộ điều khiển PI hoặc PID), sẽ tính toán độ lệch thêm vào một cách hữu hiệu.

Bất chấp độ trượt, cả lý thuyết điều chỉnh lẫn thực tế công nghiệp chỉ ra rằng khâu tỉ lệ là cần thiết trong việc tham gia vào quá trình điều khiển.

Khâu tích phân

Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là reset) tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quảng thời gian xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù đã được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân, .

Thừa số tích phân được cho bởi:

trong đó
 : thừa số tích phân của đầu ra
 : độ lợi tích phân, 1 thông số điều chỉnh
 : sai số
 : thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
 : một biến tích phân trung gian

Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển. Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ lệch với các hướng khác). Để tìm hiểu thêm các đặc điểm của việc điều chỉnh độ lợi tích phân và độ ổn của bộ điều khiển, xin xem phần điều chỉnh vòng lặp.

Khâu đạo hàm

Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc của sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này với độ lợi tỉ lệ . Biên độ của phân phối khâu vi phân (đôi khi được gọi là tốc độ) trên tất cả các hành vi điều khiển được giới hạn bởi độ lợi vi phân, .

Thừa số vi phân được cho bởi:

trong đó
 : thừa số vi phân của đầu ra
 : Độ lợi vi phân, một thông số điều chỉnh
 : Sai số
 : thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)

Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn thường được sử dụng hơn. Chẳng hạn như mạch bù sớm pha.

Tóm tắt

Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ điều khiển PID. Định nghĩa rằng  là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng của giải thuật PID là:

trong đó các thông số điều chỉnh là:
Độ lợi tỉ lệ,  giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
Độ lợi tích phân,  giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn định.
Độ lợi vi phân,  giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.

Điều chỉnh vòng lặp
Điều chỉnh một vòng điều khiển là điều chỉnh các thông số điều khiển của nó (độ lợi/dải tỉ lệ, độ lợi tích phân/reset, độ lợi vi phân/tốc độ) tới giá trị đáp ứng điều khiển tối ưu. Độ ổn định (dao động biên) là một yêu cầu căn bản, nhưng ngoài ra, các hệ thống khác nhau, có những hành vi khác nhau, những ứng dụng khác nhau có những yêu cầu khác nhau, vài yêu cầu lại mâu thuẫn với nhau. Hơn nữa, vài quá trình có một mức độ phi tuyến nào đấy khiến các thông số làm việc tốt ở điều kiện đầy tải sẽ không làm việc khi quá trình khởi động từ không tải; điều này có thể khắc phục bằng chương trình độ lợi (sử dụng các thông số khác nhau cho những khu vực hoạt động khác nhau). Các bộ điều khiển PID thường cung cấp các điều khiển có thể chấp nhận được thậm chí không cần điều chỉnh, nhưng kết quả nói chung có thể được cải thiện bằng cách điều chỉnh kỹ lưỡng, và kết quả có thể không chấp nhận được nếu điều chỉnh kém.

Điều chỉnh PID là một bài toán khó, ngay cả khi chỉ có 3 thông số và về nguyên tắc là dễ miêu tả, bởi vì nó phải thỏa mãn các tiêu chuẩn phức tạp nằm trong Những hạn chế của điều khiển PID. Vì vậy có nhiều phương pháp khác nhau để điều chỉnh vòng lặp, và các kỹ thuật phức tạp hơn là đề tài cho nhiều phát minh sáng chế; phần này miêu tả vài phương pháp thủ công truyền thống để điều chỉnh vòng lặp.

Độ ổn định
Nếu các thông số của bộ điều khiển PID (độ lợi của khâu tỉ lệ, tích phân và vi phân) được chọn sai, đầu vào quá trình điều khiển có thể mất ổn định, vì các khác biệt đầu ra của nó, có hoặc không có dao động, và được giới hạn chỉ bởi sự bảo hòa hoặc đứt gãy cơ khí. Sự không ổn định được gây ra bởi sự dư thừa độ lợi, nhất là khi xuất hiện độ trễ lớn.

Nói chung, độ ổn định của đáp ứng (ngược với độ bất định) phải thỏa mãn và quá trình phải không được dao động vì bất kỳ sự kết hợp nào giữa các điều khiện quá trình và điểm đặt, mặc dù đôi khi ổn định biên có thể được chấp nhận hoặc yêu cầu.

Tối ưu hóa hành vi
Tối ưu hóa hành vi trong thay đổi quá trình hoặc thay đổi điểm đặt khác nhau tùy thuộc vào ứng dụng.

Hai yêu cầu cơ bản là ổn định (triệt tiêu nhiễu-ổn định tại một điểm đặt cho trước) và tự hiệu chỉnh lệnh (thực hiện các thay đổi điểm đặt)-hai yêu cầu đó tùy thuộc vào việc các biến điều khiển theo dõi giá trị mong muốn có tốt hay không. Các tiêu chuẩn đặc biệt về tự hiệu chỉnh lệnh bào gồm thời gian khởi động và thời gian xác lập. Một vài quá trình phải ngăn không cho phép các biến quá trình vọt lố quá điểm đặt nếu, thí dụ, điều này có thể mất an toàn. Các quá trình khác phải tối thiểu hóa năng lượng tiêu hao khi tiến tới một điểm đặt mới.

Tổng quan các phương pháp
Có nhiều phương pháp khác nhau để điều chỉnh vòng lặp PID. Những phương pháp hữu hiệu nhất thường bao gồm những triển khai của vài dạng mô hình xử lý, sau đó chọn P, I, và D dựa trên các thông số của mô hình động học. Các phương pháp điều chỉnh thủ công tương đối không hiệu quả lắm, đặc biệt nếu vòng lặp có thời gian đáp ứng được tính bằng phút hoặc lâu hơn.

Lựa chọn phương pháp thích hợp sẽ phụ thuộc phần lớn vào việc có hay không vòng lặp có thể điều chỉnh "offline", và đáp ứng thời gian của hệ thống. Nếu hệ thống có thể thực hiện offline, phương pháp điều chỉnh tốt nhất thường bao gồm bắt hệ thống thay đổi đầu vào từng bước, tín hiệu đo lường đầu ra là một hàm thời gian, sử dụng đáp ứng này để xác định các thông số điều khiển.

{| class="wikitable"
|+ Lựa chọn phương pháp điều chỉnh'! Phương pháp
! Ưu điểm
! Khuyết điểm
|- align="center"
! Điều chỉnh thủ công
| Không cần hiểu biết về toán. Phương pháp online.
| Yêu cầu nhân viên có kinh nghiệm.
|- align="center"
! Ziegler–Nichols
| Phương pháp chứng minh. Phương pháp online.
| làm rối loạn quá trình, một số thử nghiệm và lỗi, phải điều chỉnh nhiều lần
|- align="center"
! Các công cụ phần mềm
| Điều chỉnh chắc chắn. Phương pháp online hoặc offline. Có thể bao gồm phân tích các van và cảm biến. Cho phép mô phỏng trước khi tải xuống để thực thi.
| Giá cả cao, và phải huấn luyện.
|- align="center"
! Cohen-Coon
| xử lý các mô hình tốt.
| Yêu cầu kiến thức toán học. Phương pháp offline. Chỉ tốt đối với các quá trình bậc một.
|}

Điều chỉnh thủ công

Nếu hệ thống phải duy trì trạng thái online, một phương pháp điều chỉnh là thiết đặt giá trị đầu tiên của  và  bằng không. Tăng dần  cho đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động, sau đó  có thể được đặt tới xấp xỉ một nửa giá trị đó để đạp đạt được đáp ứng "1/4 giá trị suy giảm biên độ". Sau đó tăng  đến giá trị phù hợp sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên,  quá lớn sẽ gây mất ổn định. Cuối cùng, tăng , nếu cần thiết, cho đến khi vòng điều khiển nhanh có thể chấp nhận được nhanh chóng lấy lại được giá trị đặt sau khi bị nhiễu. Tuy nhiên,  quá lớn sẽ gây đáp ứng dư và vọt lố.Một điều chỉnh cấp tốc của vòng điều khiển PID thường hơi quá lố một ít khi tiến tới điểm đặt nhanh chóng; tuy nhiên, vài hệ thống không chấp nhận xảy ra vọt lố, trong trường hợp đó, ta cần một hệ thống vòng kín giảm lố, thiết đặt một giá trị  nhỏ hơn một nửa giá trị  gây ra dao động.

Phương pháp Ziegler–Nichols

Một phương pháp điều chỉnh theo kinh nghiệm khác là phương pháp Ziegler–Nichols, được đưa ra bởi John G. Ziegler và Nathaniel B. Nichols vào những năm 1940. Giống phương pháp trên, độ lợi  và  lúc đầu được gán bằng không. Độ lợi P được tăng cho đến khi nó tiến tới độ lợi tới hạn, , ở đầu ra của vòng điều khiển bắt đầu dao động.  và thời gian dao động  được dùng để gán độ lợi như sau:

Phần mềm điều chỉnh PID

Hầu hết các ứng dụng công nghiệp hiện đại không còn điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng các phương pháp tính toán thủ công như trên nữa. Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID và tối ưu hóa vòng lặp được dùng để đảm báo kết quả chắc chắn. Những gói phần mềm này sẽ tập hợp dữ liệu, phát triển các mô hình xử lý, và đề xuất phương pháp điều chỉnh tối ưu. Vài gói phần mềm thậm chí còn có thể phát triển việc điều chỉnh bằng cách thu thập dữ liệu từ các thay đổi tham khảo.

Điều chỉnh PID bằng toán học tạo ra một xung trong hệ thống, và sau đó sử dụng đáp ứng tần số của hệ thống điều khiển để thiết kế các giá trị của vòng điều khiển PID. Trong những vòng lặp có thời gian đáp ứng kéo dài nhiều phút, nên chọn điều chỉnh bằng toán học, bởi vì việc thử sai thực tế có thể kéo dài nhiều ngày để tìm điểm ổn định cho vòng lặp. Giá trị tối ưu thì khó tìm hơn. Vài bộ điều khiển số còn có chức năng tự điều chỉnh, trong đó những thay đổi rất nhỏ của điểm đặt cũng được gửi tới quá trình, cho phép bộ điều khiển tự mình tính toán giá trị điều chỉnh tối ưu.

Các dạng điều chỉnh khác cũng được dùng tùy theo tiêu chuẩn đánh giá kết quả khác nhau. Nhiều phát minh hiện nay đã được nhúng sẵn vào trong các module phần mềm và phần cứng để điều chỉnh PID.

Các cải tiến đối với thuật toán PID

Thuật toán PID cơ bản xuất hiện vài thử thách trong các ứng dụng điều khiển, và được khắc phục bởi các cải tiến nhỏ trong biểu thức của PID.

Tích phân khởi động

Một vấn đề phổ biến của bộ PID lý tưởng là Tích phân khởi động, nơi xảy ra thay đổi điểm đặt lớn (tức là thay đổi dương) và khâu tích phân tích lũy một sai số đáng kể lúc tăng (khởi động), vì vậy làm vọt lố và duy trì liên tục việc tăng sai số tích lũy bị gián đoạn. Có thể khắc phục điều này bằng cách:

 Thiết đặt giá trị tích phân ban đầu cho bộ điều khiển tới giá trị mong muốn
 Tăng điểm đặt với độ dốc thích hợp
 Không cho phép chức năng tích phân cho đến khi PV đi vào vùng điều khiển được
 Giới hạn khoảng thời gian vượt quá sai số tích phân được tính toán
 Ngăn không cho khâu tích phân tích lũy trên hoặc dưới biên xác định trước

'Đóng băng' chức năng tích phân trong trường hợp bị nhiễu nếu một vòng PID được sử dụng để điều khiển nhiệt độ của một lò nung điện trở, hệ thống đã ổn định và sau đó cửa lò mở và nhiệt độ thấp luồn vào lò nung làm cho nhiệt độ rơi xuống dưới điểm đặt. Chức năng tích phân của bộ điều khiển có xu hướng bù sai số này bằng cách đưa ra một sai số khác theo hướng dương. Điều này có thể tránh được bằng cách 'đóng băng' chức năng tích phân sau khi mở cửa lò để đủ thời gian cho vòng điều khiển nung lại lò nung.

Thay chức năng tích phân bằng một phần dựa trên mô hình Thường thời gian đáp ứng của hệ thống được biết trước. Do đó rất tiện lợi để mô phỏng thời gian đáp ứng này với một mô hình và tính toán vài thông số chưa biết từ đáp ứng thực của hệ thống. Nếu giả sử hệ thống là một lò nung điện thì đáp ứng của hiệu số giữa nhiệt độ lò và nhiệt độ môi trường để thay đổi lượng điện năng sẽ tương tự với một bộ lọc thông thấp RC đơn giản được nhân bởi một hệ số tỉ lệ chưa biết. Điện năng thực tế cung cấp cho lò nung được làm trễ bởi một bộ lọc thông thấp để mô phỏng đáp ứng của nhiệt độ lò nung và sau đó lấy nhiệt độ thực trừ đi nhiệt độ môi trường rồi chia cho thành phần điện năng thông thấp này. Sau đó, kết quả trên sẽ được ổn định bởi một bộ lọc thông thấp khác dẫn đến việc tìm ra hệ số tỉ lệ. Với việc tính toán này, ta có thể tính toán lượng điện yêu cầu bời cách chi điểm đặt nhiệt đọ trừ đi nhiệt độ môi trường bởi hệ số này. Kết quả này sau đó có thể được dùng để thay thế chức năng tích phân. Điều này còn có thể đạt được một sai số điều khiển bằng '0' trong chế độ xác lập, bằng cách tránh tích phân khởi động và có thể cải tiến đáng kể tác động điều khiển so với một bộ điều khiển PID tối ưu. Bộ điều khiển dạng này làm việc rất chính xác trong trường hợp vòng hở, tạo ra tích phân khởi động với một hàm tích phân. Đây là một ưu điểm, nếu thí dụ, nhiệt cấp cho lò nung bị giảm một lúc vì hư hỏng trong bộ nung, hoặc nếu bộ điều khiển được dùng như một hệ thống tham vấn cho nhân viên điều khiển, và người này không thể đưa nó về làm việc trong vòng kín. Cũng sẽ rất hiệu quả nếu bộ điều khiển nằm trong một nhánh của một hệ thống điều khiển phức tạp mà có thể tạm thời không làm việc.

Nhiều vòng điều khiển PID điều khiển một thiết bị cơ khí (thí dụ như van). Bảo dưỡng cơ khí có thể là phí tổn và hao mòn chính làm cho điều khiển kém đi dưới dạng ma sát tĩnh hoặc là dãi chết trong đáp ứng cơ khí ở tín hiệu đầu vào. Tốc độ bào mòn cơ khí tùy thuộc phần lớn vào sự làm việc thường xuyên của thiết bị. Những nơi bào mòn được đặc biệt chú ý, vòng điều khiển PID có thể có một dãi chết ở đầu ra để giảm tần số hoạt động của (van) đầu ra. Điều này có thể thực hiện được bằng cách biến đổi bộ điều khiển để giữ được độ ổn định ở đầu ra nếu thay đổi là nhỏ (nằm trong khoảng dãi chết xác định). Tín hiệu đầu ra tính toán phải loại bỏ dãi chết trước khi đầu ra thực tế thay đổi.

Khâu tỉ lệ và khâu vi phân có thể tạo ra biến đổi dư thừa ở đầu ra khi một hệ thống bị lệ thuộc vào nấc thay đổi tức thời tăng sai số, như một thay đổi lớn của điểm đặt. Trong trường hợp của khâu vi phân, điều này tùy thuộc vào việc đạo hàm sai số, đạo hàm này sẽ rất lớn nếu nấc thay đổi tức thời. Kết quả là, vài giải thuật PID được thêm vào các cải tiến sau:

Đạo hàm đầu ra Trong trường hợp bộ điều khiển PID đo lường đạo hàm của đại lượng đầu ra, thay vì đạo hàm của sai số. Tín hiệu đầu ra luôn liên tục (vì nó không bao giờ có nấc thay đổi). Để điều này đạt hiệu quả, đạo hàm của đầu ra phải cùng kiểu với đạo hàm sai số.
Dốc hóa điểm đặt Ở cải tiến này, điểm đặt được tăng dần từ giá trị cũ tới một giá trị dự kiến mới sử dụng một hàm tuyến tính hoặc đạo hàm bậc một của hàm dốc. Để tránh sự gián đoạn xuất hiện trong một thay đổi bậc thang đơn.
Trọng hóa điểm đặt Trọng hóa điểm đặt sử dụng các số khác nhau để nhân với sai số phụ thuộc vào các yếu tố của bộ điều khiển mà nó được dùng vào. Sai số trong khâu tích phân phải là sai số điều khiển thực để tránh sai số điều khiển ở trạng thái xác lập. Điều này tác động đến đáp ứng điểm đặt của bộ điều khiển. Các thông số này không tác động đến đáp ứng của nhiễu tải và nhiễu đo lường.

Lịch sử

Các bộ điều khiển PID trong các thiết kế bộ điều tốc xuất hiện từ những năm 1890. Các bộ điều khiển PID sau đó được phát triển trong hệ thống lái tàu (thủy) tự động. Một trong những ví dụ sớm nhất của bộ điều khiển kiểu PID được phát triển bởi Elmer Sperry năm 1911, trong khi tác phẩm phân tích lý thuyết đầu tiên về bộ điều khiển PID được kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky xuất bản, vào năm . Minorsky đã thiết kế các hệ thống lái tàu tự động cho Hải quân Mỹ, và dựa trên các phân tích của ông khi quan sát người lái tàu, ông nhận thấy rằng người lái tàu điều khiển con tàu không chỉ dựa trên sai số hiện tại, mà còn dựa vào sai số quá khứ và tốc độ thay đổi hiện tại; điều này sau đó đã được ông toán học hóa. Hải quân Mỹ cuối cùng đã không chấp nhận hệ thống, do sự phản đối từ nhân viên. Nghiên cứu tương tự được tiến hành và xuất bản bởi nhiều người khác vào thập niên 1930.

Những bộ điều khiển đầu tiên là khí nén, thủy lực, hoặc cơ khí, các hệ thống điện phát triển sau Chiến tranh Thế giới thứ II.

 Công trình của Minorsky

Về chi tiết,công trình của Minorsky xử lý các vấn đề sau. Mục đích của ông là độ ổn định, không phải điều khiển tổng quát, giúp đơn giản hóa đáng kể vấn để. Trong khi điều khiển tỉ lệ cung cấp độ ổn định chống lại các biến động nhỏ, nó không đủ để giải quyết nhiễu lớn, đặc biệt là do gió mạnh (gây ra bởi droop), nên yêu cầu phải thêm khâu tích phân. Cuối cùng, khâu vi phân được thêm vào để cải thiện điều khiển. Các thử nghiệm đã được tiến hành trên tàu USS New Mexico, với bộ điều khiển điều chỉnh vận tốc gốc (không phải gốc) của bánh lái. Điều khiển PI tạo ra độ lệch liên tục (sai số góc) trong khoảng ±2°, trong khi thêm D tạo ra độ nghiêng trong khoảng ±1/6°, tốt hơn hầu hết người lái tàu có thể làm.

Các hạn chế của điều khiển PID

Trong khi các bộ điều khiển PID có thể được dùng cho nhiều bài toán điều khiển, và thường đạt kết quả như ý mà không cần bất kỳ cải tiến hay thậm chí điều chỉnh nào, chúng có thể rất yếu trong vài ứng dụng, và thường không cho ta điều khiển tối ưu. Khó khăn cơ bản của điều khiển PID là nó là một hệ thống phản hồi, với các thông số không đổi, và không có tin tức trực tiếp về quá trình, và do đó tất cả kết quả là phản ứng và thỏa hiệp - trong khi điều khiển PID là bộ điều khiển tốt nhất mà không cần mô hình điều khiển, kết quả tốt hơn có thể đạt được bằng cách kết hợp với một mô hình điều khiển.

Cải tiến quan trọng nhất là kết hợp điều khiển nuôi-tiến với kiến thức về hệ thống, và sử dụng PID chỉ để điều khiển sai số. Thay vào đó, PID có thể được cải tiến bằng nhiều cách, như thay đổi các thông số (hoặc là lập chương trình độ lợi trong nhiều trường hợp sử dụng khác nhau hoặc cải tiến thích nghi chúng dựa trên kết quả), cải tiến đo lường (tốc độ lấy mẫu cao hơn, và chính xác, và lọc thông thấp nếu cần thiết) hoặc nối tầng nhiều bộ điều khiển PID với nhau.

Các bộ điều khiển PID, khi sử dụng độc lập, có thể cho kết quả xấu khi độ lợi vòng PID buộc phải giảm vì thế hệ điều khiển không xảy ra vọt lố, dao động hoặc rung quanh giá trị điểm đặt điều khiển. Chúng cũng khó khăn khi xuất hiện phi tuyến, có thể cân bằng sự điều tiết chống lại đáp ứng thời gian, không phản ứng lại việc thay đổi hành vi điều khiển (do đó, quá trình thay đổi sau khi nó được hâm nóng), và bị trễ trong đáp ứng với các nhiễu lớn.

 Tuyến tính
Một vấn đề khác xảy ra đối với các bộ điều khiển PID đó là chúng tuyến tính, và đối xứng từng phần. Do đó, kết quả của các bộ điều khiển PID trong các hệ phi tuyến (như hệ điều khiển HVAC) thì khác nhau. Thí dụ, trong điều khiển nhiệt độ, một trường hợp sử dụng phổ biến là nung nóng chủ động (qua một bộ nung) nhưng làm lạnh bị động (ngưng làm nóng, nhưng không làm lạnh) vì vậy chỉ có thể loại trừ quá độ một cách chậm chạp - không thể ép xuống cưỡng bức. Trong trường hợp này bộ điều khiển PID có thể được chuyển sang giảm lố, để ngăn cản hoặc giảm sự vọt lố, mặc dù điều này làm giảm hiệu suất (nó tăng thời gian xác lập)..

 Nhiễu trong khâu vi phân
Một vấn đề với khâu Vi phân là một lượng nhỏ đại lượng đo lường hoặc xử lý nhiễu có thể gây ra các thay đổi lớn ở đầu ra. Thường sẽ rất cần thiết khi lọc các đại lượng đo lường với một bộ lọc thông thấp để loại trừ các thành phần nhiễu sóng hài bậc cao. Tuy nhiên, lọc thông thấp và điều khiển vi phân có thể loại trừ lẫn nhau, vì vậy giảm nhiễu bằng các linh kiện là lựa chọn tốt hơn. Như vậy, một bộ lọc trung vị phi tuyến có thể được sử dụng, sẽ giúp cải tiến hiệu suất lọc và kết quả thực tế . Trong vài trường hợp, dãi vi phân có thể bị 'tắt' trong nhiều hệ thống với một chút suy giảm điều khiển. Khi đó bộ điều khiển PID sẽ giống như một bộ điều khiển PI.

 Các cải tiến
 Nuôi tiến
Kết quả của hệ điều khiển có thể được cải thiện bằng cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) của một bộ điều khiển PID với điều khiển nuôi tiến (hay vòng hở). Thông tin về hệ thống (như gia tốc và quán tín mong muốn) có thể được cung cấp về phía trước và liên kết với đầu ra PID để cải thiện toàn bộ kết quả hệ thống. Giá trị nuôi tiến một mình có thể thường cung cấp phần chính trong đầu ra bộ điều khiển. Bộ điều khiển PID có thể được sử dụng chính cho bất kỳ hiệu số hoặc sai số duy trì nào giữa điểm đặt (SP) và giá trị thực của biến quá trình (PV). Do đầu ra nuôi tiến không bị tác động bởi tín hiệu phản hồi của quá trình, nó có thể không bao giờ làm cho hệ điều khiển dao động, do đó cải thiện đáp ứng và độ ổn định của hệ thống.

Lấy thí dụ, trong hầu hết hệ thống điều khiển chuyển động, để tăng tốc một tải cơ khí được điều khiển, cần phải tăng thêm lực hoặc momen từ nguồn động lực chính, động cơ, hay bộ truyền động. Nếu một bộ điều khiển PID điều khiển vận tốc được sử dụng để điều khiển tốc độ của tải và điều khiển lực và momen trong nguồn động lực chính, thì nó cũng có lợi khi điều khiển gia tốc tức thời theo mong muốn theo tải, tỉ lệ, theo giá trị thích hợp và cộng nó với đầu ra của bộ điều khiển PID tốc độ. Có nghĩa là bất kỳ khi nào tải được tăng tốc hoặc giảm tốc, một lực tương xứng được yêu cầu từ nguồn động lực chính mà không quan tâm đến giá trị phản hồi. Vòng điều khiển PID trong trường hợp này sử dụng thông tin phản hồi để tác động tăng hay giảm hỗn hợp đầu ra để giảm hiệu số còn lại giữa điểu đặt quá trình và giá trị phản hồi. Cùng với nhau, bộ điều khiển nuôi tiến vòng hở và bộ điều khiển PID vòng kín có thể tạo ra một hệ thống điều khiển nhạy hơn, ổn định hơn và tin cậy hơn.

 Các cải tiến khác
Bên cạnh nuôi tiến, bộ điều khiển PID còn được tăng cường bằng các phương pháp khác như lập chương trình chỉnh độ lợi PID (thay đổi các thông số trong các điều kiện làm việc khác nhau), logic mờ hoặc logic động từ máy tính hóa

. Các sản phẩm ứng dụng thực tế khác có thể được phát triển lên bằng cách kết nối các thiết bị với bộ điều khiển. Một tốc độ lấy mẫu đủ cao, việc đo lường chính xác, là các yêu cầu cần có để đạt được kết quả điều khiển như ý.

Điều khiển ghép tầng
Một ưu điểm đặc trưng của các bộ điều khiển PID là hai bộ điều khiển PID có thể được sử dụng cùng nhau để đạt được kết quả động học tốt hơn. Đây được gọi là điều khiển PID ghép tầng. Trong điều khiển ghép tầng, có hai bộ PID được sắp xếp với một bộ PID điều khiển điểm đặt của bộ kia. Một bộ điều khiển làm việc như bộ điều khiển vòng ngoài, nó sẽ điều khiển các thông số vật lý chính, như mức chất lỏng hoặc vận tốc. Bộ điều khiển kia lầm việc như bộ điều khiển vòng trong, nó sẽ đọc đầu ra của bộ điều khiển vòng ngoài như là điểm đặt, thường các thông số điều khiển,tốc độ chảy hoặc gia tốc thay đổi nhanh hơn. Ta có thể chứng minh bằng toán học rằng tần số làm việc của bộ điều khiển được tăng và hằng số thời gian của đối tượng được giảm bởi việc sử dụng bộ điều khiển PID ghép tầng..

 Thực thi vật lý của điều khiển PID

Thời kỳ đầu của điểu khiển quá trình tự động bộ điều khiển PID đã được thực thi bởi một thiết bị cơ khí. Các bộ điều khiển cơ khí này sử dụng một đòn bẩy, lò xo và một khối chất và thường được kích thích bằng khí nén. Những bộ điều khiển bằng khí này đã từng là tiêu chuẩn trong công nghiệp.

Các bộ điều khiển điện tử tương tự có thể được làm từ một bộ khuếch đại dùng ống chân không hoặc từ transistor bán dẫn, một tụ điện và một điện trở. Các vòng điều khiển PID điện tử tương tự thường được tìm thấy bên trong các hệ thống điện tử phức tạp hơn, thí dụ, việc định vị đầu từ của một ổ dĩa, việc điều hòa công suất của một bộ nguồn, hoặc thậm chí trong mạch phát hiện chuyển động của một máy đo địa chấn hiện đại. Ngày nay, các bộ điều khiển điện tử hầu như được thay thế phần lớn bởi các bộ điều khiển kỹ thuật số thực hiện với các bộ vi điều khiển hay FPGA.

Các bộ điều khiển PID hiện đại nhất trong công nghiệp được thực thi trong các bộ điều khiển logic khả lập trình (PLC) hoặc một bộ điều khiển kỹ thuật số được gắn cố định trên một bảng. Các phần mềm thực thi có ưu điểm là chúng tương đối rẻ và khá linh hoạt với đáp ứng thực thi của thuật toán PID.

Điện áp thay đổi có thể được áp dụng bởi dạng phân phối thời giam của điều rộng xung(Pulse Width modulation-PWM) - một chu kỳ thời gian cố định, và các biến đổi đạt được bằng cách kiểm tra phân phối thời gian trong suốt chu kỳ này khi đầu ra bộ điều khiển +1 (hay -1) thay vì 0. Trong một hệ thống kỹ thuật số các phân bố có thể là rời rạc - thí dụ tăng 0.1 giây trong vòng một chu kỳ 2 giây để đạt 20 bước: tỉ lệ tăng là 5% - vì vậy có một sai số rời rạc hóa, để có độ phân giải thời gian đủ cao để đạt được kết quả mong muốn.

 Ký hiệu thay thế và các dạng PID
 Dạng PID lý tưởng và tiêu chuẩn

Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển xuất hiện nhiều nhất trong công nghiệp, và bộ điều khiển thích hợp nhất để điều chỉnh thuật toán là dạng chuẩn. Trong dạng này, độ lợi  được dùng trong khâu , và ,đạt được::

trong đó
 là thời gian tích phân là thời gian vi phânTrong dạng song song lý tưởng, được trình bày trong phần lý thuyết bộ điều khiển

các thông số độ lợi được liên kết tới dạng chuẩn thông qua  và . Dạng song song này, trong đó các thông số được xử lý như là các độ lợi đơn giản, là dạng tổng quá và linh hoạt nhất. Tuy nhiên, nó cũng là dạng mà các thông số có sự liên quan vật lý ít nhất và thường được dành riêng cho việc khảo sát lý thuyết của bộ điều khiển PID. Dạng chuẩn, mặc dù phức tạp hơn về mặt toán học, nhưng lại phổ biến hơn trong công nghiệp.

 Dạng Laplace của bộ điều khiển PID

Đôi khi cách viết điều khiển PID dưới dạng biến đổi Laplace lại rất thuận tiện:

Ta vừa có bộ điều khiển PID được viết dưới dạng Laplace và hàm truyền của hệ điều khiển khiến cho việc xác định hàm truyền vòng kín hệ thống một cách dễ dàng.

 Dạng nối tiếp/tương hỗ

Một dạng biểu diễn khác của bộ điều khiển PID là dạng nối tiếp, hay dạng tương hỗtrong đó các thông số quan hệ với các thông số của dạng chuẩn qua
, , và

với
.

Dạng này về cơ bản bao gồm bộ điều khiển PD và PI ghép nối tiếp với nhau, và nó giúp cho các bộ điều khiển đời đầu (analog) dễ dàng xây dựng hơn. Khi các bộ điều khiển đời sau được số hóa, nhiều kế thừa sau đó sử dụng dạng tương hỗ.

 Thực hiện rời rạc hóa

Các phân tích về thiết kế một bộ điều khiển PID kỹ thuật số trên một Vi điều khiển (MCU) hoặc thiết bị FPGA yêu cầu dạng chuẩn của bộ điều khiển PID phải được rời rạc hóa . Vi phân bậc một được xác định bằng sai phân hữu hạn lùi. Khâu tích phân được rời rạc hóa, với thời gian lấy mẫu ,như sau,

Khâu vi phân được xác định bởi,

Do đó, một giải thuật vận tốc'' cho việc thực thi bộ điều khiển PID rời rạc trên một MCU đạt được bằng cách đạo hàm , sử dụng các số xác định từ đạo hàm bậc một và đạo hàm bậc hai, tìm ra  cuối cùng ta được:

Mã chương trình mẫu

Sau đây là một chương trình vòng lặp đơn giản thực hiện giải thuật PID dưới dạng 'lý tưởng, song song':

 previous_error = 0
 integral = 0
 start:
 error = setpoint - actual_position
 integral = integral + (error*dt)
 derivative = (error - previous_error)/dt
 output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)

 previous_error = error
 wait(dt)
 goto start

Xem thêm

Lý thuyết điều khiển tự động
Hồi tiếp
Độ bất định
Dao động
Bộ điều khiển PI
Hệ thống điều khiển số
Phép biến đổi Z

Tham khảo

Liên kết ngoài

Sách hướng dẫn về PID
 PID Tutorial
 P.I.D. Without a PhD: a beginner's guide to PID loop theory with sample programming code
 What's All This P-I-D Stuff, Anyhow?  Article in Electronic Design
 Shows how to build a PID controller with basic electronic components  (pg. 22)
 Virtual PID Controller Laboratory
 PID Design & Tuning
Online PID Tuning applet from University of Texas Control Group

Các đề tài dành riêng và các ứng dụng điều khiển PID
 Proven Methods and Best Practices for PID Control
 PID Control Primer  Article in Embedded Systems Programming

Lý thuyết điều khiển tự động
Kỹ thuật điều khiển
Thiết bị điều khiển
Điều khiển kinh điển
Lý thuyết điều khiển
Điều khiển cổ điển

de:Regler#PID-Regler


title: Đồng Nam

text:
Đồng Nam (chữ Hán giản thể:潼南区, Hán Việt: Đồng Nam khu) là một quận thuộc thành phố trực thuộc trung ương Trùng Khánh, Cộng hòa Nhân dân Trung Hoa. Quận này có diện tích 1585 km2, dân số 640.000 người. Quận này nằm ở góc tây bắc của Trùng Khánh, tên gọi lấy từ phủ Đồng Sơn (Tam Đài của Tứ Xuyên). Quận này giáp Đồng Lương, Đại Túc, An Nhạc, Toại Khê, Bồng Khê. Quỳnh Giang và Bồi Giang là hai con sông chính chảy qua Đồng Nam. Quận Đồng Nam được chia thành 2 nhai đạo (Quế Lâm, Tử Đồng) và 20 trấn (Thượng Hoà, Long Hình, Cổ Khê, Bảo Long, Ngọc Khê, Mễ Tâm, Quần Lực, Song Giang, Hoa Nham, Bách Tử, Sùng Ham, Đường Bá, Tân Thắng, Thái An, Tiểu Độ, Ngoạ Phật, Ngũ Quế, Điền Gia, Biệt Khẩu, Thọ Kiều).

Tham khảo

Đơn vị cấp huyện Trùng Khánh


title: Thanh minh

text:
Bài này nói về một trong hai mươi tư tiết khí trong lịch Trung Quốc. Các nghĩa khác, xem Thanh Minh (định hướng).

Tiết Thanh minh là một khái niệm trong công tác lập lịch của các nước phương Đông chịu ảnh hưởng của nền văn hóa Trung Hoa cổ đại. Nó là một trong số hai mươi tư tiết khí của các lịch Trung Quốc, Đài Loan, Việt Nam, Nhật Bản, Triều Tiên.

Vì lịch của người Trung Quốc, cũng như Việt Nam cổ đại, bị nhiều người lầm tưởng là âm lịch thuần túy nên rất nhiều người cho rằng nó được tính theo chu kỳ của Mặt Trăng quay xung quanh Trái Đất. Trên thực tế lịch Trung Quốc cổ đại là một loại âm dương lịch nên nếu giải thích theo thuật ngữ của lịch hiện đại ngày nay (lịch Gregory) thì nó được tính theo vị trí của Trái Đất trong chu kỳ chuyển động trên quỹ đạo của mình xung quanh Mặt Trời. Nếu tính điểm xuân phân là gốc (kinh độ Mặt Trời bằng 0°) thì điểm diễn ra hay bắt đầu tiết Thanh minh là kinh độ Mặt Trời bằng 15°. Do vậy, tiết Thanh minh thực tế được tính theo cách tính của dương lịch hiện đại và nó thông thường bắt đầu vào ngày 4 hoặc 5 tháng 4 dương lịch tùy theo từng năm.

Theo quy ước, tiết thanh minh là khoảng thời gian bắt đầu từ khoảng ngày 4 hay 5 tháng 4 khi kết thúc tiết xuân phân và kết thúc vào khoảng ngày 20 hay 21 tháng 4 trong lịch Gregory theo các múi giờ Đông Á khi tiết Cốc vũ bắt đầu.

Từ nguyên
Chữ Hán: 清明, thanh (清) trong thanh lọc, thanh khiết, mang nghĩa là "sạch sẽ" hay "trong lành", không phải thanh (青) mang nghĩa là "màu xanh lam", minh (明) mang nghĩa là "tươi sáng".

Thời tiết
Xét về mặt thời tiết, khí hậu thì từ thời điểm này trở đi ở miền Bắc Việt Nam, do ảnh hưởng của luồng gió mùa đông-bắc đã yếu, gió đông-nam đã mạnh dần lên và mưa phùn đã gần như chấm dứt hẳn. Điều này làm mất đi hiện tượng nồm (hiện tượng làm hơi nước ngưng tụ lại trên bề mặt các đồ vật tiếp giáp gần với mặt đất cũng như nhà cửa) và tiết trời trở nên trong sáng, dễ chịu hơn do nhiệt độ đã lên cao và độ ẩm giảm xuống. Tuy nhiên, gần như vẫn chưa có mưa rào để bắt đầu cho mùa mưa. Mưa rào thường diễn ra gần tiết Cốc vũ.

Tết Thanh minh
Từ thời nhà Thanh, sau khi sửa đổi lịch thì tết Thanh Minh diễn ra vào ngày tiết Thanh minh. Tại Trung Quốc, Đài Loan, Hồng Kông và Ma Cao thì tết này là một ngày quốc lễ. Còn ở các khu vực khác ở Đông Á thì không. Nói đến Tết Thanh minh thì bao giờ người ta cũng nghĩ đến lễ tảo mộ và hội đạp thanh. Tại Việt Nam cộng đồng người gốc Hoa ăn tết này theo ngày tiết Thanh minh như Trung Quốc. Thường thì họ sẽ lấy ngày 4/4 dương lịch (hay ngày 5/4 dương lịch nếu năm đó nhuận tháng 2 có ngày 29 - Năm có số năm chia hết cho 4, ví dụ: 2016, 2020...) là ngày chính để cúng Thanh minh, còn việc cúng vào ngày nào là tùy thuộc mỗi gia đình.Ngày Thanh minh là một yếu tố quan trọng để xác định ngày Tết Nguyên Đán cũng như xác định tháng nhuận trong âm lịch Trung Quốc v.v.

Quy tắc đó là: khoảng 60 ngày. Tính theo âm lịch, nó luôn rơi vào khoảng từ sớm nhất là giữa tháng Mão (tháng Hai) đến muộn nhất là giữa tháng Thìn (Tháng Ba).

Tảo mộ

Nhân ngày Thanh minh, người dân các nước có nền văn hóa tương đồng và chịu ảnh hưởng của nền văn minh Trung Hoa đều có tục đi tảo mộ gia tiên và làm lễ cúng gia tiên sau cuộc tảo mộ.

Công việc chính của tảo mộ là sửa sang các ngôi mộ của tổ tiên cho được sạch sẽ. Nhân ngày Thanh minh, người ta mang theo xẻng, cuốc để đắp lại nấm mồ cho đầy đặn, rẫy hết cỏ dại và những cây hoang mọc trùm lên mộ cũng như tránh không để cho các loài động vật hoang dã như rắn, chuột đào hang, làm tổ mà theo suy nghĩ của họ là có thể phạm tới linh hồn người đã khuất. Sau đó, người tảo mộ thắp vài nén hương, đốt vàng mã hoặc đặt thêm bó hoa cho linh hồn người đã khuất. Trong ngày Thanh minh, khu nghĩa địa trở nên đông đúc và nhộn nhịp. Các cụ già thì lo khấn vái tổ tiên nơi phần mộ. Trẻ em cũng được theo cha mẹ hay ông bà đi tảo mộ, trước là để biết dần những ngôi mộ của gia tiên, sau là để tập cho chúng sự kính trọng tổ tiên qua tục viếng mộ. Những người quanh năm đi làm ăn xa cũng thường trở về vào dịp này (có thể sớm hơn một, hai ngày vì nhiều lý do khác nhau) để tảo mộ gia tiên và sum họp với gia đình. Bên cạnh những ngôi mộ được trông nom, chăm sóc cẩn thận, còn có những ngôi mộ vô chủ, không người thăm viếng. Những người đi viếng mộ thường cũng cắm cho các ngôi mộ này một nén hương.

Hội đạp thanh
Trước đây, nam nữ thanh niên cũng nhân dịp này để du xuân nên mới có tên gọi hội đạp thanh (tức giẫm lên cỏ). Ngày nay, ở Việt Nam lễ hội này có lẽ không còn, nhưng ở Trung Quốc thì một vài nơi vẫn còn duy trì.

Trong văn học

Nếu tính tiết Đông chí là gốc thì tiết Thanh minh cách tiết này khoảng 105 ngày, còn nếu tính tiết Lập xuân là gốc thì nó cách tiết này khoảng 60 ngày. Tính theo âm lịch, nó rơi vào khoảng từ sớm nhất là giữa tháng Mão (tháng Hai) đến muộn nhất là giữa tháng Thìn (Tháng Ba). Cho nên, Nguyễn Du trong Truyện Kiều mới có câu:

Ngày xuân con én đưa thoi
Thiều quang chín chục đã ngoài sáu mươi
Cỏ non xanh tận chân trời
Cành lê trắng điểm một vài bông hoa
Thanh minh trong tiết tháng Ba
Lễ là tảo mộ, hội là đạp thanh
Gần xa nô nức yến anh
Chị em sắm sửa bộ hành chơi xuân...

Xem thêm
Lịch Trung Quốc
Tiết khí

Tham khảo

Tiết khí
Tết
Ngày lễ và Ngày Hành động trong tháng Tư
Ngày lễ Trung Quốc
Tập tục chôn cất
Lễ hội Phật giáo
Tín ngưỡng Trung Hoa
Mùa xuân


title: Bài toán đường đi rộng nhất

text:
Bài toán đường đi rộng nhất, còn gọi là bài toán đường đi nút cổ chai rộng nhất hay bài toán tìm đường đi có khả năng thông qua lớn nhất, là bài toán yêu cầu tìm đường đi giữa hai đỉnh trong đồ thị có hướng có trọng số sao cho trọng số của cung có trọng số nhỏ nhất là lớn nhất có thể.

Một ví dụ cụ thể là khi đồ thị biểu diễn mạng lưới các bộ định tuyến trên mạng internet, và trọng số của các cung là băng thông của cáp nối giữa hai bộ định tuyến. Bài toán đường đi rộng nhất tương ứng với tìm đường đi giữa hai bộ định tuyến cho trước với băng thông lớn nhất có thể. Chiều rộng của cung hẹp nhất được gọi là khả năng thông qua hay băng thông của đường đi. Ngoài ứng dụng trong định tuyến trên mạng, bài toán đường đi rộng nhất còn là một thành phần quan trọng của phương pháp Schulze cho việc xác định người thắng cuộc trong bầu cử nhiều ứng cử viên, và có ứng dụng trong tổng hợp số, phân tích sự trao đổi chất, và trong thuật toán tìm luồng cực đại. Hầu hết các thuật toán tìm đường đi ngắn nhất đều có thể được sửa đổi để tính đường đi rộng nhất thay vì đường đi ngắn nhất. Tuy nhiên, trong nhiều trường hợp, có những thuật toán nhanh hơn để tính đường đi rộng nhất.

Một bài toán liên quan mang tên bài toán đường đi minimax yêu cầu tìm đường đi sao cho trọng số lớn nhất trên đường là nhỏ nhất có thể. Bất kì thuật toán tìm đường đi rộng nhất nào cũng đều có thể được dùng để tìm đường đi minimax và ngược lại, bằng cách đảo ngược tất cả các phép so sánh của thuật toán hoặc thay mọi trọng số bằng số đối của chúng.

Đồ thị vô hướng
Trong đồ thị vô hướng, đường đi rộng nhất giữa hai đỉnh chính là đường đi giữa chúng trên cây bao trùm lớn nhất của đồ thị, và đường đi minimax giữa hai đỉnh chính là đường đi trên cây bao trùm nhỏ nhất.

Trong bất kì đồ thị nào, dù có hướng hay vô hướng, đều có thể áp dụng thuật toán đơn giản sau để tìm đường đi rộng nhất sau khi đã biết trọng số nhỏ nhất trên đường đi đó: xóa tất cả các cung có trọng số nhỏ hơn và tìm đường đi trên các cung còn lại bằng tìm kiếm theo chiều rộng hoặc tìm kiếm theo chiều sâu. Dựa trên ý tưởng này, có thể xây dựng một thuật toán chạy trong thời gian tuyến tính để tìm đường đi rộng nhất từ s đến t mà không cần đến cây bao trùm lớn nhất. Ý tưởng chính của thuật toán là tìm trọng số trung vị trong đồ thị, rồi kiểm tra xem có tồn tại đường đi rộng hơn giá trị trung vị hay không theo phương pháp trên. Nếu đường đi tồn tại, thì xóa hết các cung nhỏ hơn giá trị trung vị. Nếu đường đi không tồn tại, thì hợp mỗi thành phần liên thông tạo bởi các cung lớn hơn lại thành một đỉnh. Trong cả hai trường hợp, thuật toán tiếp tục trên đồ thị nhỏ hơn mới thu được.

Đồ thị có hướng
Có nhiều thuật toán khác nhau cho đồ thị có hướng, tùy theo nhu cầu sử dụng chẳng hạn như đỉnh xuất phát hay kết thúc có cố định hay không, và có cần tìm đường cho nhiều cặp đỉnh cùng một lúc hay không.

Mọi cặp đỉnh
Bài toán đường đi rộng nhất giữa mọi cặp đỉnh có ứng dụng trong phương pháp Schulze để xác định người thắng cuộc trong bầu cử với nhiều ứng cử viên trong đó trên mỗi phiếu, các ứng cử viên được xếp hạng theo thứ tự ưu tiên. Phương pháp Schulze xây dựng một đồ thị đấu loại trong đó mỗi đỉnh biểu diễn một ứng cử viên và hai đỉnh bất kì đều được nối với nhau bằng 1 cung. Mỗi cung có hướng từ người thắng cuộc đến người thua cuộc trong cuộc đấu tay đôi giữa hai ứng viên ở hai đầu của cung, và được gắn nhãn bằng chênh lệch giữa hai người. Sau đó, tính đường đi rộng nhất giữa mọi cặp đỉnh của đồ thị và người thắng cuộc là ứng cử viên có đường đi tới mỗi đối thủ rộng hơn đường đi rộng nhất theo hướng ngược lại.. Kết quả của phương pháp này tương thích với phương pháp Condorcet - nếu một ứng cử viên thắng trong tất cả các kết quả so sánh tay đôi thi người đó thắng chung cuộc - nhưng nó cũng cho phép lựa chọn người thắng cuộc trong nhiều trường hợp khi phương pháp Condorcet thất bại. Phương pháp Schulze đã được sử dụng bởi nhiều tổ chức, chẳng hạn như Wikimedia Foundation.

Để tính chiều rộng của đường đi rộng nhất giữa mọi cặp đỉnh trong đồ thị trù mật có hướng, chẳng hạn như đồ thị thu được trong ứng dụng bầu cử, thuật toán nhanh nhất hiện nay chạy trong thời gian  trong đó ω là lũy thừa trong thời gian chạy của thuật toán nhân ma trận nhanh. Nếu sử dụng thuật toán nhân ma trận nhanh nhất hiện nay, thì độ phức tạp trên trở thành .
Thay vào đó, cách lập trình thông thường của phương pháp Schulze sử dụng một phiên bản của thuật toán Floyd-Warshall chạy trong thời gian . Trên đồ thị thưa, có thể việc chạy thuật toán tìm đường đi rộng nhất với đỉnh nguồn cố định nhiều lần còn hiệu quả hơn các phương pháp trên.

Một đỉnh nguồn cố định
Nếu độ dài các cạnh đã được sắp xếp thì có thể sử dụng một biến thể của thuật toán Dijkstra để tìm các đường đi rộng nhất từ một đỉnh nguồn cố định tới tất cả các đỉnh khác trong thời gian tuyến tính. Ý tưởng chính ở đây là trong bài toán đường đi rộng nhất, thứ tự các đỉnh được xem xét trong thuật toán chính là một dãy con tăng dần của danh sách các cung sắp xếp theo trọng số. Do đó hàng đợi ưu tiên của thuật toán Dijkstra trong trường hợp này có thể thay bằng một mảng kích thước m lưu trữ các cung của đồ thị theo trọng số tăng dần. Phương pháp này cho phép tìm kiếm đường đi rộng nhất trong thời gian ngang với thời gian sắp xếp. Nếu các trọng số là số nguyên thì thuật toán có cùng thời gian chạy với thuật toán sắp xếp số nguyên.

Một nguồn và một đích
Có thể tìm đường đi rộng nhất cho một đỉnh nguồn và một đỉnh đích duy nhất một cách hiệu quả ngay cả trong mô hình chỉ cho phép so sánh trọng số của các cung mà không được tính toán trên chúng. Thuật toán duy trì một tập hợp các cung S sao cho các cung trên đường đi rộng nhất chắc chắn nằm trong S. Ban đầu, S chứa tất cả m cung của đồ thị. Trong mỗi lượt, thuật toán chia tập S thành một danh sách các tập con được sắp thứ tự  (các số trong tập trước nhỏ hơn hoặc bằng các số trong tập sau) có kích thước xấp xỉ nhau. Số lượng tập hợp con được chọn sao cho các giá trị để phân chia S thành các tập con có thể được xác định bằng cách lặp đi lặp lại việc tìm phần tử trung vị trong thời gian . Sau đó, thuật toán thay trọng số của các cung trên đồ thị bằng số thứ tự của tập chứa nó. Do ta đã có danh sách các cung sắp xếp theo trọng số mới, có thể tìm đường đi rộng nhất trong thời gian tuyến tính theo kết quả ở trên và do đó xác định được cung hẹp nhất của đường đi nằm trong tập nào. Sau đó, thuật toán thay tập S bằng tập  đã được xác định là chứa cung hẹp nhất trên đường, và lặp lại các bước trên. Số lượng tập hợp mà ta có thể chia S tăng theo hàm mũ sau mỗi lần lặp nên số lần lặp là . Tổng thời gian, do đó, là . Khi các trọng số là số nguyên, bước lặp đi lặp lại việc tìm kiếm trung vị có thể thay bằng kĩ thuật phân chia danh sách bởi , cho phép chia S thành  tập con  trong một bước và toàn bộ thuật toán chạy trong thời gian tuyến tính.

Ghi chú

Thuật toán mạng
Bài toán thời gian đa thức
Giải thuật lý thuyết đồ thị
Bài toán tính toán trong lý thuyết đồ thị
Lý thuyết đồ thị trong các bài toán tính toán


title: Quận Marshall, Kansas

text:
Quận Marshall là một quận thuộc tiểu bang Kansas, Hoa Kỳ. Theo điều tra dân số năm 2000 của Cục điều tra dân số Hoa Kỳ, quận có dân số 10.965 người. Quận lỵ là Marysville.

Địa lý
Theo Cục điều tra dân số Hoa Kỳ, quận có tổng diện tích 904 dặm vuông (2.342 km ²), trong đó, 903 dặm vuông (2.338 km ²) là đất và 2 dặm vuông (5 km ²) của nó (0,20%) là diện tích mặt nước.

Các quận giáp ranh
Quận Pawnee, Nebraska (phía đông bắc)
Quận Nemaha (phía đông)
Quận Pottawatomie (phía Nam)
Quận Riley (tây nam)
Quận Washington (tây)
Quận Gage, Nebraska (phía tây bắc)

Thông tin nhân khẩu
Theo điều tra dân số  năm 2000, quận đã có dân số 10.965 người, 4.458 hộ, và 3.026 gia đình sống trong quận. Mật độ dân số là 12 người cho mỗi dặm vuông (5/km ²). Có 4.999 đơn vị nhà ở với mật độ trung bình là 6 mỗi dặm vuông (2/km ²). Cơ cấu dân tộc của dân cư quận gồm có 98,14% người da trắng, 0,23% da đen hay Mỹ gốc Phi, 0,36% người Mỹ bản xứ, 0,19% người châu Á, 0,02% người đảo Thái Bình Dương, 0,26% từ các chủng tộc khác, và 0,80% từ hai hoặc nhiều chủng tộc. 0,76% dân số là người Hispanic hay Latino thuộc chủng tộc nào.

Quận này 4.458 hộ, trong đó 30,20% có trẻ em dưới 18 tuổi sống chung với họ, 59,70% là các cặp vợ chồng sống với nhau, 5,40% có chủ hộ là nữ không có mặt chồng, và 32,10% là không lập gia đình. 29,50% của tất cả các hộ gia đình đã được tạo thành từ các cá nhân và 17,00% có người sống một mình 65 tuổi trở lên đã được người. Bình quân mỗi hộ là 2,40 và cỡ gia đình trung bình là 2,98.

Trong quận này cơ cấu độ tuổi dân cư với 25,00% ở độ tuổi dưới 18, 6,60% 18-24, 23,60% 25-44, 22,80% 45-64, và 22,00% 65 tuổi trở lên. Tuổi trung bình là 42 năm. Cứ mỗi 100 nữ có 96,80 nam giới. Cứ mỗi 100 nữ 18 tuổi trở lên, đã có 94,00 nam giới.

Thu nhập trung bình cho một hộ gia đình trong quận đã được 32.089 USD, và thu nhập trung bình cho một gia đình là 39.705 đô la Mỹ. Nam giới có thu nhập trung bình $ 28.361 so với 19.006 USD cho phái nữ. Thu nhập trên đầu cho các quận được 17.090 USD. Giới 6,40% gia đình và 9,20% dân số sống dưới mức nghèo khổ, trong đó có 9,60% của những người dưới 18 tuổi và 9,10% có độ tuổi từ 65 trở lên.

Tham khảo

Quận của Kansas


title: Pouques-Lormes

text:
Pouques-Lormes là một xã của tỉnh Nièvre, thuộc vùng Bourgogne-Franche-Comté, miền trung nước Pháp.

Dân số
Theo điều tra dân số 1999 có dân số là 158. On ngày 1 tháng 1 năm 2007, the estimate was 166.

Xem thêm
Xã của tỉnh Nièvre

Tham khảo

 INSEE commune file

Xã của Nièvre


title: Mỹ học

text:
Mỹ học là bộ môn khoa học có tính lý thuyết về sự nhận thức và thưởng thức cái đẹp trong thiên nhiên, trong nghệ thuật và trong xã hội.

Thuật ngữ này là một phát kiến của triết gia người Đức Alexander Baumgarten, dùng để đặt tên cho tác phẩm Aestheticä (Mỹ học) của ông (1750–1758). Ông dùng từ "mỹ học" cho lý thuyết về nghệ thuật tự do hay khoa học về cái đẹp nhận thức được.

Trong quá trình sử dụng và nghiên cứu, định nghĩa từ "mỹ học", người ta ví mỹ học như cái cây có nhiều cành và luôn luôn phát triển vì mỹ học luôn tồn tại trong xã hội, trong thiên nhiên và nghệ thuật.

Người ta đã tranh luận nhiều về phạm vi và sự hữu ích của từ này. Trong thế kỷ 20, từ này được coi có nghĩa rộng hơn lý thuyết mỹ thuật bởi nó bao hàm cả lý thuyết về cái đẹp cụ thể trong tự nhiên và cái đẹp trừu tượng, ví dụ vẻ đẹp tinh thần hay trí tuệ – tuy nhiên cái đẹp đó phải là đối tượng cho sự nghiên cứu triết học hay khoa học.

Những người đi đầu trong ngành Mỹ học: phương Tây có Aristotle, Platon, Hegel, Kant, Mỹ học dân chủ Nga,... Phương Đông: Lão Tử, Khổng Tử

Quan điểm biện chứng về cái đẹp và nghệ thuật
Nghệ thuật là nơi cao nhất tập trung mối quan hệ thẩm mĩ của con người đối với hiện thực. Nói đến nghệ thuật là nói đến cái đẹp. Cái gì không đẹp không thể là nghệ thuật. Cái đẹp gắn bó chặt chẽ với nghệ thuật nhưng đây là hai phạm trù khác nhau.

 Cái đẹp là phạm trù chỉ những giá trị thẩm mĩ tồn tại khắp mọi nơi: trong thiên nhiên, trong xã hội, trong con người, trong những sản phẩm vật chất và tinh thần của con người và cả trong nghệ thuật. Cái đẹp tổng thể bao gồm cái đẹp bên trong và cái đẹp bên ngoài là phạm trù trung tâm và cơ bản của mỹ học. Cái đẹp, về gốc gác cơ sở đánh giá, có liên quan mật thiết với khái niệm hài hòa, là sự thống nhất biện chứng giữa các yếu tố tạo nên sự vật, mang lại cảm giác về sự thăng bằng, hoàn thiện và toàn vẹn.
 Nghệ thuật là một hình thái ý thức đặc thù của con người. Nghệ thuật không chỉ gắn liền với cái đẹp mà còn là nơi con người gửi gắm tâm sự, suy tưởng về cuộc đời. Chính vì vậy, nghệ thuật có nhiều chức năng khác nhau: giáo dục, nhận thức, thông báo, giao tiếp, giải trí, thẩm mĩ... Cái đẹp là một phương diện không thể thiếu được của nghệ thuật.

Xem thêm
 Khách thể thẩm mỹ
 Chủ thể thẩm mỹ (hình thức tồn tại) bao gồm: người thưởng thức TM, người sáng tạo, người định hướng, người biểu hiện và người tổng hợp (có tất cả các đặc tính)
Phạm trù của TM: Cái đẹp; có liên hệ với cái Bi, cái Hài, cái Cao cả (cao cả Thanh tao, Rợn ngợp, Huy hoàng,)
Phạm trù biểu hiện của thẩm mỹ: Duy tâm khách quan, Duy tâm chủ quan và Duy vật.
Đặc tính thẩm mỹ: tính tinh thần, thính xã hội, tính cảm tính, tính tình cảm.
 Hoạt động thẩm mỹ
 Cảm xúc thẩm mỹ (Tình cảm thẩm mĩ)
 Thị hiếu thẩm mỹ
 Lý tưởng thẩm mỹ
 Quan điểm thẩm mỹ
 Cái đẹp
 Cái bi
 Cái hài
 Cái cao cả
 Mỹ thuật
 Nghệ thuật
 Mỹ nghệ

Tham khảo

Liên kết ngoài

Phân nhánh triết học
Thiết kế
Triết học xã hội


title: Spigno Monferrato

text:
Spigno Monferrato là một đô thị ở tỉnh Alessandria trong vùng Piedmont của Italia, có vị trí cách khoảng 80 km về phía đông nam của Torino và khoảng 45 km về phía tây nam của Alessandria. Tại thời điểm ngày 31 tháng 12 năm 2004, đô thị này có dân số 1.188 người và diện tích là 55 km².

Spigno Monferrato giáp các đô thị: Dego, Giusvalla, Malvicino, Merana, Mombaldone, Montechiaro d'Acqui, Pareto, Piana Crixia, Roccaverano, và Serole.

Biến động dân số

Tham khảo

Đô thị tỉnh Alessandria
Thành phố và thị trấn ở Piemonte