text:
TTBH Ủy Quyền: Trí Nghĩa
02-12-2014
Địa chỉ: 123-125 Đường Song Hành, Phường 10, Quận 6, TPHCM
Điện thoại: (84-8)3755 2433 - 434 (84-8) 3755 2756 - 757 - 758
Fax: (84-8) 5406 2665
TỔNG ĐÀI HỖ TRỢ: (028) 3755 2433
02-12-2014
436A/50/1 đường 3 tháng 2, P.12, Q.10, TP.HCM Điện Thoại : (028) 38.650.556 - Hotline : 0912 10 25 24
126B Nguyễn Hữu Thọ, P. Hòa Thuận Tây, Q.Hải Châu, TP. Đà Nẵng Điện Thoại : (0236) 3.634.882 Fax : (0236) 3.634.882
323 Thụy Khê, Q Tây Hồ, Hà Nội Điện Thoại : (024) 37.593.412
12 Đinh Tiên Hoàng, P. Thái Bình, Quận Ninh Kiều, TP.Cần Thơ Điện Thoại : 0918431550
Chợ Mới Khu Vực 2, Nguyễn Văn Nhã, P.11, TP. Vĩnh Long Điện Thoại : (070) 3.826.593
Địa chỉ : 29B Trịnh Phong, TP. Nha Trang, Khánh Hòa Điện Thoại : (058) 3.512.182 - 3.706.129 Fax : (058) 3.812.074
28 Nguyễn Trường Tộ, Phường Diên Hồng, TP. Pleiku, Tỉnh Gia Lai Điện Thoại : (059) 3.823.732 Fax : (059) 3.823.732
258, Bùi Thị Xuân, Phường 2, TP. Đà Lạt, Lâm Đồng Điện Thoại : (063) 353.2455 Email: kdtringhia@yahoo.com
171 Lê Lợi, TP. Vinh, Tỉnh Nghệ An Điện Thoại : (038) 3.833.933
GPKD số 0303581339 do Sở KH và ĐT TP Hồ Chí Minh cấp ngày 29/11/2004
Địa chỉ: 123-125 Đường Song Hành, Phường 10, Quận 6, TPHCM
Điện thoại: (84-8)3755 2433 - 434 (84-8) 3755 2756 - 757 - 758
Fax: (84-8) 5406 2665
Mã số thuế: 0303581339
Giám đốc: Triệu Văn Phát
TP.HCM: 436A/50/1 đường 3 tháng 2, P.12, Q.10, TP.HCM
Điện Thoại : (028) 38650556 - Hotline : 0912.102524
Đà Nẵng: 126B Nguyễn Hữu Thọ, P. Hòa Thuận Tây, Q. Hải Châu - TP. Đà Nẵng
Điện Thoại : (0236) 36.34.882 - FAX : (0236) 36.34.882
Hà Nội: 323 Thụy Khuê, Q Tây Hồ, Hà Nội
Điện Thoại : (024) 37593412

markdown:
# TTBH Ủy Quyền: Trí Nghĩa
02-12-2014
Địa chỉ: 123-125 Đường Song Hành, Phường 10, Quận 6, TPHCM
Điện thoại: (84-8)3755 2433 - 434 (84-8) 3755 2756 - 757 - 758
Fax: (84-8) 5406 2665
TỔNG ĐÀI HỖ TRỢ: (028) 3755 2433
02-12-2014
436A/50/1 đường 3 tháng 2, P.12, Q.10, TP.HCM Điện Thoại : (028) 38.650.556 - Hotline : 0912 10 25 24
126B Nguyễn Hữu Thọ, P. Hòa Thuận Tây, Q.Hải Châu, TP. Đà Nẵng Điện Thoại : (0236) 3.634.882 Fax : (0236) 3.634.882
323 Thụy Khê, Q Tây Hồ, Hà Nội Điện Thoại : (024) 37.593.412
12 Đinh Tiên Hoàng, P. Thái Bình, Quận Ninh Kiều, TP.Cần Thơ Điện Thoại : 0918431550
Chợ Mới Khu Vực 2, Nguyễn Văn Nhã, P.11, TP. Vĩnh Long Điện Thoại : (070) 3.826.593
Địa chỉ : 29B Trịnh Phong, TP. Nha Trang, Khánh Hòa Điện Thoại : (058) 3.512.182 - 3.706.129 Fax : (058) 3.812.074
28 Nguyễn Trường Tộ, Phường Diên Hồng, TP. Pleiku, Tỉnh Gia Lai Điện Thoại : (059) 3.823.732 Fax : (059) 3.823.732
258, Bùi Thị Xuân, Phường 2, TP. Đà Lạt, Lâm Đồng Điện Thoại : (063) 353.2455 Email: kdtringhia@yahoo.com
171 Lê Lợi, TP. Vinh, Tỉnh Nghệ An Điện Thoại : (038) 3.833.933
GPKD số 0303581339 do Sở KH và ĐT TP Hồ Chí Minh cấp ngày 29/11/2004
Địa chỉ: 123-125 Đường Song Hành, Phường 10, Quận 6, TPHCM
Điện thoại: (84-8)3755 2433 - 434 (84-8) 3755 2756 - 757 - 758
Fax: (84-8) 5406 2665
**Mã số thuế**: 0303581339 **Giám đốc**: Triệu Văn Phát **TP.HCM:** 436A/50/1 đường 3 tháng 2, P.12, Q.10, TP.HCM
Điện Thoại : (028) 38650556 - Hotline : 0912.102524
**Đà Nẵng:** 126B Nguyễn Hữu Thọ, P. Hòa Thuận Tây, Q. Hải Châu - TP. Đà Nẵng
Điện Thoại : (0236) 36.34.882 - FAX : (0236) 36.34.882
**Hà Nội:** 323 Thụy Khuê, Q Tây Hồ, Hà Nội
Điện Thoại : (024) 37593412


text:
Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
Chia sẻ: Do Xuan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4
lượt xem 192
download
Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
Bài báo nêu lên phương pháp điều khiển kết hượp bền vững ( trượt)_ thích nghi ( ARC_ Adaptive Robust Control) để áp dụng vào điều khiển các hệ có tham số chuyển động, thích hợp cho các hệ phi tuyến hay các hệ có tham số không xác định, với mục đích xây dụng luật điều khiển để hệ đạt được sai lệch nhỏ nhất. Trên cơ sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự do làm mô hình minh chứng, bộ điều khiển sẽ cho phép đánh giá một số chỉ tiêu của quá trình điều...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
- ÑIEÀU KHIEÅN TRÖÔÏT THÍCH NGHI cuõng seõ laøm cho ñaùp öùng cuûa heä khoâng nhö tính toaùn vì seõ thay ñoåi caùc ñieàu kieän bieân cuûa phöông CHO CHUYEÅN ÑOÄNG TAY MAÙY trình vi phaân moâ taû. Nhöõng phöông phaùp nhö ñieàu ADAPTIVE SLIDING MODE khieån beàn vöõng, thích nghi phi tuyeán ñaõ ñöôïc ñeà caäp CONTROL FOR MOVING ñeán trong nhieàâu coâng trình nghieân cöùu khoa hoïc, MANIPULATOR nhöng cuõng chöa phaûi giaûi quyeát thoaû ñaùng moïi vaán Nguyeãn Coâng Hieàn ÑHBK Haø noäi ñeà. Khi chòu taùc ñoäng cuûa nhieãu maïnh, heä thoáâng coù Nguyeãn Hoaøng Mai ÑHKT Ñaø naüng theå bò keùo ra khoûi vuøng laøm vieäc oån ñònh vì sai leäch I. TOÙM TAÉT cuûa heä khoâng nhöõng phuï thuoäc caáu truùc maø coøn caû Baøi baùo neâu leân phöông phaùp ñieàu khieån keát tín hieäu vaøo. Do ñoù caùc boä PID tuyeán tính trong caùc hôïp beàn vöõng (tröôït) – thích nghi (ARC- Adaptive heä kó thuaät hieän vaãn duøng chæ cho pheùp thoâng soá aûnh Robust Control) ñeå aùp duïng vaøo ñieàu khieån caùc heä coù höôûng ñeán heä trong moät phaïm vi nhaát ñònh naøo ñoù, tham soá chuyeån ñoäng, thích hôïp cho caùc heä phi tuyeán neáu vöôït ra ngoaøi vuøng naøy, heä coù theå khoâng trôû veà hay caùc heä coù tham soá khoâng xaùc ñònh, vôùi muïc ñích ñieåm oån ñònh caân baèng. xaây döïng luaät ñieàu khieån ñeå heä ñaït ñöôïc sai leäch nhoû Nhöõng boä ñieàu khieån phi tuyeán laïi hoaït nhaát. Treân cô sôû laáy caáu truùc tay maùy hai baäc töï do ñoäng theo kieåu khaùc, chuùng khoâng hoaït ñoäng vôùi laøm moâ hình minh chöùng, boä ñieàu khieån seõ cho pheùp tham soá hay caáu truùc coá ñinh maø seõ bieán ñoåi theo ñaùnh giaù moät soá chæ tieâu cuûa quaù trình ñieàu chænh, hoaøn caûnh cuûa ñoái töôïng. Do ñoù ngöôøi ta chia ra hai vôùi phaïm vi naøo thì cho pheùp ñieàu khieån tröôït hay höôùng nghieân cöùu ñieàu khieån chính hieän nay laø xaây ñieàu khieån thích nghi. Töø ñoù seõ thaáy ñöôïc tính thích döïng nhöõng boä ñieàu khieån baèng caùch thay ñoåi tham nghi toaøn boä hoaït ñoäng cuûa heä. Phaàn moâ phoûng so soá VPC (Variable Parameters Control) vaø xaây döïng saùnh cho thaáy söï khaùc bieät veà chæ tieâu chaát löôïng khi nhöõng boä ñieàu khieån baèng caùch thay ñoåi caáu truùc ñieàu khieån ñeå khoáng cheá phaïm vi hoaït ñoäng cuûa tay VSC (Variable Structure Control). maùy. Ñoái vôùi nhöõng heä phi tuyeán maïnh, nhö ñaõ ABSTRACT noùi, ta khoâng theå vaän duïng nhöõng caáu truùc toaùn hoïc This paper presents Adaptive Robust chung nhö heä tuyeán tính ñeå nghieân cöùu, maø phaûi (sliding mode) Control method to apply control the taùch ra töøng nhoùm heä ñoäc laäp, tuyø theo tính chaát ñaëc variable parameters systems. This method is thöø ñeå ñöa ra moâ hình thích hôïp. Trong caùc loaïi ñoù, adapting in the nonlinear or uncertain parameters tay maùy coâng nghieäp laø loaïi coù tính phi tuyeán maïnh systems to make the control law to take the minimum vaø ñaëc tröng cho nhoùm lôùn. Neân sau ñaây ta seõ söû errors in systems. The two degree of freedom of duïng moät moâ hình ñoäng löïc hoïc toång quaùt cuûa robot manipulator is a model for clear problem. The ñeå laøm cô sôû xaây döïng luaät ñieàu khieån cuõng nhö boä controller allows to estimate the control process to ñieàu khieån. Vôùi quan ñieåm, robot laø taûi cuûa ñoäng cô find the silding mode trajectory control and adaptive keùo, vì vaäy, ñoäng löïc cuûa robot chính laø löïc caûn treân tracjectory control. Then we will estimate the ñaàu truïc ñoäng cô. Caàn taïo tín hieäu ñieàu khieån ñoäng adaptive operation in system. The simulative result cô ñeå cho vò trí ñieàu khieån ñuùng quó ñaïo thieát keá. compares difference of qualitative norms in control, III. XAÂY DÖÏNG THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN which can constrain area moving of manipulator. Trong caùc phaàn sau seõ trình baøy moät II. ÑAËT VAÁN ÑEÀ phöông phaùp xaùc ñònh löïc ñieàu khieån cho tay maùy a. Moâ taû chung coâng nghieäp maø khoâng phaûi ño gia toác vaø tính ma Trong kó thuaät ñieàu khieån, ngöôøi ta ñöa nhöõng traän quaùn tính nghòch ñaûo, cho pheùp taêng toác ñoä phöông phaùp môùi ngaøy caøng nhieàu, nhöng chung qui ñieàu khieån trong thôøi gian thöïc, ñoàng thôøi ñôn giaûn laïi cuõng laø ñeå giaûm thieåu sai leäch cho caùc quaù trình ñöôïc thuaät toaùn cuõng nhö thieát bò cheá taïo boä ñieàu xaùc laäp cuõng nhö quaù ñoä. Caøng ngaøy, xu höôùng ñieàu khieån. khieån caøng nghieâng veà phía xaây döïng caáu truùc caùc b. ÖÙng duïng cho robot boä ñieàu khieån cho caùc ñoái töôïng phi tuyeán. Nhöng Cô sôû ñeå xaây döïng luaät ñieàu khieån laø döïa nhöõng ñoái töôïng naøy, nhö ñaõ bieát coù caáu truùc vaø treân phöông trình Lagrange II aùp duïng cho caùc heä tham soá thöôøng khoâng xaùc ñònh hay khoâng bieát chuyeån ñoäng. Xeùt moät cô caáu tay maùy n khôùp, vôùi tröôùc, do vaäy, moâ hình toaùn hoïc cuûa heä seõ khoâng phöông trình ñoäng löïc hoïc moâ taû daïng: ñöôïc bieát chính xaùc. Ngay caû khi moâ hình ñöôïc coi nhö laø ñaûm baûo ñoä chính xaùc, nhöng nhieãu taùc ñoäng 1
- M (q )q + h(q, q ) + w(t ) = F (t ) && & Vì quó ñaïo thieát keá ñöôïc xaùc ñònh tröôùc neân trong (1) & h(q, q) = V (q, q) + Dq + G (q) & & & haøm Q chæ coøn hai bieán Λ, Λ . Töø phöông trình ôû ñaây q ∈ Rn laø vectô bieán khôùp, noù laø goùc quay neáu ñoäng löïc hoïc cuûa tay maùy (1), coù theå thaáy: khôùp quay vaø laø quaõng ñöôøng di chuyeån vôùi khôùp q = M −1 (F (t ) − h(q, q ) − w(t ) ) && & (5) tònh tieán, do vaäy q, q töông öùng laø vaän toác vaø gia & && Do ñoù, thay (5) vaøo (4) : toác cuûa chuyeån ñoäng. M(q) ∈ Rnxn laø ma traän bieåu s = M −1 (F (t ) − h(q, q) − w(t ) ) + & & thò quaùn tính cuûa cô heä, laø moät ma traän ñoái xöùng vaø (6) xaùc ñònh döông. V (q, q ) ∈Rn theå hieän löïc li taâm vaø & & & & + Λq + Λq − Q ( Λ , Λ ) Hay laø: löïc Coriolis. Dq vaø G(q) bieåu thò löïc ma saùt trong & & & s = M −1 F (t ) − Φ (Λ, Λ, q, q ) & caùc khôùp vaø troïng löïc. Ñeå cho goïn gaøng, ta goùi taát caû ba ñaïi löôïng treân vaøo trong moät haøm h( q, q ) . & Vôùi: w(t) theå hieän caùc nhieãu khoâng bieát tröôùc vaø F(t) theå Φ (Λ, Λ, q, q ) = M −1 (h(q, q ) + w(t ) ) − & & & (7) hieän ñoäng löïc treân khôùp ñeå laøm khôùp chuyeån ñoäng. & & & − Λq − Λq + Q ( Λ , Λ ) Noùi chung, caùc tham soá tay maùy khoâng bieát chính Moâ hình ñieàu khieån cô sôû cuûa tay maùy nhieàu khôùp xaùc, nhö chieàu daøi caùnh tay qui ñoåi, vò trí khoái taâm, coù theå theå hieän nhö hình 1. moâmen quaùn tính v.v… vaø coù theå phuï thuoäc thôøi gian. Do ñoù seõ toàn taïi sai leäch giöõa tham soá chính xaùc cuûa heä vaø tham soá ta giaû ñònh ban ñaàu. Kí hieäu Quó Boä Ñoäng Khôùp moät soá sai leäch daïng: ñaïo ñaët ñieàu cô 1 cuûa ~ cuûa khieån khôùp robot M (q) = M (q) − M (q) (2) khôùp 1 khôùp 1 1 ~ h ( q, q ) = h ( q , q ) − h ( q , q ) & & & ôû ñaây, ( * ) ñeå chæ löôïng sai leäch. Vôùi (* ) laø öôùc ~ Quó Boä Ñoäng Khôùp löôïng cuûa tham soá. Nhöõng öôùc löôïng naøy coù theå bieát ñaïo ñaët ñieàu cô n cuûa tröôùc neáu moâ hình chuaån, nhöng cuõng coù theå khoâng cuûa khieån khôùp robot bieát chính xaùc. khôùp n khôùp n n Ñoái vôùi robot, vaán ñeà quan troïng laø ñieàu khieån quó ñaïo phaûi chính xaùc, cho neân ñoäng löïc taùc Hình 1: Moâ hình toång quaùt robot ñoäng leân caùc khôùp phaûi thöøng xuyeân bieán ñoåi hôïp lí ñeå ñaùp öùng söï thay ñoåi cuûa nhieãu töông öùng vò trí Trong ñoù, öùng vôùi moãi khôùp cô seõ coù moät ñoäng cô chuyeån ñoäng theo thôøi gian thöïc. Ñeå xaây döïng luaät ñieàu khieån, cho neân moãi khôùp seõ coù moät boä ñieàu ñieàu khieån, ta ñöa ra moät soá chæ tieâu sai leäch veà vò khieån rieâng bieät. Cho duø ñieàu khieån taäp trung hay trí vaø vaän toác: ñieàu khieån ñoäc laäp thì nguyeân taéc vaãn vaäy. qd − q ≤ γ 1 ; qd − q ≤ γ 2 & & c. Xaây döïng luaät ñieàu khieån tröôït coù phaûn hoài vò trí Vôùi maët tröôït s ñònh nghóa nhö ôû treân, theo keát quaû vôùi qd laø quó ñaïo thieát keá vaø noù thöôøng phaûi haïn cheá vi phaân cuûa s, ta coù theå choïn luaät ñieàu khieån cho trong khoâng gian quó ñaïo cuõng nhö thôøi gian. ñoäng löïc ôû khôùp nhö sau: Ñaët: e = qd − q & F (t ) = MΦ (Λ, Λ, q, q ) − ks − α . sgn( s ) (8) & s = e + Λe & (3) vôùi k>0, α>0 vaø ñuû lôùn. vôùi Λ = diag (λ1 , λ2 ,..., λn ); λi > 0 Choïn haøm Lyapunov Giaû thieát M>0 vaø laø ma traän giôùi haïn theo haøm cuûa 1 T q vaø w bò haïn cheá theo theo q . Töø (3) coù theå vieát: & V = s s (9) 2 s = ( q − qd ) + Λ ( q − qd ) & & Töø (9), ta thaáy: & s = (q − qq ) + Λ(q − qd ) + Λ(q − qd ) = 1 n 2 1 n & && && & & V = ∑ s i = 2 ∑ ( ei − λ i ei ) 2 ≥ 0 2 i =1 i =1 & && & & && & & = (q + Λq + Λq ) − (qq − Λqd − Λqd ) = (4) Haøm V noùi treân laø moät haøm coù daáu khoâng ñoåi vaø & & & = (q + Λq + Λq ) − Q(Λ, Λ) && luoân döông ôû ngoaøi maët tröôït. 2
- Laáy vi phaân cuûa V, ta coù: & U = RI + LI + K e q & & (15) V =s s= & T K m I = Jq + F && ( & = s T M −1 F (t ) − Φ (Λ, Λ, q, q ) = & ) trong ñoù: ( & = s T F (t ) − MΦ (Λ, Λ, q, q) & ) U = (u1 , u 2 ,..., u n )T ; R = diag (r1 , r2 ,..., rn ); & & V = s T F (t ) − s T MΦ (Λ, Λ, q, q ) = & L = diag ( L1 , L2 ,..., Ln ); I = (i1 , i2 ,..., in ) ; = −ks s − αs sgn( s ) < 0 T T (10) K e = diag (k e1 , k e 2 ,..., k en ); (16) Khi ôû ngoaøi maët tröôït, (10) cho thaáy V vaø dV/dt seõ K m = diag (k m1 , k m 2 ,..., k mn ) luoân ngöôïc daáu neân V seõ suy giaûm lieân tuïc. J = diag ( J 1 , J 2 ,..., J n ) Neáu khai trieån ôû daïng ñaày ñuû, ñoàng thôøi söû laø caùc ma traän ñieän aùp, ñieän trôû phaàn öùng, ñieän caûm duïng caùc ñieàu kieän haïn cheá, ta coù daïng thöùc cuûa tín phaàn öùng, doøng ñieän, heä soá suaát ñieän ñoäng, heä soá hieäu ñieàu khieån: moâmen vaø moâmen quaùn tính cuûa ñoäng cô caùc khôùp. & ˆ & & F (t ) = h(q, q) + w − M (Λq − Λq + Töø (15) ruùt ra: (11) & + Q(Λ, Λ)) − ks − α sgn(s) I = R −1 (U − LI − K e q ) & & (17) d. Keát quaû moâ phoûng I = K m1 ( Jq + F ) − && Keát quaû moâ phoûng aùp duïng cho robot hai Hay laø: khôùp, vôùi chieàu daøi caùnh tay laø r1 vaø r2, khoái löôïng & & − U = LI + K e q + RK m1 ( Jq + F ) && (18) caùc caùnh tay töông öùng m1 vaø m2, chöa keå ñeán taûi troïng. Ta coù phöông trình ñoäng löïc hoïc robot nhö do öùng duïng ñeå ñieàu khieån vò trí theo moâmen hay sau: löïc doäng, ôû ñaây, vôùi heä ñoäng cô moät chieàu, ta duøng M 11 M 12 q1 − h12 q2 && & − h12 (q1 + q2 ) q1 & & & phöông phaùp ñieàu khieån theo doøng ñieän. Döïa treân M q + h q + cô sôû ñoù, ta xaây döïng caáu truùc cuûa heä thoáng robot coù 12 M 22 &&2 12 0 &2 ñieàu khieån nhö hình 2. G F + 1 = 1 (12) G2 F2 ôû ñaây: qd Boä ñieàu Ñoäng Robot M 11 = (m1 + m2 )r + m r + 2m2 r1r2 cos(q2 ) 2 2 1 2 2 khieån cô M 12 = m2 r22 + m2 r1r2 cos(q2 ) (-) M 22 = m2 r22 h12 = m2 r2 r1 sin(q2 ) Hình 2: Moâ hình robot coù caøi boä ñieàu G1 = g (m1 + m2 )r1 cos(q2 ) + gm2 r2 cos(q1 + q2 ) khieån tröôït G2 = m2 r2 cos(q1 + q2 ) Vieäc söû duïng maët tröôït cöùng seõ laøm cho quó ñaïo Quó ñaïo thieát keá coù daïng: tröôït bieán ñoåi khoâng toát, neân ta duøng maët tröôït q d 1 = 10 * e −t meàm, λi laø nhöõng haøm phi tuyeán. Ôû ñaây, ta choïn (13) luaät thay ñoåi theo λ coù daïng: q d 2 = 10 * (1 − e −t ) 1 T Vôùi m1=m2=2kg; r1=r2=0.3m; J1=J2=0.0125kgm2 Λ= e e 2 (19) taát caû caùc giaù trò goùc tính trong heä toaï ñoä Ñeàcad vôùi ñôn vò laø radian. Sai leäch vò trí kí hieäu: & Λ = eT e & e1 = q1 − qd 1 Tín hieäu haøm daáu sgn(s) ñöôïc thay baèng haøm (14) arctan(s) laø moät haøm daáu gaàn sgn(s). Caùc keát quaû e2 = q2 − qd 2 moâ phoûng nhö hình 3, 4 vaø 5. Phöông trình caân baèng cuûa ñoäng cô moät chieàu kích e. Ñaùnh giaù keát quaû töø ñoäc laäp coù daïng: Caùc keát quaû naøy cho thaáy söï suy giaûm sai leäch cuõng nhö khoáng cheá ñöôïc sai leäch tuyeät ñoái cho quó ñaïo ñieàu khieån. Thöïc teá, neáu choïn sai leäch beù 3
- thì thôøi gian quaù ñoä ñieàu khieån seõ keùo daøi, do ñoù toác ñoä robot khoâng theå nhanh ñöôïc. Muoán taêng toác ñoä chuyeån ñoäng, phaûi choïn maët tröôït coù ñoä doác lôùn vaø bieán ñoåi chaäm theo sai leäch beù. Hình 4: Sai leäch quó ñaïo vôùi yeâu caàu nhoû hôn 0.1% Hình 5: Sai leäch quó ñaïo robot vôùi yeâu caàu nhoû hôn 0.5% f. vaán ñeà thaûo luaän: Baøi baùo ñaõ neâu ñöôïc moät phöông phaùp xaây döïng luaät ñieàu khieån quó ñaïo robot toång quaùt, sao cho ñoä chính xaùc cuûa quó daïo coù theå khoáng cheá ñöôïc theo moät yeâu caàu ñònh tröôùc, ñöôïc ñaët ra tuyø theo baøi toaùn coâng ngheä thöïc teá yeâu caàu. Nhöõng vaán ñeà naûy sinh trong vieäc xaây döïng thuaät toaùn coøn raát nhieàu, bôûi leõ tuy ñaõ khoâng cheá ñoä sai leäch moâ hình vaø nhieãu ngaãu nhieân, nhöng thöïc teá vaãn coøn nhieàu ñieàu chöa giaûi quyeát, nhö giaûm haún rung cho cô caáu, thích nghi toát hôn vôùi nhieãu tham soá. Vaán ñeà môû roäng phaïm vi öùng duïng cho nhieàu heä cô ñieän töû khaùc v.v… IV. TAØI LIEÄU THAM KHAÛO 1. Vañim Utkin – Sliding Mode Cotrol in ElectroMechanical Systems – Taylor and Francis publication 1999. Hình 3: Daïng soùng tín hieäu khi choïn ñoä quaù 2. Petros A. Ioannou – Robust Adaptive Cotrol sai leäch laø 0.1% – PTR Prentical-Hall 1996. Ñieàu kieän (19) ñaûm baûo cho ñoä doác maët tröôït λ luoân 3. P.T Cat and Soùmlo – Adavance Robot döông. Vôùi luaät ñieàu khieån naøy, nhö ñaõ noùi, coù theå Control – 1998 khoáng cheá ñöôïc phaïm vi sai leäch maø khoâng phaûi aùp 4. P.G.Keleher and R.J. Stonier – ñaët cöïc, cuõng nhö ruùt ngaén quaù trình quaù ñoä nhöng Adaptive terminal Sliding Mode Control of a khoâng phaûi taïo nhöõng thieát bò buø phöùc taïp. rigid robotic manipulator with uncertain Vôùi yeâu caàu sai leäch ñieàu chænh laø 0.1% vaø 0.5%, dynamics incorporating constraint caùc keát quaû moâ phoûng ñöôïc theå hieän ñaày ñuû vaø inequanlities – Aniziam J.43 (E) ppE102- chính xaùc, khaúng ñònh tính hôïp lí khi choïn thuaät toaùn E153 - January 2002. cuûa moâ hình. 4
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Giáo trình Kỹ thuật điều khiển Động cơ điện - Vũ Quang Hồi
136 p | 720 | 416
-
THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN CỨNG TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ
8 p | 376 | 122
-
Thiết kế hệ điều khiển logic
14 p | 243 | 120
-
Ebook Động lực học máy - GS.TSKH Đỗ Sanh
177 p | 232 | 115
-
TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC
6 p | 201 | 79
-
Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động
9 p | 384 | 74
-
Chương 2: Các phương pháp và sơ đồ ghép nối vi xử lý - Máy tính để điều khiển động cơ điện 1 chiều
15 p | 191 | 61
-
Chương 4: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
7 p | 191 | 52
-
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - Chương 5
6 p | 76 | 28
-
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên cơ sở lý thuyết điều khiển trượt
3 p | 49 | 15
-
Ebook Động lực học máy - GS.TSKH Đỗ Sanh
177 p | 30 | 14
-
Điều khiển vị trí động cơ không đồng bộ sử dụng biến tần Vector bằng bộ điều khiển trượt
9 p | 45 | 14
-
Bài giảng Báo cáo chuyên đề HT phanh ABS - GV. Hoàng Văn Thức
10 p | 32 | 12
-
Điều khiển trượt động cơ không đồng bộ ba pha nuôi bởi bộ nghịch lưu áp ba mức
7 p | 44 | 8
-
Xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi khi phay bằng dao phay mặt đầu trên máy phay CNC
2 p | 27 | 6
-
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo cho robot hàn tự hành
5 p | 25 | 5
-
Xây dựng và mô phỏng bộ điều khiển đa thức số cho đối tượng máy cán thép trong công nghiệp
5 p | 4 | 1

markdown:
# Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
Chia sẻ: Do Xuan | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4
lượt xem 192
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090805/doxuan/80x100/34_cdtaymay_6701.jpg)
##
Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Bài báo nêu lên phương pháp điều khiển kết hượp bền vững ( trượt)_ thích nghi ( ARC_ Adaptive Robust Control) để áp dụng vào điều khiển các hệ có tham số chuyển động, thích hợp cho các hệ phi tuyến hay các hệ có tham số không xác định, với mục đích xây dụng luật điều khiển để hệ đạt được sai lệch nhỏ nhất. Trên cơ sở lấy cấu trúc tay máy hai bậc tự do làm mô hình minh chứng, bộ điều khiển sẽ cho phép đánh giá một số chỉ tiêu của quá trình điều...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Điều khiển trượt thích nghi cho chuyển động tay máy
- ÑIEÀU KHIEÅN TRÖÔÏT THÍCH NGHI cuõng seõ laøm cho ñaùp öùng cuûa heä khoâng nhö tính toaùn vì seõ thay ñoåi caùc ñieàu kieän bieân cuûa phöông CHO CHUYEÅN ÑOÄNG TAY MAÙY trình vi phaân moâ taû. Nhöõng phöông phaùp nhö ñieàu ADAPTIVE SLIDING MODE khieån beàn vöõng, thích nghi phi tuyeán ñaõ ñöôïc ñeà caäp CONTROL FOR MOVING ñeán trong nhieàâu coâng trình nghieân cöùu khoa hoïc, MANIPULATOR nhöng cuõng chöa phaûi giaûi quyeát thoaû ñaùng moïi vaán Nguyeãn Coâng Hieàn ÑHBK Haø noäi ñeà. Khi chòu taùc ñoäng cuûa nhieãu maïnh, heä thoáâng coù Nguyeãn Hoaøng Mai ÑHKT Ñaø naüng theå bò keùo ra khoûi vuøng laøm vieäc oån ñònh vì sai leäch I. TOÙM TAÉT cuûa heä khoâng nhöõng phuï thuoäc caáu truùc maø coøn caû Baøi baùo neâu leân phöông phaùp ñieàu khieån keát tín hieäu vaøo. Do ñoù caùc boä PID tuyeán tính trong caùc hôïp beàn vöõng (tröôït) – thích nghi (ARC- Adaptive heä kó thuaät hieän vaãn duøng chæ cho pheùp thoâng soá aûnh Robust Control) ñeå aùp duïng vaøo ñieàu khieån caùc heä coù höôûng ñeán heä trong moät phaïm vi nhaát ñònh naøo ñoù, tham soá chuyeån ñoäng, thích hôïp cho caùc heä phi tuyeán neáu vöôït ra ngoaøi vuøng naøy, heä coù theå khoâng trôû veà hay caùc heä coù tham soá khoâng xaùc ñònh, vôùi muïc ñích ñieåm oån ñònh caân baèng. xaây döïng luaät ñieàu khieån ñeå heä ñaït ñöôïc sai leäch nhoû Nhöõng boä ñieàu khieån phi tuyeán laïi hoaït nhaát. Treân cô sôû laáy caáu truùc tay maùy hai baäc töï do ñoäng theo kieåu khaùc, chuùng khoâng hoaït ñoäng vôùi laøm moâ hình minh chöùng, boä ñieàu khieån seõ cho pheùp tham soá hay caáu truùc coá ñinh maø seõ bieán ñoåi theo ñaùnh giaù moät soá chæ tieâu cuûa quaù trình ñieàu chænh, hoaøn caûnh cuûa ñoái töôïng. Do ñoù ngöôøi ta chia ra hai vôùi phaïm vi naøo thì cho pheùp ñieàu khieån tröôït hay höôùng nghieân cöùu ñieàu khieån chính hieän nay laø xaây ñieàu khieån thích nghi. Töø ñoù seõ thaáy ñöôïc tính thích döïng nhöõng boä ñieàu khieån baèng caùch thay ñoåi tham nghi toaøn boä hoaït ñoäng cuûa heä. Phaàn moâ phoûng so soá VPC (Variable Parameters Control) vaø xaây döïng saùnh cho thaáy söï khaùc bieät veà chæ tieâu chaát löôïng khi nhöõng boä ñieàu khieån baèng caùch thay ñoåi caáu truùc ñieàu khieån ñeå khoáng cheá phaïm vi hoaït ñoäng cuûa tay VSC (Variable Structure Control). maùy. Ñoái vôùi nhöõng heä phi tuyeán maïnh, nhö ñaõ ABSTRACT noùi, ta khoâng theå vaän duïng nhöõng caáu truùc toaùn hoïc This paper presents Adaptive Robust chung nhö heä tuyeán tính ñeå nghieân cöùu, maø phaûi (sliding mode) Control method to apply control the taùch ra töøng nhoùm heä ñoäc laäp, tuyø theo tính chaát ñaëc variable parameters systems. This method is thöø ñeå ñöa ra moâ hình thích hôïp. Trong caùc loaïi ñoù, adapting in the nonlinear or uncertain parameters tay maùy coâng nghieäp laø loaïi coù tính phi tuyeán maïnh systems to make the control law to take the minimum vaø ñaëc tröng cho nhoùm lôùn. Neân sau ñaây ta seõ söû errors in systems. The two degree of freedom of duïng moät moâ hình ñoäng löïc hoïc toång quaùt cuûa robot manipulator is a model for clear problem. The ñeå laøm cô sôû xaây döïng luaät ñieàu khieån cuõng nhö boä controller allows to estimate the control process to ñieàu khieån. Vôùi quan ñieåm, robot laø taûi cuûa ñoäng cô find the silding mode trajectory control and adaptive keùo, vì vaäy, ñoäng löïc cuûa robot chính laø löïc caûn treân tracjectory control. Then we will estimate the ñaàu truïc ñoäng cô. Caàn taïo tín hieäu ñieàu khieån ñoäng adaptive operation in system. The simulative result cô ñeå cho vò trí ñieàu khieån ñuùng quó ñaïo thieát keá. compares difference of qualitative norms in control, III. XAÂY DÖÏNG THUAÄT TOAÙN ÑIEÀU KHIEÅN which can constrain area moving of manipulator. Trong caùc phaàn sau seõ trình baøy moät II. ÑAËT VAÁN ÑEÀ phöông phaùp xaùc ñònh löïc ñieàu khieån cho tay maùy a. Moâ taû chung coâng nghieäp maø khoâng phaûi ño gia toác vaø tính ma Trong kó thuaät ñieàu khieån, ngöôøi ta ñöa nhöõng traän quaùn tính nghòch ñaûo, cho pheùp taêng toác ñoä phöông phaùp môùi ngaøy caøng nhieàu, nhöng chung qui ñieàu khieån trong thôøi gian thöïc, ñoàng thôøi ñôn giaûn laïi cuõng laø ñeå giaûm thieåu sai leäch cho caùc quaù trình ñöôïc thuaät toaùn cuõng nhö thieát bò cheá taïo boä ñieàu xaùc laäp cuõng nhö quaù ñoä. Caøng ngaøy, xu höôùng ñieàu khieån. khieån caøng nghieâng veà phía xaây döïng caáu truùc caùc b. ÖÙng duïng cho robot boä ñieàu khieån cho caùc ñoái töôïng phi tuyeán. Nhöng Cô sôû ñeå xaây döïng luaät ñieàu khieån laø döïa nhöõng ñoái töôïng naøy, nhö ñaõ bieát coù caáu truùc vaø treân phöông trình Lagrange II aùp duïng cho caùc heä tham soá thöôøng khoâng xaùc ñònh hay khoâng bieát chuyeån ñoäng. Xeùt moät cô caáu tay maùy n khôùp, vôùi tröôùc, do vaäy, moâ hình toaùn hoïc cuûa heä seõ khoâng phöông trình ñoäng löïc hoïc moâ taû daïng: ñöôïc bieát chính xaùc. Ngay caû khi moâ hình ñöôïc coi nhö laø ñaûm baûo ñoä chính xaùc, nhöng nhieãu taùc ñoäng 1
- M (q )q + h(q, q ) + w(t ) = F (t ) && & Vì quó ñaïo thieát keá ñöôïc xaùc ñònh tröôùc neân trong (1) & h(q, q) = V (q, q) + Dq + G (q) & & & haøm Q chæ coøn hai bieán Λ, Λ . Töø phöông trình ôû ñaây q ∈ Rn laø vectô bieán khôùp, noù laø goùc quay neáu ñoäng löïc hoïc cuûa tay maùy (1), coù theå thaáy: khôùp quay vaø laø quaõng ñöôøng di chuyeån vôùi khôùp q = M −1 (F (t ) − h(q, q ) − w(t ) ) && & (5) tònh tieán, do vaäy q, q töông öùng laø vaän toác vaø gia & && Do ñoù, thay (5) vaøo (4) : toác cuûa chuyeån ñoäng. M(q) ∈ Rnxn laø ma traän bieåu s = M −1 (F (t ) − h(q, q) − w(t ) ) + & & thò quaùn tính cuûa cô heä, laø moät ma traän ñoái xöùng vaø (6) xaùc ñònh döông. V (q, q ) ∈Rn theå hieän löïc li taâm vaø & & & & + Λq + Λq − Q ( Λ , Λ ) Hay laø: löïc Coriolis. Dq vaø G(q) bieåu thò löïc ma saùt trong & & & s = M −1 F (t ) − Φ (Λ, Λ, q, q ) & caùc khôùp vaø troïng löïc. Ñeå cho goïn gaøng, ta goùi taát caû ba ñaïi löôïng treân vaøo trong moät haøm h( q, q ) . & Vôùi: w(t) theå hieän caùc nhieãu khoâng bieát tröôùc vaø F(t) theå Φ (Λ, Λ, q, q ) = M −1 (h(q, q ) + w(t ) ) − & & & (7) hieän ñoäng löïc treân khôùp ñeå laøm khôùp chuyeån ñoäng. & & & − Λq − Λq + Q ( Λ , Λ ) Noùi chung, caùc tham soá tay maùy khoâng bieát chính Moâ hình ñieàu khieån cô sôû cuûa tay maùy nhieàu khôùp xaùc, nhö chieàu daøi caùnh tay qui ñoåi, vò trí khoái taâm, coù theå theå hieän nhö hình 1. moâmen quaùn tính v.v… vaø coù theå phuï thuoäc thôøi gian. Do ñoù seõ toàn taïi sai leäch giöõa tham soá chính xaùc cuûa heä vaø tham soá ta giaû ñònh ban ñaàu. Kí hieäu Quó Boä Ñoäng Khôùp moät soá sai leäch daïng: ñaïo ñaët ñieàu cô 1 cuûa ~ cuûa khieån khôùp robot M (q) = M (q) − M (q) (2) khôùp 1 khôùp 1 1 ~ h ( q, q ) = h ( q , q ) − h ( q , q ) & & & ôû ñaây, ( * ) ñeå chæ löôïng sai leäch. Vôùi (* ) laø öôùc ~ Quó Boä Ñoäng Khôùp löôïng cuûa tham soá. Nhöõng öôùc löôïng naøy coù theå bieát ñaïo ñaët ñieàu cô n cuûa tröôùc neáu moâ hình chuaån, nhöng cuõng coù theå khoâng cuûa khieån khôùp robot bieát chính xaùc. khôùp n khôùp n n Ñoái vôùi robot, vaán ñeà quan troïng laø ñieàu khieån quó ñaïo phaûi chính xaùc, cho neân ñoäng löïc taùc Hình 1: Moâ hình toång quaùt robot ñoäng leân caùc khôùp phaûi thöøng xuyeân bieán ñoåi hôïp lí ñeå ñaùp öùng söï thay ñoåi cuûa nhieãu töông öùng vò trí Trong ñoù, öùng vôùi moãi khôùp cô seõ coù moät ñoäng cô chuyeån ñoäng theo thôøi gian thöïc. Ñeå xaây döïng luaät ñieàu khieån, cho neân moãi khôùp seõ coù moät boä ñieàu ñieàu khieån, ta ñöa ra moät soá chæ tieâu sai leäch veà vò khieån rieâng bieät. Cho duø ñieàu khieån taäp trung hay trí vaø vaän toác: ñieàu khieån ñoäc laäp thì nguyeân taéc vaãn vaäy. qd − q ≤ γ 1 ; qd − q ≤ γ 2 & & c. Xaây döïng luaät ñieàu khieån tröôït coù phaûn hoài vò trí Vôùi maët tröôït s ñònh nghóa nhö ôû treân, theo keát quaû vôùi qd laø quó ñaïo thieát keá vaø noù thöôøng phaûi haïn cheá vi phaân cuûa s, ta coù theå choïn luaät ñieàu khieån cho trong khoâng gian quó ñaïo cuõng nhö thôøi gian. ñoäng löïc ôû khôùp nhö sau: Ñaët: e = qd − q & F (t ) = MΦ (Λ, Λ, q, q ) − ks − α . sgn( s ) (8) & s = e + Λe & (3) vôùi k>0, α>0 vaø ñuû lôùn. vôùi Λ = diag (λ1 , λ2 ,..., λn ); λi > 0 Choïn haøm Lyapunov Giaû thieát M>0 vaø laø ma traän giôùi haïn theo haøm cuûa 1 T q vaø w bò haïn cheá theo theo q . Töø (3) coù theå vieát: & V = s s (9) 2 s = ( q − qd ) + Λ ( q − qd ) & & Töø (9), ta thaáy: & s = (q − qq ) + Λ(q − qd ) + Λ(q − qd ) = 1 n 2 1 n & && && & & V = ∑ s i = 2 ∑ ( ei − λ i ei ) 2 ≥ 0 2 i =1 i =1 & && & & && & & = (q + Λq + Λq ) − (qq − Λqd − Λqd ) = (4) Haøm V noùi treân laø moät haøm coù daáu khoâng ñoåi vaø & & & = (q + Λq + Λq ) − Q(Λ, Λ) && luoân döông ôû ngoaøi maët tröôït. 2
- Laáy vi phaân cuûa V, ta coù: & U = RI + LI + K e q & & (15) V =s s= & T K m I = Jq + F && ( & = s T M −1 F (t ) − Φ (Λ, Λ, q, q ) = & ) trong ñoù: ( & = s T F (t ) − MΦ (Λ, Λ, q, q) & ) U = (u1 , u 2 ,..., u n )T ; R = diag (r1 , r2 ,..., rn ); & & V = s T F (t ) − s T MΦ (Λ, Λ, q, q ) = & L = diag ( L1 , L2 ,..., Ln ); I = (i1 , i2 ,..., in ) ; = −ks s − αs sgn( s ) < 0 T T (10) K e = diag (k e1 , k e 2 ,..., k en ); (16) Khi ôû ngoaøi maët tröôït, (10) cho thaáy V vaø dV/dt seõ K m = diag (k m1 , k m 2 ,..., k mn ) luoân ngöôïc daáu neân V seõ suy giaûm lieân tuïc. J = diag ( J 1 , J 2 ,..., J n ) Neáu khai trieån ôû daïng ñaày ñuû, ñoàng thôøi söû laø caùc ma traän ñieän aùp, ñieän trôû phaàn öùng, ñieän caûm duïng caùc ñieàu kieän haïn cheá, ta coù daïng thöùc cuûa tín phaàn öùng, doøng ñieän, heä soá suaát ñieän ñoäng, heä soá hieäu ñieàu khieån: moâmen vaø moâmen quaùn tính cuûa ñoäng cô caùc khôùp. & ˆ & & F (t ) = h(q, q) + w − M (Λq − Λq + Töø (15) ruùt ra: (11) & + Q(Λ, Λ)) − ks − α sgn(s) I = R −1 (U − LI − K e q ) & & (17) d. Keát quaû moâ phoûng I = K m1 ( Jq + F ) − && Keát quaû moâ phoûng aùp duïng cho robot hai Hay laø: khôùp, vôùi chieàu daøi caùnh tay laø r1 vaø r2, khoái löôïng & & − U = LI + K e q + RK m1 ( Jq + F ) && (18) caùc caùnh tay töông öùng m1 vaø m2, chöa keå ñeán taûi troïng. Ta coù phöông trình ñoäng löïc hoïc robot nhö do öùng duïng ñeå ñieàu khieån vò trí theo moâmen hay sau: löïc doäng, ôû ñaây, vôùi heä ñoäng cô moät chieàu, ta duøng M 11 M 12 q1 − h12 q2 && & − h12 (q1 + q2 ) q1 & & & phöông phaùp ñieàu khieån theo doøng ñieän. Döïa treân M q + h q + cô sôû ñoù, ta xaây döïng caáu truùc cuûa heä thoáng robot coù 12 M 22 &&2 12 0 &2 ñieàu khieån nhö hình 2. G F + 1 = 1 (12) G2 F2 ôû ñaây: qd Boä ñieàu Ñoäng Robot M 11 = (m1 + m2 )r + m r + 2m2 r1r2 cos(q2 ) 2 2 1 2 2 khieån cô M 12 = m2 r22 + m2 r1r2 cos(q2 ) (-) M 22 = m2 r22 h12 = m2 r2 r1 sin(q2 ) Hình 2: Moâ hình robot coù caøi boä ñieàu G1 = g (m1 + m2 )r1 cos(q2 ) + gm2 r2 cos(q1 + q2 ) khieån tröôït G2 = m2 r2 cos(q1 + q2 ) Vieäc söû duïng maët tröôït cöùng seõ laøm cho quó ñaïo Quó ñaïo thieát keá coù daïng: tröôït bieán ñoåi khoâng toát, neân ta duøng maët tröôït q d 1 = 10 * e −t meàm, λi laø nhöõng haøm phi tuyeán. Ôû ñaây, ta choïn (13) luaät thay ñoåi theo λ coù daïng: q d 2 = 10 * (1 − e −t ) 1 T Vôùi m1=m2=2kg; r1=r2=0.3m; J1=J2=0.0125kgm2 Λ= e e 2 (19) taát caû caùc giaù trò goùc tính trong heä toaï ñoä Ñeàcad vôùi ñôn vò laø radian. Sai leäch vò trí kí hieäu: & Λ = eT e & e1 = q1 − qd 1 Tín hieäu haøm daáu sgn(s) ñöôïc thay baèng haøm (14) arctan(s) laø moät haøm daáu gaàn sgn(s). Caùc keát quaû e2 = q2 − qd 2 moâ phoûng nhö hình 3, 4 vaø 5. Phöông trình caân baèng cuûa ñoäng cô moät chieàu kích e. Ñaùnh giaù keát quaû töø ñoäc laäp coù daïng: Caùc keát quaû naøy cho thaáy söï suy giaûm sai leäch cuõng nhö khoáng cheá ñöôïc sai leäch tuyeät ñoái cho quó ñaïo ñieàu khieån. Thöïc teá, neáu choïn sai leäch beù 3
- thì thôøi gian quaù ñoä ñieàu khieån seõ keùo daøi, do ñoù toác ñoä robot khoâng theå nhanh ñöôïc. Muoán taêng toác ñoä chuyeån ñoäng, phaûi choïn maët tröôït coù ñoä doác lôùn vaø bieán ñoåi chaäm theo sai leäch beù. Hình 4: Sai leäch quó ñaïo vôùi yeâu caàu nhoû hôn 0.1% Hình 5: Sai leäch quó ñaïo robot vôùi yeâu caàu nhoû hôn 0.5% f. vaán ñeà thaûo luaän: Baøi baùo ñaõ neâu ñöôïc moät phöông phaùp xaây döïng luaät ñieàu khieån quó ñaïo robot toång quaùt, sao cho ñoä chính xaùc cuûa quó daïo coù theå khoáng cheá ñöôïc theo moät yeâu caàu ñònh tröôùc, ñöôïc ñaët ra tuyø theo baøi toaùn coâng ngheä thöïc teá yeâu caàu. Nhöõng vaán ñeà naûy sinh trong vieäc xaây döïng thuaät toaùn coøn raát nhieàu, bôûi leõ tuy ñaõ khoâng cheá ñoä sai leäch moâ hình vaø nhieãu ngaãu nhieân, nhöng thöïc teá vaãn coøn nhieàu ñieàu chöa giaûi quyeát, nhö giaûm haún rung cho cô caáu, thích nghi toát hôn vôùi nhieãu tham soá. Vaán ñeà môû roäng phaïm vi öùng duïng cho nhieàu heä cô ñieän töû khaùc v.v… IV. TAØI LIEÄU THAM KHAÛO 1. Vañim Utkin – Sliding Mode Cotrol in ElectroMechanical Systems – Taylor and Francis publication 1999. Hình 3: Daïng soùng tín hieäu khi choïn ñoä quaù 2. Petros A. Ioannou – Robust Adaptive Cotrol sai leäch laø 0.1% – PTR Prentical-Hall 1996. Ñieàu kieän (19) ñaûm baûo cho ñoä doác maët tröôït λ luoân 3. P.T Cat and Soùmlo – Adavance Robot döông. Vôùi luaät ñieàu khieån naøy, nhö ñaõ noùi, coù theå Control – 1998 khoáng cheá ñöôïc phaïm vi sai leäch maø khoâng phaûi aùp 4. P.G.Keleher and R.J. Stonier – ñaët cöïc, cuõng nhö ruùt ngaén quaù trình quaù ñoä nhöng Adaptive terminal Sliding Mode Control of a khoâng phaûi taïo nhöõng thieát bò buø phöùc taïp. rigid robotic manipulator with uncertain Vôùi yeâu caàu sai leäch ñieàu chænh laø 0.1% vaø 0.5%, dynamics incorporating constraint caùc keát quaû moâ phoûng ñöôïc theå hieän ñaày ñuû vaø inequanlities – Aniziam J.43 (E) ppE102- chính xaùc, khaúng ñònh tính hôïp lí khi choïn thuaät toaùn E153 - January 2002. cuûa moâ hình. 4
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Giáo trình Kỹ thuật điều khiển Động cơ điện - Vũ Quang Hồi
136 p |
720 |
416
-
THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN PHẦN CỨNG TÍCH HỢP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CHO HỆ THỐNG SẢN XUẤT ĐƠN VỊ
8 p |
376 |
122
-
Thiết kế hệ điều khiển logic
14 p |
243 |
120
-
Ebook Động lực học máy - GS.TSKH Đỗ Sanh
177 p |
232 |
115
-
TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC
6 p |
201 |
79
-
Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động
9 p |
384 |
74
-
Chương 2: Các phương pháp và sơ đồ ghép nối vi xử lý - Máy tính để điều khiển động cơ điện 1 chiều
15 p |
191 |
61
-
Chương 4: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY
7 p |
191 |
52
-
Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính - Chương 5
6 p |
76 |
28
-
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống chống bó cứng bánh xe (ABS) trên cơ sở lý thuyết điều khiển trượt
3 p |
49 |
15
-
Ebook Động lực học máy - GS.TSKH Đỗ Sanh
177 p |
30 |
14
-
Điều khiển vị trí động cơ không đồng bộ sử dụng biến tần Vector bằng bộ điều khiển trượt
9 p |
45 |
14
-
Bài giảng Báo cáo chuyên đề HT phanh ABS - GV. Hoàng Văn Thức
10 p |
32 |
12
-
Điều khiển trượt động cơ không đồng bộ ba pha nuôi bởi bộ nghịch lưu áp ba mức
7 p |
44 |
8
-
Xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi khi phay bằng dao phay mặt đầu trên máy phay CNC
2 p |
27 |
6
-
Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo cho robot hàn tự hành
5 p |
25 |
5
-
Xây dựng và mô phỏng bộ điều khiển đa thức số cho đối tượng máy cán thép trong công nghiệp
5 p |
4 |
1

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=2tjbsau2vpuv1m3dnddtq0ntm2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Chia sẻ: Nguuyen Nhi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
141
lượt xem 30
download
lượt xem 30
download
Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Tài liệu tham khảo Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Chia sẻ: Nguuyen Nhi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:1
141
lượt xem 30
download
lượt xem 30
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2010/20100731/vang_phanboi/80x100/mau_xd_nd_va_du_toan_chi_tiet_cac_du_an_khuuyen_nong_5917.jpg)
##
Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Tài liệu tham khảo Mẫu xây dựng nội dung và dự toán chi tiết các dự án khuyến nông
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=sb8v1dcvfbt6fvod0us72q6ir6; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
Chia sẻ: Lan Anh | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:6
lượt xem 85
download
THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT ngày 16 tháng 7 năm 2003 hướng dẫn thực hiện Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo. Nay, đề phù hợp với tình hình thực tế, Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư này sửa đổi, bổ sung một số quy định của Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT như sau
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
- THÔNG TƯ CỦA BỘ VĂN HÓA - THÔNG TIN SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 SỬA ĐỔI, BỔ SUNG MỘT SỐ QUY ĐỊNH CỦA THÔNG TƯ SỐ 43/2003/TT-BVHTT NGÀY 16 THÁNG 7 NĂM 2003 CỦA BỘ VĂN HÓA THÔNG TIN HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN NGHỊ ĐỊNH SỐ 24/2003/NĐ-CP NGÀY 13 THÁNG 3 NĂM 2003 CỦA CHÍNH PHỦ QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO - Căn cứ vào Pháp lệnh Quảng cáo số 39/2001/PL-UBTVQH10 ngày 16 tháng 11 năm 2001; - Căn cứ Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo; - Căn cứ Nghị định số 63/2003/NĐ-CP ngày 11 tháng 6 năm 2003 của Chính phủ quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Văn hóa - Thông tin; Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT ngày 16 tháng 7 năm 2003 hướng dẫn thực hiện Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo. Nay, đề phù hợp với tình hình thực tế, Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư này sửa đổi, bổ sung một số quy định của Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT như sau: 1. Sửa đổi, bổ sung điểm c, khoản 2, Mục II: “c) Số trang của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo phải đánh số riêng; phải có cùng khuôn khổ và phát hành kèm theo báo chính. Phải ghi rõ trên trang một của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo những thông tin sau: - Dưới măng sét tên gọi của cơ quan báo chí phải ghi dòng chữ: Phụ trang (hoặc phụ bản) quảng cáo không tính vào giá bán; - Giấy phép số..... ngày ...... tháng ...... năm của Bộ Văn hóa - Thông tin.” 2. Sửa đổi, bổ sung khoản 6, Mục II: “6. Quảng cáo các loại hàng hóa như băng vệ sinh, bao cao su, thuốc chữa bệnh ngoài da, thuốc tẩy giun sán, dung dịch vệ sinh phụ nữ được quy định như sau: a) Không quảng cáo trên Đài phát thanh, Đài truyền hình từ 18 giờ đến 20 giờ hàng ngày; b) Quảng cáo ở ngoài trời phải theo quy hoạch đã được phê duyệt về địa điểm, kích thước, số lượng sản phẩm quảng cáo.” 3. Sửa đổi, bổ sung khoản 7, Mục II: “7. Quảng cáo trên xuất bản phẩm: a) Quảng cáo trong băng hình, đĩa hình; băng âm thanh, đĩa âm thanh (không phải là xuất bản phẩm của Nhà xuất bản) phải được cơ quan có thẩm quyền cấp
- 2 giấy phép phát hành chương trình đó cho phép; không được vượt quá 5% thời lượng chương trình. b) Quảng cáo cho hoạt động kinh doanh hàng hóa, dịch vụ trên catalô, tờ rơi, tờ gấp và các sản phẩm in khác phải ghi rõ tên, địa chỉ người quảng cáo, số lượng in, nơi in”. 4. Sửa đổi, bổ sung khoản 9, Mục II: “9. Quảng cáo trong các cuộc liên hoan, hội nghị, hội thảo, trình diễn nghệ thuật, giao lưu văn hóa, thi đấu thể dục thể thao hoặc chương trình vui chơi giải trí trên Đài truyền hình không phải xin giấy phép thực hiện quảng cáo nhưng phải thực hiện theo quy định sau đây: a) Quảng cáo trên phông: Nếu trên phông có treo, đặt, dán, dựng sản phẩm quảng cáo của nhà tài trợ thì phải có tên, biểu trưng (lô-gô) của chương trình đó và phải thực hiện theo quy định tại Điều 13 Nghị định số 24/2003/NĐ-CP. Trong trường hợp các hoạt động trên chỉ có một nhà tài trợ thì không được treo, đặt, dán, dựng quá hai sản phẩm quảng cáo; trường hợp có nhiều nhà tài trợ thì mỗi nhà tài trợ chỉ được treo, đặt, dán, dựng một sản phẩm quảng cáo. b) Ngoài quảng cáo trên phông quy định tại điểm a khoản này, mỗi nhà tài trợ chỉ được treo, đặt, dán, dựng không quá một sản phẩm quảng cáo trên khu vực sân khấu.” 5. Sửa đổi, bổ sung khoản 12, Mục II: “12. Tổ chức, cá nhân quảng cáo về hoạt động kinh doanh, hàng hóa, dịch vụ trên các phương tiện quảng cáo phải xuất trình các văn bản quy định tại Điều 17 Nghị định số 24/2003/NĐ-CP cho người kinh doanh dịch vụ quảng cáo hoặc người phát hành quảng cáo. Trường hợp quảng cáo về chương trình khuyến mại phải xuất trình văn bản tiếp nhận nội dung chương trình khuyến mại của cơ quan quản lý nhà nước về thương mại theo quy định của pháp luật về hoạt động thương mại.” 6. Bãi bỏ khoản 13, Mục II 7. Sửa đổi, bổ sung khoản 1, Mục III: “1. Hồ sơ, thủ tục xin phép ra phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo đối với báo in; kênh, chương trình chuyên quảng cáo đối với Đài phát thanh, Đài truyền hình: a) Cơ quan báo chí muốn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo phải gửi hồ sơ xin phép đến Cục Báo chí (Bộ Văn hóa - Thông tin). Hồ sơ xin phép gồm: - Đơn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo (theo mẫu phục lục 1); - Ý kiến của cơ quan chủ quản (nếu có cơ quan chủ quản); - Bản sao có giá trị pháp lý Giấy phép hoạt động báo chí do Bộ Văn hóa - Thông tin cấp. b) Trong thời hạn 30 ngày làm việc kể từ ngày nhận đủ hồ sơ hợp lệ, Cục Báo chí xem xét cấp giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên
- 3 quảng cáo cho cơ quan báo chí (theo mẫu phụ lục 2); trường hợp không cấp giấy phép, phải có văn bản trả lời và nêu rõ lý do. c) Trong thời hạn 7 ngày làm việc kể từ ngày cấp giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo, Cục Báo chí phải gửi bản sao giấy phép cho Sở Văn hóa - Thông tin nơi cơ quan báo chí đặt trụ sở chính”. 8. Bãi bỏ điểm đ, Khoản 3, Mục III 9. Sửa đổi điểm g, khoản 3, Mục III: “g) Đối với quảng cáo về chương trình khuyến mại phải có văn bản tiếp nhận đăng ký nội dụng chương trình khuyến mại của cơ quan quản lý nhà nước về thương mại theo quy định của pháp luật về hoạt động thương mại. Trường hợp xin gia hạn thực hiện quảng cáo (nếu không thay đổi về nội dung, hình thức, địa điểm, kích thước) phải gửi đơn xin gia hạn thực hiện quảng cáo kèm theo giấy phép thực hiện quảng cáo đã được cấp”. 10. Thông tư này có hiệu lực sau 15 ngày, kể từ đăng Công báo. Bộ trưởng Phạm Quang Nghị
- 4 PHỤ LỤC 1 Đơn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo TÊN CƠ QUAN CHỦ QUẢN (NẾU CÓ) CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TÊN CƠ QUAN BÁO CHÍ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Số............. ..............., ngày tháng năm ĐƠN XIN PHÉP RA PHỤ TRANG, PHỤ BẢN; KÊNH, CHƯƠNG TRÌNH CHUYÊN QUẢNG CÁO Kính gửi: Cục Báo chí (Bộ Văn hóa - Thông tin) 1. Tên cơ quan báo chí: - Số giấy phép hoạt động đã được cấp.......... ngày......... tháng......năm..... - Địa chỉ: - Điện thoại: 2. Mục đích xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 3. Nội dung chủ yếu của phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 4. Thể thức xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình): - Ngôn ngữ thể hiện: - Khuôn khổ: - Số trang phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo: 5. Thời gian thực hiện: Từ ngày........tháng........năm......... 6. Cơ quan báo chí cam kết thực hiện nghiêm túc theo các quy định của Luật Báo chí, Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí, Pháp lệnh Quảng cáo và các văn bản pháp luật có liên quan về quảng cáo. Thủ trưởng đơn vị (ghi rõ chức danh) (Ký tên và đóng dấu) Họ và tên của người ký
- 5 PHỤ LỤC 2 Giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo BỘ VĂN HÓA - THÔNG TIN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM CỤC BÁO CHÍ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Số GP/XBQC Hà Nội, ngày tháng năm GIẤY PHÉP RA PHỤ TRANG, PHỤ BẢN; KÊNH, CHƯƠNG TRÌNH CHUYÊN QUẢNG CÁO CỤC TRƯỞNG CỤC BÁO CHÍ - Căn cứ Luật Báo chí ngày 28 tháng 12 năm 1989; Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí ngày 12 tháng 6 năm 1999 và các văn bản hướng dẫn thực hiện; - Căn cứ Pháp lệnh Quảng cáo ngày 16 tháng 11 năm 2001 và các văn bản hướng dẫn thực hiện; - Căn cứ Quyết định số 44/2004/QĐ-BVHTT ngày 28 tháng 6 năm 2004 của Bộ trưởng Bộ Văn hóa - Thông tin quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Cục Báo chí; - Theo đề nghị của..................... QUY Ế T Đ Ị NH: Cấp giấy phép xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình) cho: 1. Tên cơ quan báo chí: - Số giấy phép hoạt động đã được cấp.........ngày......... tháng.......năm..... - Địa chỉ: - Điện thoại: 2. Mục đích xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 3. Nội dung chủ yếu của phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 4. Phạm vi phát hành chủ yếu: 5. Thể thức xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình): - Ngôn ngữ thể hiện: - Cùng khuôn khổ với số trang nội dung:
- 6 - Số trang của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo: - Phát hành kèm theo số trang nội dung, không tính vào giá bán 6. Thời gian thực hiện: 7. Giấy phép xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình) có hiệu lực từ ngày......... tháng..........năm và đương nhiên hết hiệu lực khi giấy phép hoạt động báo chí; giấy phép hoạt động phát thanh, truyền hình hết hiệu lực. 8. Cơ quan báo chí phải thực hiện nghiêm túc theo các quy định của Luật Báo chí, Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí, Pháp lệnh Quảng cáo các văn bản pháp luật có liên quan. Nơi nhận: CỤC TRƯỞNG -Cơ quan được cấp phép; - Cơ quan chủ quản; - Cục VHTTCS; - Cơ quan quản lý nhà nước về báo chí và quảng cáo ở địa phương; - Lưu Cục BC.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
LUẬT THUẾ XUẤT KHẨU, THUẾ NHẬP KHẨU SỐ 45/2005/QH11 NGÀY 14 THÁNG 6 NĂM 2005
12 p | 1945 | 493
-
MẪU A MẪU HỒ SƠ YÊU CẦU CHÀO HÀNG CẠNH TRANH (Ban hành kèm theo Thông tư số: 11
22 p | 1337 | 160
-
Trọng tài thương mại
25 p | 225 | 133
-
Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ của viện khoa học nông nghiệp Việt Nam đến năm 2015 và định hướng đến 2020
19 p | 327 | 96
-
Ebook Mẫu soạn thảo văn bản dùng cho các cơ quan chính quyền địa phương, đơn vị hành chính sự nghiệp, tổ chức kinh tế: Phần 2 - ThS. Lê Văn In
323 p | 224 | 93
-
Sách Hệ thống ngành kinh tế Việt Nam 2007
84 p | 218 | 77
-
LUẬT ĐÊ ĐIỀU SỐ 79/2006/QH11 NGÀY 29 THÁNG 11 NĂM 2006
16 p | 464 | 57
-
Bé KÕ HO¹CH Vµ §ÇU T¦ CéNG Hßa X· HéI CHñ NGHÜA VIÖT NAM Độc lập - Tự do -
22 p | 251 | 53
-
MẪU B ht tp :// w w w .m (Ban hành kèm theo Thông tư số: 11 /2010/TT-BKH ngày 27
14 p | 342 | 46
-
BỘ KẾ HOẠCH VÀ ĐẦU TƯ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự
29 p | 152 | 20
-
Bài giảng Giới thiệu thông tư số 07/2011/TT-BYT của Bộ trưởng Bộ y tế Hướng dẫn công tác điều dưỡng về chăm sóc người bệnh trong bệnh viện - Trần Quang Huy
29 p | 63 | 17
-
Bé KÕ HO¹CH Vµ §ÇU T¦ CéNG Hßa X· HéI CHñ NGHÜA VIÖT NAM §éc lËp - Tù do - H¹nh
3 p | 137 | 13
-
THÔNG TƯ SỐ 07/2008/TT-BNV
5 p | 191 | 11
-
Thông tư số 25/2004/TT-BNV của bộ nội vụ
11 p | 141 | 10
-
Thông tư Số : 111/2004/NĐ-CP
16 p | 124 | 10
-
QUY CHẾ PHỐI HỢP GIỮA BAN QUẢN LÝ CÁC KCN BẮC NINH VỚI CỤC THUẾ BẮC NINH Về công tác quản lý Nhà nước đối với các doanh nghiệp KCN Bắc Ninh.
6 p | 68 | 7
-
Kế hoạch phát triển và ứng dụng công nghệ thông tin - Truyền thông của ĐH Quốc Gia Hà Nội đến năm 2012,Tầm nhìn chiến lược đến năm 2020
29 p | 60 | 7

markdown:
# THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
Chia sẻ: Lan Anh | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:6
lượt xem 85
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090715/lananh/80x100/tt_79_05_huong_dan_thi_hanh_pl_quang_cao_5876.jpg)
##
THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT ngày 16 tháng 7 năm 2003 hướng dẫn thực hiện Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo. Nay, đề phù hợp với tình hình thực tế, Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư này sửa đổi, bổ sung một số quy định của Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT như sau
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: THÔNG TƯ SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO
- THÔNG TƯ CỦA BỘ VĂN HÓA - THÔNG TIN SỐ 79/2005/TT-BVHTT NGÀY 08 THÁNG 12 NĂM 2005 SỬA ĐỔI, BỔ SUNG MỘT SỐ QUY ĐỊNH CỦA THÔNG TƯ SỐ 43/2003/TT-BVHTT NGÀY 16 THÁNG 7 NĂM 2003 CỦA BỘ VĂN HÓA THÔNG TIN HƯỚNG DẪN THỰC HIỆN NGHỊ ĐỊNH SỐ 24/2003/NĐ-CP NGÀY 13 THÁNG 3 NĂM 2003 CỦA CHÍNH PHỦ QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH PHÁP LỆNH QUẢNG CÁO - Căn cứ vào Pháp lệnh Quảng cáo số 39/2001/PL-UBTVQH10 ngày 16 tháng 11 năm 2001; - Căn cứ Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo; - Căn cứ Nghị định số 63/2003/NĐ-CP ngày 11 tháng 6 năm 2003 của Chính phủ quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Văn hóa - Thông tin; Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT ngày 16 tháng 7 năm 2003 hướng dẫn thực hiện Nghị định số 24/2003/NĐ-CP ngày 13 tháng 3 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành Pháp lệnh Quảng cáo. Nay, đề phù hợp với tình hình thực tế, Bộ Văn hóa - Thông tin ban hành Thông tư này sửa đổi, bổ sung một số quy định của Thông tư số 43/2003/TT-BVHTT như sau: 1. Sửa đổi, bổ sung điểm c, khoản 2, Mục II: “c) Số trang của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo phải đánh số riêng; phải có cùng khuôn khổ và phát hành kèm theo báo chính. Phải ghi rõ trên trang một của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo những thông tin sau: - Dưới măng sét tên gọi của cơ quan báo chí phải ghi dòng chữ: Phụ trang (hoặc phụ bản) quảng cáo không tính vào giá bán; - Giấy phép số..... ngày ...... tháng ...... năm của Bộ Văn hóa - Thông tin.” 2. Sửa đổi, bổ sung khoản 6, Mục II: “6. Quảng cáo các loại hàng hóa như băng vệ sinh, bao cao su, thuốc chữa bệnh ngoài da, thuốc tẩy giun sán, dung dịch vệ sinh phụ nữ được quy định như sau: a) Không quảng cáo trên Đài phát thanh, Đài truyền hình từ 18 giờ đến 20 giờ hàng ngày; b) Quảng cáo ở ngoài trời phải theo quy hoạch đã được phê duyệt về địa điểm, kích thước, số lượng sản phẩm quảng cáo.” 3. Sửa đổi, bổ sung khoản 7, Mục II: “7. Quảng cáo trên xuất bản phẩm: a) Quảng cáo trong băng hình, đĩa hình; băng âm thanh, đĩa âm thanh (không phải là xuất bản phẩm của Nhà xuất bản) phải được cơ quan có thẩm quyền cấp
- 2 giấy phép phát hành chương trình đó cho phép; không được vượt quá 5% thời lượng chương trình. b) Quảng cáo cho hoạt động kinh doanh hàng hóa, dịch vụ trên catalô, tờ rơi, tờ gấp và các sản phẩm in khác phải ghi rõ tên, địa chỉ người quảng cáo, số lượng in, nơi in”. 4. Sửa đổi, bổ sung khoản 9, Mục II: “9. Quảng cáo trong các cuộc liên hoan, hội nghị, hội thảo, trình diễn nghệ thuật, giao lưu văn hóa, thi đấu thể dục thể thao hoặc chương trình vui chơi giải trí trên Đài truyền hình không phải xin giấy phép thực hiện quảng cáo nhưng phải thực hiện theo quy định sau đây: a) Quảng cáo trên phông: Nếu trên phông có treo, đặt, dán, dựng sản phẩm quảng cáo của nhà tài trợ thì phải có tên, biểu trưng (lô-gô) của chương trình đó và phải thực hiện theo quy định tại Điều 13 Nghị định số 24/2003/NĐ-CP. Trong trường hợp các hoạt động trên chỉ có một nhà tài trợ thì không được treo, đặt, dán, dựng quá hai sản phẩm quảng cáo; trường hợp có nhiều nhà tài trợ thì mỗi nhà tài trợ chỉ được treo, đặt, dán, dựng một sản phẩm quảng cáo. b) Ngoài quảng cáo trên phông quy định tại điểm a khoản này, mỗi nhà tài trợ chỉ được treo, đặt, dán, dựng không quá một sản phẩm quảng cáo trên khu vực sân khấu.” 5. Sửa đổi, bổ sung khoản 12, Mục II: “12. Tổ chức, cá nhân quảng cáo về hoạt động kinh doanh, hàng hóa, dịch vụ trên các phương tiện quảng cáo phải xuất trình các văn bản quy định tại Điều 17 Nghị định số 24/2003/NĐ-CP cho người kinh doanh dịch vụ quảng cáo hoặc người phát hành quảng cáo. Trường hợp quảng cáo về chương trình khuyến mại phải xuất trình văn bản tiếp nhận nội dung chương trình khuyến mại của cơ quan quản lý nhà nước về thương mại theo quy định của pháp luật về hoạt động thương mại.” 6. Bãi bỏ khoản 13, Mục II 7. Sửa đổi, bổ sung khoản 1, Mục III: “1. Hồ sơ, thủ tục xin phép ra phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo đối với báo in; kênh, chương trình chuyên quảng cáo đối với Đài phát thanh, Đài truyền hình: a) Cơ quan báo chí muốn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo phải gửi hồ sơ xin phép đến Cục Báo chí (Bộ Văn hóa - Thông tin). Hồ sơ xin phép gồm: - Đơn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo (theo mẫu phục lục 1); - Ý kiến của cơ quan chủ quản (nếu có cơ quan chủ quản); - Bản sao có giá trị pháp lý Giấy phép hoạt động báo chí do Bộ Văn hóa - Thông tin cấp. b) Trong thời hạn 30 ngày làm việc kể từ ngày nhận đủ hồ sơ hợp lệ, Cục Báo chí xem xét cấp giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên
- 3 quảng cáo cho cơ quan báo chí (theo mẫu phụ lục 2); trường hợp không cấp giấy phép, phải có văn bản trả lời và nêu rõ lý do. c) Trong thời hạn 7 ngày làm việc kể từ ngày cấp giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo, Cục Báo chí phải gửi bản sao giấy phép cho Sở Văn hóa - Thông tin nơi cơ quan báo chí đặt trụ sở chính”. 8. Bãi bỏ điểm đ, Khoản 3, Mục III 9. Sửa đổi điểm g, khoản 3, Mục III: “g) Đối với quảng cáo về chương trình khuyến mại phải có văn bản tiếp nhận đăng ký nội dụng chương trình khuyến mại của cơ quan quản lý nhà nước về thương mại theo quy định của pháp luật về hoạt động thương mại. Trường hợp xin gia hạn thực hiện quảng cáo (nếu không thay đổi về nội dung, hình thức, địa điểm, kích thước) phải gửi đơn xin gia hạn thực hiện quảng cáo kèm theo giấy phép thực hiện quảng cáo đã được cấp”. 10. Thông tư này có hiệu lực sau 15 ngày, kể từ đăng Công báo. Bộ trưởng Phạm Quang Nghị
- 4 PHỤ LỤC 1 Đơn xin phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo TÊN CƠ QUAN CHỦ QUẢN (NẾU CÓ) CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TÊN CƠ QUAN BÁO CHÍ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Số............. ..............., ngày tháng năm ĐƠN XIN PHÉP RA PHỤ TRANG, PHỤ BẢN; KÊNH, CHƯƠNG TRÌNH CHUYÊN QUẢNG CÁO Kính gửi: Cục Báo chí (Bộ Văn hóa - Thông tin) 1. Tên cơ quan báo chí: - Số giấy phép hoạt động đã được cấp.......... ngày......... tháng......năm..... - Địa chỉ: - Điện thoại: 2. Mục đích xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 3. Nội dung chủ yếu của phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 4. Thể thức xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình): - Ngôn ngữ thể hiện: - Khuôn khổ: - Số trang phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo: 5. Thời gian thực hiện: Từ ngày........tháng........năm......... 6. Cơ quan báo chí cam kết thực hiện nghiêm túc theo các quy định của Luật Báo chí, Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí, Pháp lệnh Quảng cáo và các văn bản pháp luật có liên quan về quảng cáo. Thủ trưởng đơn vị (ghi rõ chức danh) (Ký tên và đóng dấu) Họ và tên của người ký
- 5 PHỤ LỤC 2 Giấy phép ra phụ trang, phụ bản; kênh, chương trình chuyên quảng cáo BỘ VĂN HÓA - THÔNG TIN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM CỤC BÁO CHÍ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Số GP/XBQC Hà Nội, ngày tháng năm GIẤY PHÉP RA PHỤ TRANG, PHỤ BẢN; KÊNH, CHƯƠNG TRÌNH CHUYÊN QUẢNG CÁO CỤC TRƯỞNG CỤC BÁO CHÍ - Căn cứ Luật Báo chí ngày 28 tháng 12 năm 1989; Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí ngày 12 tháng 6 năm 1999 và các văn bản hướng dẫn thực hiện; - Căn cứ Pháp lệnh Quảng cáo ngày 16 tháng 11 năm 2001 và các văn bản hướng dẫn thực hiện; - Căn cứ Quyết định số 44/2004/QĐ-BVHTT ngày 28 tháng 6 năm 2004 của Bộ trưởng Bộ Văn hóa - Thông tin quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Cục Báo chí; - Theo đề nghị của..................... QUY Ế T Đ Ị NH: Cấp giấy phép xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình) cho: 1. Tên cơ quan báo chí: - Số giấy phép hoạt động đã được cấp.........ngày......... tháng.......năm..... - Địa chỉ: - Điện thoại: 2. Mục đích xuất bản phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 3. Nội dung chủ yếu của phụ trang, phụ bản (đối với báo in, báo điện tử); kênh, chương trình chuyên quảng cáo (đối với Đài phát thanh, truyền hình). 4. Phạm vi phát hành chủ yếu: 5. Thể thức xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình): - Ngôn ngữ thể hiện: - Cùng khuôn khổ với số trang nội dung:
- 6 - Số trang của phụ trang, phụ bản chuyên quảng cáo: - Phát hành kèm theo số trang nội dung, không tính vào giá bán 6. Thời gian thực hiện: 7. Giấy phép xuất bản (đối với báo in, báo điện tử); phát sóng (đối với Đài phát thanh, truyền hình) có hiệu lực từ ngày......... tháng..........năm và đương nhiên hết hiệu lực khi giấy phép hoạt động báo chí; giấy phép hoạt động phát thanh, truyền hình hết hiệu lực. 8. Cơ quan báo chí phải thực hiện nghiêm túc theo các quy định của Luật Báo chí, Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Báo chí, Pháp lệnh Quảng cáo các văn bản pháp luật có liên quan. Nơi nhận: CỤC TRƯỞNG -Cơ quan được cấp phép; - Cơ quan chủ quản; - Cục VHTTCS; - Cơ quan quản lý nhà nước về báo chí và quảng cáo ở địa phương; - Lưu Cục BC.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
LUẬT THUẾ XUẤT KHẨU, THUẾ NHẬP KHẨU SỐ 45/2005/QH11 NGÀY 14 THÁNG 6 NĂM 2005
12 p |
1945 |
493
-
MẪU A MẪU HỒ SƠ YÊU CẦU CHÀO HÀNG CẠNH TRANH (Ban hành kèm theo Thông tư số: 11
22 p |
1337 |
160
-
Trọng tài thương mại
25 p |
225 |
133
-
Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ của viện khoa học nông nghiệp Việt Nam đến năm 2015 và định hướng đến 2020
19 p |
327 |
96
-
Ebook Mẫu soạn thảo văn bản dùng cho các cơ quan chính quyền địa phương, đơn vị hành chính sự nghiệp, tổ chức kinh tế: Phần 2 - ThS. Lê Văn In
323 p |
224 |
93
-
Sách Hệ thống ngành kinh tế Việt Nam 2007
84 p |
218 |
77
-
LUẬT ĐÊ ĐIỀU SỐ 79/2006/QH11 NGÀY 29 THÁNG 11 NĂM 2006
16 p |
464 |
57
-
Bé KÕ HO¹CH Vµ §ÇU T¦ CéNG Hßa X· HéI CHñ NGHÜA VIÖT NAM Độc lập - Tự do -
22 p |
251 |
53
-
MẪU B ht tp :// w w w .m (Ban hành kèm theo Thông tư số: 11 /2010/TT-BKH ngày 27
14 p |
342 |
46
-
BỘ KẾ HOẠCH VÀ ĐẦU TƯ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự
29 p |
152 |
20
-
Bài giảng Giới thiệu thông tư số 07/2011/TT-BYT của Bộ trưởng Bộ y tế Hướng dẫn công tác điều dưỡng về chăm sóc người bệnh trong bệnh viện - Trần Quang Huy
29 p |
63 |
17
-
Bé KÕ HO¹CH Vµ §ÇU T¦ CéNG Hßa X· HéI CHñ NGHÜA VIÖT NAM §éc lËp - Tù do - H¹nh
3 p |
137 |
13
-
THÔNG TƯ SỐ 07/2008/TT-BNV
5 p |
191 |
11
-
Thông tư số 25/2004/TT-BNV của bộ nội vụ
11 p |
141 |
10
-
Thông tư Số : 111/2004/NĐ-CP
16 p |
124 |
10
-
QUY CHẾ PHỐI HỢP GIỮA BAN QUẢN LÝ CÁC KCN BẮC NINH VỚI CỤC THUẾ BẮC NINH Về công tác quản lý Nhà nước đối với các doanh nghiệp KCN Bắc Ninh.
6 p |
68 |
7
-
Kế hoạch phát triển và ứng dụng công nghệ thông tin - Truyền thông của ĐH Quốc Gia Hà Nội đến năm 2012,Tầm nhìn chiến lược đến năm 2020
29 p |
60 |
7

Set-Cookie: TLDEVNamespace=i9ops1egvttfm21e2vrlm1hsi1; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Giá trị khởi tạo
-
Các giá trị khởi tạo của các trọng số ảnh hưởng rất mạnh đến lời giải cuối cùng. Các trọng số này thường được khởi tạo bằng những số ngẫu nhiên nhỏ. Việc khởi tạo tất cả các trọng số bằng nhau sẽ làm cho mạng học không tốt. Nếu các trọng số được khởi tạo với giá trị lớn thì ngay từ đầu tổng tín hiệu vào Net đã có giá trị tuyệt đối lớn và làm cho hàm sigmoid chỉ đạt 2 giá trị 0 và 1.
17p lulaula 22-10-2012 25 5 Download
-
Hiện nay, hơn 40 loài tảo khác nhau đã được phân lập và nuôi sinh khối nhằm phục vụ cho việc sản xuất giống nhiều loài Hải sản như Thân mềm, Giáp xác (Tôm, cua), Artemia và một số loài cá có giá trị kinh tế. Các giống tảo thường được sử dụng trong nuôi trồng thuộc các loài của Khuê tảo, tảo Lục, tảo Lam có kích thước dao động từ vài μ cho đến hơn 100μ. Các giống thường đựơc nuôi là: Skeletonema, Thalassiosira, Chaetoceros, Platymonas, Nannochloropsis, …....
37p ducvinh42cnsh 04-11-2012 165 58 Download
-
Am hiểu lĩnh vực ngành Sự am hiểu lĩnh vực ngành rất cần thiết đối với một CEO giúp tạo ra chiến lược cạnh tranh hiệu quả. Chỉ có những CEO am hiểu lĩnh vực thực sự mới có thể tạo ra được chiến lược thực sự. Quản trị chiến lược chính là việc tạo lập và duy trì lợi thế cạnh tranh. Một chiến lược gia giỏi là người phải trả lời được câu hỏi sau một cách chính xác.
4p bibocumi19 12-12-2012 62 23 Download
-
Bài 6 HÓC MÔN ĐIỂU KHIỂN HOẠT ĐỘNG SINH DỤC Ở BÒ CÁI Hóc môn được sinh ra từ các tuyến và các mô trong cơ thể gia súc. Khối lượng phân tử từ 300 đến 70.000. Phân loại hóc môn theo cấu trúc sinh hoá thành nhóm protein (và polipeptid), steroid, axit béo và amin… Gọi theo nguồn gốc nơi sinh ra thành hóc môn tuyến yên, hóc môn buồng trứng, hóc môn nhau thai. Nếu phân theo chức năng mà nó tác động thành hóc môn sinh dục, hóc môn tăng trưởng… 1. Hóc môn sinh sản ở bò cái Hóc...
6p samsara69 08-05-2011 82 22 Download
-
Khảo sát mới đây của một hãng điện thoại di động cho thấy, chỉ có 27% khách hàng tin vào nhà cung cấp sản phẩm. Điều đó cũng có nghĩa, với cùng một loại sản phẩm, một doanh nhân trẻ khởi nghiệp sau các đối thủ vẫn có cơ hội để chiếm lĩnh thị trường.
4p cctaichinh 15-09-2010 83 21 Download
-
Mở rộng và phải tạo ra được sản phẩm thặng dư. Bởi mức độ giàu có của xã hội tuỳ thuộc vào khối lượng sản phẩm thặng dư. Xã hội càng phát triển thì sản phẩm thặng dư càng nhiều. Song trong mọi xã hội, sản phẩm thặng dư bán...
26p caphe_123 17-07-2013 48 14 Download
-
"Các nhiệm vụ cần thiết trong một công ty khởi nghiệp là tạo ra giá trị; chiều tạo ra giá trị mà bạn có quyền kiểm soát lớn hơn đó chính là việc nâng cao chất lượng cuộc sống của người dùng.", Paul Graham, sáng lập Y-Combinator chia sẻ. Bí kíp khởi nghiệp trong môi trường công nghệ Paul Graham (sinh 1964) là lập trình viên, nhà đầu tư mạo hiểm. Paul nổi tiếng với việc sáng lập nên Viaweb (sau này Yahoo mua lại đổi thành Yahoo! Store) và sáng lập của Y-Combinator - q...
8p qwedcxsaz 30-09-2012 44 9 Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p4', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p iphone10 21-11-2011 22 5 Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p5', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p iphone10 21-11-2011 14 4 Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p1', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p iphone10 21-11-2011 23 3 Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p2', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p iphone10 21-11-2011 15 3 Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p3', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p iphone10 21-11-2011 17 3 Download
-
Giá trị giao dịch giảm Thanh khoản sụt giảm, khối lượng và giá trị giao dịch trên cả hai sàn chưa đầy 2.000 tỉ đồng/phiên trong suốt gần 1 tháng qua đã kéo chỉ số chứng khoán cả hai sàn liên tục rớt mạnh, khiến tâm lý nhà đầu tư bi quan. Chỉ tính riêng trong tuần (23-27/8), Vn-Index đã mất 5,6% giá trị khi giảm 25,7 điểm so với cuối tuần trước đó. Trong tuần diễn ra 3 phiên giảm mạnh do áp lực bán giải chấp và hai phiên phục hồi nhẹ cuối tuần.
3p bibocumi14 09-11-2012 38 3 Download
-
Tiền tệ ra đời là kết quả lâu dài và tất yếu của quá trình sản xuất và trao đổi hàng hoá. đồng thời tìên tệ cũng là khởi điểm của tư bản. Nhưng bản thân tiền tệ không phải là tư bản. Tiền chỉ biến thành tư bản trong những điều kiện nhất định , khi chúng được sử dụng để bóc lột sức lao động của người khác.
10p huemanvdoc 25-11-2009 1742 414 Download
-
CHƯƠNG 3.
33p banhtalong 22-07-2010 464 366 Download
-
Thiên nhiên ban tặng cho chúng ta nhiều nguồn năng lượng quý, trong đó có ánh sáng mặt trời. Các sinh vật sơ cấp như cây xanh, vi sinh vật quang tự dưỡng sử dụng ánh sáng mặt trời để tổng hợp nên nguồn năng lượng sống qua quá trình quang hợp. Trong đó Tảo (Algae) đóng góp nguồn sinh khối sơ cấp khổng lồ. Việc nghiên cứu giá trị dinh dưỡng của tảo đang ngày càng được chú trọng. Trong những thập niên gần đây, tảo Spirulina......
26p lequanghoang15 06-08-2010 380 196 Download
-
Cách đây 160 năm, Các Mác và Phri-đrích Ăngghen, các nhà sáng lập thiên tài học thuyết chủ nghĩa cộng sản khoa học, những lãnh tụ vĩ đại và người thầy của giai cấp công nhân thế giới đã khởi thảo tác phẩm bất hủ Tuyên
12p ntgioi1204 14-10-2009 266 146 Download
-
Gồm các nội dung: 1) Xác định phương pháp thu sinh khối trên ruộng muối nhằm ổn định và duy trì sự phát triển quần thể; 2) Nghiên cứu sự ảnh hưởng của loài tảo có kiểm soát (tảo phân lập có chọn lọc) và không kiểm soát (tảo tạp) lên sự phát triển, sinh sản cũng như đánh giá giá trị dinh dưỡng của sinh khối khi sử dụng các loại thức ăn này;...
116p vohnongnguyen 16-03-2010 384 131 Download
-
Hướng dẫn học Thời lượng Nắm rõ các công thức trong bài học.Thực hành các bài tập ở cuối bài.Tham khảo một số dạng bài tập khác của môn quản trị sản xuất của các tác giả khác.
20p thoabar3 20-08-2011 290 106 Download
-
Thực chất và phân loại năng lực sản xuất. Các nhân tố ảnh hưởng đến hoạch định bài tập. Tham khảo các tài liệu quản trị sản xuất của các tác giả khác. Làm bài tập đầy đủ.năng lực sản xuất. Các phương pháp hỗ trợ hoạch định năng lực
16p thoabar3 20-08-2011 329 98 Download

markdown:
# Giá trị khởi tạo
**Giá trị khởi tạo**
-
Các giá trị khởi tạo của các trọng số ảnh hưởng rất mạnh đến lời giải cuối cùng. Các trọng số này thường được khởi tạo bằng những số ngẫu nhiên nhỏ. Việc khởi tạo tất cả các trọng số bằng nhau sẽ làm cho mạng học không tốt. Nếu các trọng số được khởi tạo với giá trị lớn thì ngay từ đầu tổng tín hiệu vào Net đã có giá trị tuyệt đối lớn và làm cho hàm sigmoid chỉ đạt 2 giá trị 0 và 1.
17p
lulaula
22-10-2012
25
5
Download
-
Hiện nay, hơn 40 loài tảo khác nhau đã được phân lập và nuôi sinh khối nhằm phục vụ cho việc sản xuất giống nhiều loài Hải sản như Thân mềm, Giáp xác (Tôm, cua), Artemia và một số loài cá có giá trị kinh tế. Các giống tảo thường được sử dụng trong nuôi trồng thuộc các loài của Khuê tảo, tảo Lục, tảo Lam có kích thước dao động từ vài μ cho đến hơn 100μ. Các giống thường đựơc nuôi là: Skeletonema, Thalassiosira, Chaetoceros, Platymonas, Nannochloropsis, …....
37p
ducvinh42cnsh
04-11-2012
165
58
Download
-
Am hiểu lĩnh vực ngành Sự am hiểu lĩnh vực ngành rất cần thiết đối với một CEO giúp tạo ra chiến lược cạnh tranh hiệu quả. Chỉ có những CEO am hiểu lĩnh vực thực sự mới có thể tạo ra được chiến lược thực sự. Quản trị chiến lược chính là việc tạo lập và duy trì lợi thế cạnh tranh. Một chiến lược gia giỏi là người phải trả lời được câu hỏi sau một cách chính xác.
4p
bibocumi19
12-12-2012
62
23
Download
-
Bài 6 HÓC MÔN ĐIỂU KHIỂN HOẠT ĐỘNG SINH DỤC Ở BÒ CÁI Hóc môn được sinh ra từ các tuyến và các mô trong cơ thể gia súc. Khối lượng phân tử từ 300 đến 70.000. Phân loại hóc môn theo cấu trúc sinh hoá thành nhóm protein (và polipeptid), steroid, axit béo và amin… Gọi theo nguồn gốc nơi sinh ra thành hóc môn tuyến yên, hóc môn buồng trứng, hóc môn nhau thai. Nếu phân theo chức năng mà nó tác động thành hóc môn sinh dục, hóc môn tăng trưởng… 1. Hóc môn sinh sản ở bò cái Hóc...
6p
samsara69
08-05-2011
82
22
Download
-
Khảo sát mới đây của một hãng điện thoại di động cho thấy, chỉ có 27% khách hàng tin vào nhà cung cấp sản phẩm. Điều đó cũng có nghĩa, với cùng một loại sản phẩm, một doanh nhân trẻ khởi nghiệp sau các đối thủ vẫn có cơ hội để chiếm lĩnh thị trường.
4p
cctaichinh
15-09-2010
83
21
Download
-
Mở rộng và phải tạo ra được sản phẩm thặng dư. Bởi mức độ giàu có của xã hội tuỳ thuộc vào khối lượng sản phẩm thặng dư. Xã hội càng phát triển thì sản phẩm thặng dư càng nhiều. Song trong mọi xã hội, sản phẩm thặng dư bán...
26p
caphe_123
17-07-2013
48
14
Download
-
"Các nhiệm vụ cần thiết trong một công ty khởi nghiệp là tạo ra giá trị; chiều tạo ra giá trị mà bạn có quyền kiểm soát lớn hơn đó chính là việc nâng cao chất lượng cuộc sống của người dùng.", Paul Graham, sáng lập Y-Combinator chia sẻ. Bí kíp khởi nghiệp trong môi trường công nghệ Paul Graham (sinh 1964) là lập trình viên, nhà đầu tư mạo hiểm. Paul nổi tiếng với việc sáng lập nên Viaweb (sau này Yahoo mua lại đổi thành Yahoo! Store) và sáng lập của Y-Combinator - q...
8p
qwedcxsaz
30-09-2012
44
9
Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p4', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p
iphone10
21-11-2011
22
5
Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p5', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p
iphone10
21-11-2011
14
4
Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p1', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p
iphone10
21-11-2011
23
3
Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p2', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p
iphone10
21-11-2011
15
3
Download
-
Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống khởi tạo các giá trị ban đầu cho các biến thành viên p3', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
10p
iphone10
21-11-2011
17
3
Download
-
Giá trị giao dịch giảm Thanh khoản sụt giảm, khối lượng và giá trị giao dịch trên cả hai sàn chưa đầy 2.000 tỉ đồng/phiên trong suốt gần 1 tháng qua đã kéo chỉ số chứng khoán cả hai sàn liên tục rớt mạnh, khiến tâm lý nhà đầu tư bi quan. Chỉ tính riêng trong tuần (23-27/8), Vn-Index đã mất 5,6% giá trị khi giảm 25,7 điểm so với cuối tuần trước đó. Trong tuần diễn ra 3 phiên giảm mạnh do áp lực bán giải chấp và hai phiên phục hồi nhẹ cuối tuần.
3p
bibocumi14
09-11-2012
38
3
Download
-
Tiền tệ ra đời là kết quả lâu dài và tất yếu của quá trình sản xuất và trao đổi hàng hoá. đồng thời tìên tệ cũng là khởi điểm của tư bản. Nhưng bản thân tiền tệ không phải là tư bản. Tiền chỉ biến thành tư bản trong những điều kiện nhất định , khi chúng được sử dụng để bóc lột sức lao động của người khác.
10p
huemanvdoc
25-11-2009
1742
414
Download
-
CHƯƠNG 3.
33p
banhtalong
22-07-2010
464
366
Download
-
Thiên nhiên ban tặng cho chúng ta nhiều nguồn năng lượng quý, trong đó có ánh sáng mặt trời. Các sinh vật sơ cấp như cây xanh, vi sinh vật quang tự dưỡng sử dụng ánh sáng mặt trời để tổng hợp nên nguồn năng lượng sống qua quá trình quang hợp. Trong đó Tảo (Algae) đóng góp nguồn sinh khối sơ cấp khổng lồ. Việc nghiên cứu giá trị dinh dưỡng của tảo đang ngày càng được chú trọng. Trong những thập niên gần đây, tảo Spirulina......
26p
lequanghoang15
06-08-2010
380
196
Download
-
Cách đây 160 năm, Các Mác và Phri-đrích Ăngghen, các nhà sáng lập thiên tài học thuyết chủ nghĩa cộng sản khoa học, những lãnh tụ vĩ đại và người thầy của giai cấp công nhân thế giới đã khởi thảo tác phẩm bất hủ Tuyên
12p
ntgioi1204
14-10-2009
266
146
Download
-
Gồm các nội dung: 1) Xác định phương pháp thu sinh khối trên ruộng muối nhằm ổn định và duy trì sự phát triển quần thể; 2) Nghiên cứu sự ảnh hưởng của loài tảo có kiểm soát (tảo phân lập có chọn lọc) và không kiểm soát (tảo tạp) lên sự phát triển, sinh sản cũng như đánh giá giá trị dinh dưỡng của sinh khối khi sử dụng các loại thức ăn này;...
116p
vohnongnguyen
16-03-2010
384
131
Download
-
Hướng dẫn học Thời lượng Nắm rõ các công thức trong bài học.Thực hành các bài tập ở cuối bài.Tham khảo một số dạng bài tập khác của môn quản trị sản xuất của các tác giả khác.
20p
thoabar3
20-08-2011
290
106
Download
-
Thực chất và phân loại năng lực sản xuất. Các nhân tố ảnh hưởng đến hoạch định bài tập. Tham khảo các tài liệu quản trị sản xuất của các tác giả khác. Làm bài tập đầy đủ.năng lực sản xuất. Các phương pháp hỗ trợ hoạch định năng lực
16p
thoabar3
20-08-2011
329
98
Download

Set-Cookie: TLDEVNamespace=cda8b7lmkajr866k6d0tth3f53; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Khai thác thương hiệu
-
Bài giảng môn "Quản trị thương hiệu - Chương 5: Khai thác thương hiệu" cung cấp cho người học các kiến thức: Các phương pháp định giá Giá trị thương hiệu trên thế giới, các hình thức khai thác gái trị thương hiệu, phương pháp ước lượng đo lường tài sản thương hiệu,... Mời các bạn cùng tham khảo.
8p doinhugiobay_05 02-12-2015 63 6 Download
-
Xây dựng nên một thương hiệu đòi hỏi rất nhiều công sức, đầu tư qua nhiều năm. Nhưng khi có thương hiệu rồi, việc quản trị thương hiệu (brand management) cũng đòi hỏi không kém công sức và tài lực. Nhiều doanh nghiệp do có phần may mắn trong quá trình xây dựng thương hiệu, hoặc do ý thức về tầm quan trọng của thương hiệu chưa đúng mức, đã xem nhẹ việc quản trị khối tài sản vô hình nầy, dẫn đến thương hiệu bị giảm sút giá trị một cách nhanh chóng....
8p home_12 12-08-2013 107 14 Download
-
Chương 7 - Định giá thương hiệu và khai thác thương hiệu bằng hình thức nhượng quyền thương mại. Những nội dung cụ thể trong chương này gồm có: Sự cần thiết của việc định giá thương hiệu, các phương pháp định giá tài sản thương hiệu, nhượng quyền thương mại là gì? Tại sao nên bán franchise? Tại sao nên mua franchise? Một số phương thức bán franchise phổ biến, franchise trên thế giới và tại Việt Nam. Mời tham khảo.
46p nhanmotchut_1 04-10-2016 13 3 Download
-
Soạn đề cương: 1. Sơ lược quá trình hình thành tổ chức/doanh nghiệp (ngắn gọn): 2. Quá trình xây dựng và phát triển thương hiệu Định hướng chiến lược: Thực trạng thương hiệu, Tầm nhìn, Sứ mệnh, Mục tiêu Tuyên ngôn định vị thương hiệu Kiến trúc thương hiệu: Danh mục và mô hình kiến trúc Hệ thống nhận diện thương hiệu (Hình ảnh minh họa, clip,…). 3. Các hoạt động quảng bá thương hiệu: Quảng cáo, Quan hệ công chúng.
11p home_12 12-08-2013 107 21 Download
-
Một “đại gia” sữa hàng đầu Hà Lan mới vào VN liền chọn ông “trùm” sữa VN để liên doanh, một thương hiệu hoa chuyên xuất khẩu nay muốn quay lại thị trường nội địa liền kết hợp với các nhà bán lẻ trong nước… Hợp tác kinh doanh để mở rộng thị phần, khai thác thương hiệu của nhau là cách nhiều DN bắt đầu áp dụng, mở đầu cho xu hướng kinh doanh "nhân đôi thương hiệu” tại VN. ...
1p thanhdat 22-10-2009 72 17 Download
-
Nội dung của bộ bài giảng Quản trị thương hiệu của ThS.
5p nhanmotchut_1 04-10-2016 12 4 Download
-
Luận văn tốt nghiệp: Nhượng quyền thương mại Co.op Mart nhằm phân tích các yếu tố quyết định sự lựa chọn nhượng quyền thương mại của các lĩnh vực như thương hiệu giàu kinh nghiệm và chuyên nghiệp trong lĩnh vực kinh doanh bán lẻ siêu thị, xác định mức độ của từng nhân tố ảnh hưởng tới việc nhượng quyền thương mại.
79p narrow_12 22-07-2014 55 30 Download
-
Luận văn:HOÀN THIỆN CÔNG TÁC ĐẤU THẦU QUỐC TẾ MUA SẮM HÀNG HOÁ TẠI TỔNG CÔNG TY THĂM DÒ KHAI THÁC DẦU KHÍ
Dầu khí là một ngành đặc biệt trong lĩnh vực khai thác tài nguyên thiên nhiên. Cũng như các loại khoáng sản khác, các sản phẩm dầu mỏ ngày càng có vai trò quan trọng trong nền kinh tế quốc dân. Vì vậy, tìm kiếm và khai thác có hiệu quả nguồn tài nguyên này là công việc có ý nghĩa to lớn, góp phần đáng kể vào sự phát triển của nền kinh tế nước nhà. Mỗi năm ngành Dầu khí đóng góp vào ngân sách nhà nước khoảng 20% GDP....
135p sony_12 25-06-2013 50 21 Download
-
Trong nền kinh tế cạnh tranh đầy quyết liệt, hoạt động kinh doanh chủ yếu của doanh nghiệp là không ngừng nâng cao chất lượng sản phẩm truyền thống, khai thác sản phẩm mới và triển khai các hoạt động xây dựng phát triển, quảng cáo cho thương hiệu đó trên thị trường. đối với một công ty.
79p huythuong2801 10-02-2012 393 194 Download
-
Đề tài: CHIẾN LƯỢC PHÁT TRIỂN THƯƠNG HIỆU CỦA STARBUCKS, BÀI HỌC CHO CÁC DOANH NGHIỆP CÀ PHÊ VIỆT NAM
Việt Nam có sản lượng xuất khẩu gạo lớn thứ hai thế giới, chỉ sau Thái Lan. Các nhóm sản phẩm nông sản khác như: cà phê, hồ tiêu, hạt điều… luôn ở nhóm dẫn đầu thế giới. Chúng ta có các nông sản được xem là đặc sản nếu biết khai thác như: chè, nhãn, bưởi, thanh long… Đây là những sản phẩm mà các thị trường lớn, khó tính như Mỹ, châu Âu ưa chuộng. Thế nhưng, các sản phẩm này chưa hề có một bảo chứng nào để người tiêu dùng tin cậy.
79p gianggiang284 12-03-2013 399 163 Download
-
7 kinh nghiệm bảo hộ và xây dựng thương hiệu 1. Đăng ký bảo hộ sớm và khai thác tất cả các thành tố thương hiệu nhằm củng cố bản sắc thương hiệu Các thành tố thương hiệu có thể bao gồm tên thương hiệu, nhãn hiệu (trademark),... 1.
6p messi1357 01-03-2011 198 112 Download
-
Bài giảng Quản trị thương hiệu gồm 5 chương có nội dung cơ bản giới thiệu về: Tổng quan thương hiệu, chiến lược quản lý thương hiệu, bảo vệ thương hiệu, xúc tiến quảng bá hình ảnh thương hiệu, định giá và khai thác tài sản thương hiệu.
182p lg123456 17-03-2014 99 53 Download
-
Module THCS 17: Tìm kiếm, khai thác, xử lý thông tin phục vụ bài giảng giúp người học hiểu rõ các khái niệm cơ bản, nắm được phương pháp, kĩ thuật tìm kiếm, khai thác và xử lí thông tin phục vụ bài giảng ở THCS bằng các phần mềm tin học thông thường.
48p minhminhnguyen32 10-06-2014 262 47 Download
-
Sau khi tạo dựng nên một thương hiệu thành công, có uy tín trên thị trường, doanh nghiệp thường nghĩ đến chuyện làm thế nào để khai thác triệt để các giá trị vô hình của nó.
14p congtruc83 25-04-2011 86 40 Download
-
Thương hiệu du lịch Việt Nam thiếu bản sắc "Từ trước đến nay du lịch Việt Nam vẫn khai thác những gì sẵn có, thiếu tính chuyên nghiệp, tính cạnh tranh, thiếu bản sắc địa phương và đặc biệt là chưa động não để tạo ra những giá trị gia tăng mới theo chiều sâu", TS. Hà Văn Siêu - Viện trưởng Viện nghiên cứu phát triển Du lịch cho hay.
6p messi1357 21-02-2011 94 35 Download
-
Trong xu thế chung của các nước đang phát triển, Việt Nam đang có những bước tiến mạnh mẽ trong thương mại quốc tế với sự kiện gia nhập thương mại tổ chức thương mại thế giới ( WTO) vào tháng 11 năm 2006. Trong bối cảnh đó , các doanh nghiệp Việt Nam bên cạnh những cơ hội còn là những thách thức không thể tránh khỏi. Thị trường ngày nay là thị trường toàn cầu , ranh giới biên giới còn chỉ là tính chất chính trị......
140p hoamihothay 18-10-2012 86 29 Download
-
Hiện nay hầu hết các doanh nghiệp hoạt động du lịch đều muốn phát triển hệ thống kênh thông tin quảng bá sản phẩm tour du lịch, thương hiệu đến với mọi người. Nhưng dường như bộ phận Marketing của các đơn vị kinh doanh du lịch đang loay hoay và cảm thấy quá chật chội trong việc tìm lối ra cho các cách tiếp cận hiệu quả đến người tiêu dùng…
7p qsceszwadx 27-09-2012 67 27 Download
-
1. Đăng ký bảo hộ sớm và khai thác tất cả các thành tố thương hiệu nhằm củng cố bản sắc thương hiệu Các thành tố thương hiệu có thể bao gồm tên thương hiệu, nhãn hiệu (trademark), tên thương mại (tradename), biểu trưng (logo), kiểu dáng công nghiệp, giải pháp hữu ích/sáng chế, bản quyền tác giả, khẩu hiệu, đoạn nhạc…
17p hongcong1411 14-12-2009 75 26 Download
-
Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Nghiên cứu mối quan hệ giữa lòng trung thành thương hiệu với các thành phần khác cấu thành giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk
Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Nghiên cứu mối quan hệ giữa lòng trung thành thương hiệu với các thành phần khác cấu thành giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk được nghiên cứu nhằm xác định được các thành phần để đo lường giá trị thương hiệu, cũng như biết được đánh giá của người tiêu dùng về giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk trên thị trường.
96p duyha89 27-10-2016 37 23 Download
-
Tái định vị đối thủ cạnh tranh là một trong những chiến lược khác biệt hóa được áp dụng khi một thương hiệu có những lợi thế cạnh tranh nhất định nhưng chưa được khai thác hoặc lợi thế cạnh tranh này, do một lý do nào đó, bị khách hàng hiểu là thuộc về đối thủ cạnh tranh. Ngoài ra, tái định vị đối thủ cạnh tranh là một chiến lược truyền thông thương hiệu khôn ngoan khi đối thủ đang trên đường đánh mất lợi thế cạnh tranh....
5p hoalan_5 25-03-2013 74 17 Download
CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
- Quảng bá thương hiệu
- Định vị thương hiệu
- Xây dựng thương hiệu
- Nhận diện thương hiệu
- Quản trị thương hiệu
- Khai thác dầu khí
- Logo thương hiệu
- Khai thác lâm sản
- Khai thác dầu mỏ
- Quy định khai thác khoáng sản
- Làm mới thương hiệu
- Mở rộng thương hiệu
- Chiến lược thương hiệu
- Thương hiệu sản phẩm
- Quảng cáo thương hiệu
- Quản lý thương hiệu
- Truyền thông thương hiệu
- Thủ tục đăng ký thương hiệu
- Khai thác mỏ lộ thiên
- Vấn đề khai thác thế mạnh ở tây nguyên

markdown:
# Khai thác thương hiệu
**Khai thác thương hiệu**
-
Bài giảng môn "Quản trị thương hiệu - Chương 5: Khai thác thương hiệu" cung cấp cho người học các kiến thức: Các phương pháp định giá Giá trị thương hiệu trên thế giới, các hình thức khai thác gái trị thương hiệu, phương pháp ước lượng đo lường tài sản thương hiệu,... Mời các bạn cùng tham khảo.
8p
doinhugiobay_05
02-12-2015
63
6
Download
-
Xây dựng nên một thương hiệu đòi hỏi rất nhiều công sức, đầu tư qua nhiều năm. Nhưng khi có thương hiệu rồi, việc quản trị thương hiệu (brand management) cũng đòi hỏi không kém công sức và tài lực. Nhiều doanh nghiệp do có phần may mắn trong quá trình xây dựng thương hiệu, hoặc do ý thức về tầm quan trọng của thương hiệu chưa đúng mức, đã xem nhẹ việc quản trị khối tài sản vô hình nầy, dẫn đến thương hiệu bị giảm sút giá trị một cách nhanh chóng....
8p
home_12
12-08-2013
107
14
Download
-
Chương 7 - Định giá thương hiệu và khai thác thương hiệu bằng hình thức nhượng quyền thương mại. Những nội dung cụ thể trong chương này gồm có: Sự cần thiết của việc định giá thương hiệu, các phương pháp định giá tài sản thương hiệu, nhượng quyền thương mại là gì? Tại sao nên bán franchise? Tại sao nên mua franchise? Một số phương thức bán franchise phổ biến, franchise trên thế giới và tại Việt Nam. Mời tham khảo.
46p
nhanmotchut_1
04-10-2016
13
3
Download
-
Soạn đề cương: 1. Sơ lược quá trình hình thành tổ chức/doanh nghiệp (ngắn gọn): 2. Quá trình xây dựng và phát triển thương hiệu Định hướng chiến lược: Thực trạng thương hiệu, Tầm nhìn, Sứ mệnh, Mục tiêu Tuyên ngôn định vị thương hiệu Kiến trúc thương hiệu: Danh mục và mô hình kiến trúc Hệ thống nhận diện thương hiệu (Hình ảnh minh họa, clip,…). 3. Các hoạt động quảng bá thương hiệu: Quảng cáo, Quan hệ công chúng.
11p
home_12
12-08-2013
107
21
Download
-
Một “đại gia” sữa hàng đầu Hà Lan mới vào VN liền chọn ông “trùm” sữa VN để liên doanh, một thương hiệu hoa chuyên xuất khẩu nay muốn quay lại thị trường nội địa liền kết hợp với các nhà bán lẻ trong nước… Hợp tác kinh doanh để mở rộng thị phần, khai thác thương hiệu của nhau là cách nhiều DN bắt đầu áp dụng, mở đầu cho xu hướng kinh doanh "nhân đôi thương hiệu” tại VN. ...
1p
thanhdat
22-10-2009
72
17
Download
-
Nội dung của bộ bài giảng Quản trị thương hiệu của ThS.
5p
nhanmotchut_1
04-10-2016
12
4
Download
-
Luận văn tốt nghiệp: Nhượng quyền thương mại Co.op Mart nhằm phân tích các yếu tố quyết định sự lựa chọn nhượng quyền thương mại của các lĩnh vực như thương hiệu giàu kinh nghiệm và chuyên nghiệp trong lĩnh vực kinh doanh bán lẻ siêu thị, xác định mức độ của từng nhân tố ảnh hưởng tới việc nhượng quyền thương mại.
79p
narrow_12
22-07-2014
55
30
Download
-
[Luận văn:HOÀN THIỆN CÔNG TÁC ĐẤU THẦU QUỐC TẾ MUA SẮM HÀNG HOÁ TẠI TỔNG CÔNG TY THĂM DÒ KHAI THÁC DẦU KHÍ](http://tailieu.vn/doc/luan-van-hoan-thien-cong-tac-dau-thau-quoc-te-mua-sam-hang-hoa-tai-tong-cong-ty-tham-do-khai-thac-da-1508144.html)
Dầu khí là một ngành đặc biệt trong lĩnh vực khai thác tài nguyên thiên nhiên. Cũng như các loại khoáng sản khác, các sản phẩm dầu mỏ ngày càng có vai trò quan trọng trong nền kinh tế quốc dân. Vì vậy, tìm kiếm và khai thác có hiệu quả nguồn tài nguyên này là công việc có ý nghĩa to lớn, góp phần đáng kể vào sự phát triển của nền kinh tế nước nhà. Mỗi năm ngành Dầu khí đóng góp vào ngân sách nhà nước khoảng 20% GDP....
135p
sony_12
25-06-2013
50
21
Download
-
Trong nền kinh tế cạnh tranh đầy quyết liệt, hoạt động kinh doanh chủ yếu của doanh nghiệp là không ngừng nâng cao chất lượng sản phẩm truyền thống, khai thác sản phẩm mới và triển khai các hoạt động xây dựng phát triển, quảng cáo cho thương hiệu đó trên thị trường. đối với một công ty.
79p
huythuong2801
10-02-2012
393
194
Download
-
[Đề tài: CHIẾN LƯỢC PHÁT TRIỂN THƯƠNG HIỆU CỦA STARBUCKS, BÀI HỌC CHO CÁC DOANH NGHIỆP CÀ PHÊ VIỆT NAM](http://tailieu.vn/doc/de-tai-chien-luoc-phat-trien-thuong-hieu-cua-starbucks-bai-hoc-cho-cac-doanh-nghiep-ca-phe-viet-na-1382029.html)
Việt Nam có sản lượng xuất khẩu gạo lớn thứ hai thế giới, chỉ sau Thái Lan. Các nhóm sản phẩm nông sản khác như: cà phê, hồ tiêu, hạt điều… luôn ở nhóm dẫn đầu thế giới. Chúng ta có các nông sản được xem là đặc sản nếu biết khai thác như: chè, nhãn, bưởi, thanh long… Đây là những sản phẩm mà các thị trường lớn, khó tính như Mỹ, châu Âu ưa chuộng. Thế nhưng, các sản phẩm này chưa hề có một bảo chứng nào để người tiêu dùng tin cậy.
79p
gianggiang284
12-03-2013
399
163
Download
-
7 kinh nghiệm bảo hộ và xây dựng thương hiệu 1. Đăng ký bảo hộ sớm và khai thác tất cả các thành tố thương hiệu nhằm củng cố bản sắc thương hiệu Các thành tố thương hiệu có thể bao gồm tên thương hiệu, nhãn hiệu (trademark),... 1.
6p
messi1357
01-03-2011
198
112
Download
-
Bài giảng Quản trị thương hiệu gồm 5 chương có nội dung cơ bản giới thiệu về: Tổng quan thương hiệu, chiến lược quản lý thương hiệu, bảo vệ thương hiệu, xúc tiến quảng bá hình ảnh thương hiệu, định giá và khai thác tài sản thương hiệu.
182p
lg123456
17-03-2014
99
53
Download
-
Module THCS 17: Tìm kiếm, khai thác, xử lý thông tin phục vụ bài giảng giúp người học hiểu rõ các khái niệm cơ bản, nắm được phương pháp, kĩ thuật tìm kiếm, khai thác và xử lí thông tin phục vụ bài giảng ở THCS bằng các phần mềm tin học thông thường.
48p
minhminhnguyen32
10-06-2014
262
47
Download
-
Sau khi tạo dựng nên một thương hiệu thành công, có uy tín trên thị trường, doanh nghiệp thường nghĩ đến chuyện làm thế nào để khai thác triệt để các giá trị vô hình của nó.
14p
congtruc83
25-04-2011
86
40
Download
-
Thương hiệu du lịch Việt Nam thiếu bản sắc "Từ trước đến nay du lịch Việt Nam vẫn khai thác những gì sẵn có, thiếu tính chuyên nghiệp, tính cạnh tranh, thiếu bản sắc địa phương và đặc biệt là chưa động não để tạo ra những giá trị gia tăng mới theo chiều sâu", TS. Hà Văn Siêu - Viện trưởng Viện nghiên cứu phát triển Du lịch cho hay.
6p
messi1357
21-02-2011
94
35
Download
-
Trong xu thế chung của các nước đang phát triển, Việt Nam đang có những bước tiến mạnh mẽ trong thương mại quốc tế với sự kiện gia nhập thương mại tổ chức thương mại thế giới ( WTO) vào tháng 11 năm 2006. Trong bối cảnh đó , các doanh nghiệp Việt Nam bên cạnh những cơ hội còn là những thách thức không thể tránh khỏi. Thị trường ngày nay là thị trường toàn cầu , ranh giới biên giới còn chỉ là tính chất chính trị......
140p
hoamihothay
18-10-2012
86
29
Download
-
Hiện nay hầu hết các doanh nghiệp hoạt động du lịch đều muốn phát triển hệ thống kênh thông tin quảng bá sản phẩm tour du lịch, thương hiệu đến với mọi người. Nhưng dường như bộ phận Marketing của các đơn vị kinh doanh du lịch đang loay hoay và cảm thấy quá chật chội trong việc tìm lối ra cho các cách tiếp cận hiệu quả đến người tiêu dùng…
7p
qsceszwadx
27-09-2012
67
27
Download
-
1. Đăng ký bảo hộ sớm và khai thác tất cả các thành tố thương hiệu nhằm củng cố bản sắc thương hiệu Các thành tố thương hiệu có thể bao gồm tên thương hiệu, nhãn hiệu (trademark), tên thương mại (tradename), biểu trưng (logo), kiểu dáng công nghiệp, giải pháp hữu ích/sáng chế, bản quyền tác giả, khẩu hiệu, đoạn nhạc…
17p
hongcong1411
14-12-2009
75
26
Download
-
[Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Nghiên cứu mối quan hệ giữa lòng trung thành thương hiệu với các thành phần khác cấu thành giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk](http://tailieu.vn/doc/luan-van-thac-si-kinh-te-nghien-cuu-moi-quan-he-giua-long-trung-thanh-thuong-hieu-voi-cac-thanh-pha-1898996.html)
Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Nghiên cứu mối quan hệ giữa lòng trung thành thương hiệu với các thành phần khác cấu thành giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk được nghiên cứu nhằm xác định được các thành phần để đo lường giá trị thương hiệu, cũng như biết được đánh giá của người tiêu dùng về giá trị thương hiệu sữa tươi Vinamilk trên thị trường.
96p
duyha89
27-10-2016
37
23
Download
-
Tái định vị đối thủ cạnh tranh là một trong những chiến lược khác biệt hóa được áp dụng khi một thương hiệu có những lợi thế cạnh tranh nhất định nhưng chưa được khai thác hoặc lợi thế cạnh tranh này, do một lý do nào đó, bị khách hàng hiểu là thuộc về đối thủ cạnh tranh. Ngoài ra, tái định vị đối thủ cạnh tranh là một chiến lược truyền thông thương hiệu khôn ngoan khi đối thủ đang trên đường đánh mất lợi thế cạnh tranh....
5p
hoalan_5
25-03-2013
74
17
Download
## CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
[Quảng bá thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/quang-ba-thuong-hieu.html) [Định vị thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/dinh-vi-thuong-hieu.html) [Xây dựng thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/xay-dung-thuong-hieu.html) [Nhận diện thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/nhan-dien-thuong-hieu.html) [Quản trị thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/quan-tri-thuong-hieu.html) [Khai thác dầu khí](http://tailieu.vn/tag/khai-thac-dau-khi.html) [Logo thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/logo-thuong-hieu.html) [Khai thác lâm sản](http://tailieu.vn/tag/khai-thac-lam-san.html) [Khai thác dầu mỏ](http://tailieu.vn/tag/khai-thac-dau-mo.html) [Quy định khai thác khoáng sản](http://tailieu.vn/tag/quy-dinh-khai-thac-khoang-san.html) [Làm mới thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/lam-moi-thuong-hieu.html) [Mở rộng thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/mo-rong-thuong-hieu.html) [Chiến lược thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/chien-luoc-thuong-hieu.html) [Thương hiệu sản phẩm](http://tailieu.vn/tag/thuong-hieu-san-pham.html) [Quảng cáo thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/quang-cao-thuong-hieu.html) [Quản lý thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/quan-ly-thuong-hieu.html) [Truyền thông thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/truyen-thong-thuong-hieu.html) [Thủ tục đăng ký thương hiệu](http://tailieu.vn/tag/thu-tuc-dang-ky-thuong-hieu.html) [Khai thác mỏ lộ thiên](http://tailieu.vn/tag/khai-thac-mo-lo-thien.html) [Vấn đề khai thác thế mạnh ở tây nguyên](http://tailieu.vn/tag/van-de-khai-thac-the-manh-o-tay-nguyen.html)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=3sikfis5pit16bb6te6rbg30j6; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly