text:
Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
Chia sẻ: Trong Thuy | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:8
lượt xem 71
download
Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước về việc ban hành Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
- QUYẾT ĐỊNH CỦA THỐNG ĐỐC NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC SỐ 59/2006/QĐ-NHNN NGÀY 21 THÁNG 12 NĂM 2006 BAN HÀNH QUY CHẾ MUA, BÁN NỢ CỦA CÁC TỔ CHỨC TÍN DỤNG THỐNG ĐỐC NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC Căn cứ Bộ luật Dân sự năm 2005; Căn cứ Luật Ngân hàng Nhà nước Việt Nam năm 1997; Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Ngân hàng Nhà nước Việt Nam năm 2003; Căn cứ Luật các tổ chức tín dụng năm 1997; Luật sửa đổi, bổ sung Luật các tổ chức tín dụng năm 2004; Căn cứ Nghị định số 52/2003/NĐ-CP ngày 19/5/2003 của Chính phủ quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam; Theo đề nghị của Vụ trưởng Vụ Tín dụng, QUYẾT ĐỊNH Điều 1. Ban hành kèm theo Quyết định này Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng. Điều 2. Quyết định này có hiệu lực sau 15 ngày kể từ ngày đăng Công báo. Quyết định này thay thế Quyết định số 140/1999/QĐ-NHNN14 ngày 19/4/1999 của Thống đốc Ngân hàng Nhà nước ban hành Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng. Điều 3. Chánh Văn phòng, Vụ trưởng Vụ Tín dụng, Thủ trưởng các đơn vị có liên quan thuộc Ngân hàng Nhà nước, Giám đốc Ngân hàng Nhà nước chi nhánh tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương, Chủ tịch Hội đồng quản trị, Tổng Giám đốc (Giám đốc) các tổ chức tín dụng chịu trách nhiệm thi hành Quyết định này. KT. THỐNG ĐỐC PHÓ THỐNG ĐỐC Nguyễn Đồng Tiến
- 2 QUY CHẾ MUA, BÁN NỢ CỦA CÁC TỔ CHỨC TÍN DỤNG (Ban hành kèm theo Quyết định số 59/2006/QĐ-NHNN ngày21/12/2006 của Thống đốc Ngân hàng Nhà nước) CHƯƠNG I QUY ĐỊNH CHUNG Điều 1. Phạm vi áp dụng Quy chế này quy định hoạt động mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng (kể cả các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng) được thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, đối với các khoản nợ mà tổ chức tín dụng cho khách hàng vay. Điều 2. Đối tượng áp dụng 1. Các tổ chức tín dụng được thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng. 2. Các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng. 3. Công ty mua, bán nợ và tài sản tồn đọng của doanh nghiệp. 4. Các tổ chức, cá nhân trong nước và nước ngoài khác. Điều 3. Giải thích từ ngữ Trong Quy chế này, các thuật ngữ dưới đây được hiểu như sau: 1. Mua, bán nợ là việc chuyển nhượng khoản nợ, theo đó, bên bán nợ chuyển giao quyền chủ nợ của khoản nợ cho bên mua nợ và nhận thanh toán từ bên mua nợ. 2. Khoản nợ được mua, bán là khoản nợ được tổ chức tín dụng thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, tổ chức tín dụng nước ngoài cho khách hàng vay (kể cả khoản trả thay trong bảo lãnh) hiện đang còn dư nợ hoặc đang được theo dõi ngoại bảng. 3. Bên bán nợ là các tổ chức tín dụng thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng, tổ chức tín dụng nước ngoài sở hữu khoản nợ. 4. Bên mua nợ là các tổ chức và cá nhân trong nước và nước ngoài có nhu cầu mua khoản nợ từ bên bán nợ, để trở thành chủ sở hữu mới của khoản nợ. 5. Bên nợ là các tổ chức, cá nhân vay nợ tổ chức tín dụng trong các khoản nợ được mua, bán. 6. Bên môi giới là các tổ chức kinh tế, tổ chức tín dụng làm chức năng trung gian, dàn xếp việc mua, bán nợ giữa các bên mua, bán nợ và được hưởng phí dịch vụ môi giới theo thỏa thuận; 7. Giá trị khoản nợ được mua, bán là tổng giá trị nợ gốc, nợ lãi (kể cả lãi phạt) và các chi phí khác liên quan đến khoản nợ (nếu có) tại thời điểm mua, bán nợ.
- 3 8. Giá mua, bán nợ là số tiền bên mua nợ phải thanh toán cho bên bán nợ theo hợp đồng mua, bán nợ. 9. Bán nợ có truy đòi là việc mua, bán nợ mà bên bán nợ cam kết bảo đảm khả năng thanh toán khoản nợ của bên nợ và thỏa thuận với bên mua nợ trong thường hợp bên nợ không trả nợ khi đến hạn thanh toán, thì bên mua nợ có quyền truy đòi thanh toán khoản nợ đối với bên bán nợ, bên bán nợ phải chịu trách nhiệm thanh toán khoản nợ đó cho bên mua nợ. 10. Hợp đồng mua, bán nợ là văn bản thỏa thuận giữa bên mua nợ, bên bán nợ và các bên có liên quan (nếu có) về việc mua bán nợ, chuyển quyền chủ nợ từ bên bán nợ sang bên mua nợ và các thỏa thuận khác liên quan. Điều 4. Phạm vi mua, bán nợ 1. Các khoản nợ được mua, bán bao gồm: a. Các khoản nợ mà tổ chức tín dụng cho khách hành vay (kể cả khoản nợ cho vay đối với các tổ chức tín dụng khác) đang hạch toán nội bảng. b. Các khoản nợ đã được tổ chức tín dụng xử lý bằng dự phòng rủi ro hoặc bằng nguồn vốn khác hiện đang được hạch toán theo dõi ngoại bảng. 2. Một khoản nợ có thể được mua, bán một phần hay toàn bộ do các bên mua, bán nợ thỏa thuận. 3. Các bên không thực hiện mua, bán đối với các khoản nợ đã có thỏa thuận không được mua, bán. Điều 5. Nguyên tắc thực hiện mua, bán nợ 1. Đảm bảo an toàn hoạt động của tổ chức tín dụng, phù hợp với quy định của pháp luật Việt Nam và thông lệ quốc tế. Trong trường hợp điều ước quốc tế mà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam ký kết hoặc tham gia có quy định khác với quy định tại Quy chế này, thì áp dụng các điều ước quốc tế đó. 2. Việc mua, bán nợ được thực hiện trên cơ sở thỏa thuận giữa bên mua nợ và bên bán nợ, đảm bảo các quyền và lợi ích hợp pháp của các bên tham gia mua, bán nợ. 3. Việc chuyển giao khoản nợ được mua, bán được tiến hành đồng thời với việc chuyển giao các nghĩa vụ của bên nợ và các bên có liên quan đến khoản nợ (kể cả các quyền gắn liền với các bảo đảm cho khoản nợ) từ bên bán nợ sang bên mua nợ. 4. Việc mua, bán nợ có liên quan tới các tổ chức, cá nhân nước ngoài và thanh toán bằng ngoại tệ, các bên mua, bán nợ phải chấp hành các quy định của pháp luật hiện hành về quản lý ngoại hối và các quy định liên quan khác của pháp luật Việt Nam. 5. Một khoản nợ có thể được bán một phần hoặc toàn bộ, bán cho nhiều bên mua nợ và có thể được mua, bán nhiều lần. Điều 6. Phương thức mua, bán nợ Các bên tham gia mua, bán nợ được lựa chọn một trong hai phương thức sau: 1. Phương thức mua, bán nợ thông qua đấu giá các khoản nợ thực hiện theo quy định của pháp luật về bán đấu giá tài sản.
- 4 2. Phương thức mua, bán nợ thông qua đàm phán trực tiếp giữa bên bán nợ và bên mua nợ hoặc thông qua môi giới. Điều 7. Giá mua, bán nợ Giá mua, bán nợ được xác định như sau: 1. Do các bên thỏa thuận trực tiếp hoặc thông qua bên môi giới. Riêng đối với các khoản nợ thuộc Nhóm 1 theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước về phân loại nợ, trích lập và sử dụng dự phòng để xử lý rủi ro tín dụng trong hoạt động ngân hàng của các tổ chức tín dụng, thì giá mua, bán nợ không được thấp hơn giá trị khoản nợ được mua, bán. 2. Là giá mua cao nhất trong trường hợp khoản nợ được bán theo phương thức đấu giá. CHƯƠNG II QUY ĐỊNH CỤ THỂ Điều 8. Quy trình thực hiện mua, bán nợ Căn cứ vào đặc điểm và tình hình thực tế, tổ chức tín dụng xây dựng quy trình thực hiện mua, bán nợ của tổ chức tín dụng (bao gồm cả các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng) phù hợp với quy định của Quy chế này. Điều 9. Hợp đồng mua, bán nợ 1. Hợp đồng mua, bán nợ được lập thành văn bản do bên mua nợ, bên bán nợ và các bên liên quan (nếu có) thỏa thuận ký kết mỗi lần mua, bán nợ. Hợp đồng mua, bán nợ bao gồm những nội dung chính sau đây: a. Tên, địa chỉ của các bên tham gia hợp đồng mua, bán nợ; b. Tên, địa chỉ của bên nợ và các bên có liên quan tới khoản nợ được mua, bán; c. Giá trị khoản nợ được mua, bán tại thời điểm giao dịch; d. Giá mua, bán nợ và phương thức thanh toán; đ. Các hình thức bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán; e. Thời hạn hiệu lực của việc mua, bán nợ; g. Quyền và nghĩa vụ của bên bán nợ, bên mua nợ; h. Phương thức và thủ tục chuyển giao hồ sơ khoản nợ được mua, bán; i. Các cam kết khác. 2. Việc công chứng hoặc không công chứng hợp đồng mua, bán nợ do hai bên mua, bán nợ thỏa thuận. 3. Việc ký kết hợp đồng mua, bán nợ phải được bên bán nợ thông báo bằng văn bản cho các bên liên quan đến khoản nợ được mua, bán biết. 4. Trong trường hợp một khoản nợ được bán cho nhiều bên mua nợ, thì bên bán nợ và các bên mua nợ thỏa thuận với nhau về tỷ lệ tham gia mua, phương thức mua, bán, quyền và nghĩa vụ của mỗi bên trong hợp đồng mua, bán nợ.
- 5 5. Trong trường hợp bán một phần khoản nợ, thì bên bán nợ và bên mua nợ thỏa thuận với nhau về biện pháp bảo đảm cho phần nợ được mua bán, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. 6. Trong trường hợp bán nợ có truy đòi, thì bên bán nợ và bên mua nợ thỏa thuận với nhau về điều kiện thực hiện quyền truy đòi của bên mua nợ đối với bên bán nợ, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. 7. Trường hợp mua, bán nợ lại các khoản nợ đã được mua, bán, thì mỗi lần mua, bán đều phải lập và ký kết hợp đồng mua, bán nợ. 8. Trường hợp mua, bán khoản nợ cho vay hợp vốn, bên mua nợ và các bên bán nợ thỏa thuận với nhau về phương thức mua, bán nợ, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 10. Thẩm quyền ký kết hợp đồng mua, bán nợ 1. Người đại diện theo pháp luật của bên bán nợ và bên mua nợ có thẩm quyền ký kết hợp đồng mua, bán nợ. 2. Người đại diện theo pháp luật của bên bán nợ và bên mua nợ có thể ủy quyền cho người khác ký kết hợp đồng mua, bán nợ. Điều 11. Đồng tiền giao dịch Đồng tiền được sử dụng trong mua, bán nợ là đồng tiền của khoản nợ được mua, bán, trừ trường hợp các bên có thỏa thuận khác. Điều 12. Chuyển giao quyền đối với các bảo đảm nợ 1. Toàn bộ quyền và lợi ích gắn liền với các bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán như thế chấp, cầm cố, bảo lãnh được giữ nguyên hiện trạng và được bên bán nợ chuyển giao cho bên mua nợ theo hợp đồng mua, bán nợ. 2. Trường hợp hai bên mua, bán nợ có sự thỏa thuận về việc điều chỉnh các bảo đảm cho khoản nợ thì phải được sự chấp thuận của bên nợ và các bên liên quan. 3. Việc chuyển giao quyền đối với các bảo đảm nợ cho bên mua nợ là tổ chức, cá nhân nước ngoài phải tuân thủ các quy định của pháp luật có liên quan. Điều 13. Quyền và nghĩa vụ của bên mua nợ 1. Bên mua nợ có các quyền: a. Kế thừa đầy đủ các quyền và nghĩa vụ bên bán nợ đối với khoản nợ đã mua, quyền và nghĩa vụ đối với các bên tham gia bảo đảm cho khoản nợ; b. Yêu cầu bên bán nợ chuyển giao toàn bộ hồ sơ và hoàn tất các thủ tục chuyển giao quyền chủ nợ đối với bên nợ, các bên bảo đảm cho khoản nợ theo hồ sơ mua, bán nợ và các quyền khác theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ cho bên mua nợ; c. Truy đòi thanh toán đối với bên bán nợ khi bên mua nợ không thu hồi được khoản nợ đã mua theo thỏa thuận quy định tại Khoản 6 Điều 9 Quy chế này; d. Khởi kiện bên bán nợ, bên nợ và các bên liên quan vi phạm các cam kết. 2. Bên mua nợ có nghĩa vụ:
- 6 a. Thanh toán đầy đủ, đúng hạn số tiền theo giá mua, bán nợ đã thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ; b. Thanh toán các chi phí (cả phí môi giới nếu có) phát sinh trong quá trình mua, bán nợ theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 14. Quyền và nghĩa vụ của bên bán nợ 1. Bên bán nợ có các quyền: a. Nhận tiền thanh toán của bên mua nợ theo giá mua, bán nợ đã được các bên thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ; b. Khởi kiện các bên có liên quan vi phạm các cam kết. 2. Bên bán nợ có các nghĩa vụ: a. Chuyển giao đầy đủ và đúng hạn toàn bộ hồ sơ khoản nợ và quyền đối với các bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ cho bên mua nợ; b. Chuyển giao tài sản bảo đảm cho khoản nợ (nếu có) và hoàn tất thủ tục pháp lý để chuyển giao quyền chủ nợ và các quyền khác cho bên mua nợ theo quy định của pháp luật; c. Thông báo bằng văn bản cho bên nợ và các bên có liên quan khác (bên bảo lãnh, bên xác nhận bảo lãnh, bên thứ ba bảo đảm bằng tài sản) về việc mua, bán đối với khoản nợ; d. Thanh toán khoản nợ cho bên mua nợ khi bên mua nợ không thu hồi được khoản nợ đã mua theo thỏa thuận trong trường hợp bán nợ có truy đòi; đ. Thanh toán các chi phí (cả phí môi giới nếu có) phát sinh trong quá trình mua, bán nợ theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 15. Quyền và nghĩa vụ của bên môi giới 1. Bên môi giới có các quyền: a. Thực hiện dàn xếp mua, bán các khoản nợ cho các bên mua, bên bán nợ theo đề nghị của các bên; b. Nhận chi phí môi giới và được thanh toán các khoản chi phí hợp lý khác liên quan theo thỏa thuận của các bên trong hợp đồng môi giới; c. Khởi kiện bên bán nợ, bên mua nợ vi phạm hợp đồng môi giới đã ký kết. 2. Bên môi giới có các nghĩa vụ: a. Thực hiện môi giới trung thực; b. Chịu trách nhiệm pháp lý về các thông tin do mình cung cấp; c. Không được tiết lộ, cung cấp thông tin làm phương hại đến lợi ích của các bên mua, bán nợ; d. Bảo quản các tài liệu được giao để thực hiện môi giới và hoàn trả đầy đủ các tài liệu đó cho các bên mua, bán nợ sau khi hoàn thành công việc môi giới; đ. Bồi thường thiệt hại do mình gây ra cho các bên tham gia mua, bán nợ.
- 7 Điều 16. Quyền và nghĩa vụ của bên nợ và các bên bảo đảm cho khoản nợ 1. Bên nợ và các bên bảo đảm có các quyền: Bên nợ và các bên bảo đảm cho khoản nợ có quyền khiếu nại, khởi kiện bên bán nợ nếu hợp đồng mua, bán nợ không phù hợp với thỏa thuận trong hợp đồng tín dụng đối với khoản nợ được mua bán và làm phương hại đến lợi ích của bên nợ và các bên liên quan (nếu có). 2. Bên nợ và các bên bảo đảm có các nghĩa vụ: a. Chấp thuận vô điều kiện việc chuyển quyền chủ nợ từ bên bán nợ sang bên mua nợ; b. Thực hiện đầy đủ, đúng hạn các nghĩa vụ đã cam kết với chủ nợ; c. Phối hợp với bên bán nợ, bên mua nợ và các bên có liên quan để hoàn tất thủ tục pháp lý chuyển giao quyền chủ nợ và các quyền khác từ bên bán nợ sang bên mua nợ. Điều 17. Xử lý tranh chấp Trong hoạt động mua, bán nợ nếu xảy ra tranh chấp, thì trước hết giải quyết thông qua đàm phán của các bên liên quan. Trong trường hợp không giải quyết được thông qua đàm phán, thì các bên khởi kiện ra tòa án hoặc trọng tài theo quy định của pháp luật. Điều 18. Quản lý đối với các khoản nợ đã mua, bán 1. Các khoản nợ đã mua về được các tổ chức tín dụng quản lý, phân loại, trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước và được tính vào tổng dư nợ cho vay phải khống chế theo giới hạn vốn tự có của tổ chức tín dụng theo quy định hiện hành. 2. Đối với các khoản nợ được bán theo thỏa thuận bán nợ có truy đòi, thì tổ chức tín dụng bán nợ có truy đòi vẫn thực hiện trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước đối với khoản nợ đó, trừ các khoản nợ đã được tổ chức tín dụng xử lý bằng dự phòng rủi ro hoặc bằng nguồn khác hiện đang được hạch toán theo dõi ngoại bảng. 3. Trong trường hợp các bên mua, bán nợ thỏa thuận bên bán nợ sẽ mua lại khoản nợ đã mua, bán, thì trong thời gian khoản nợ đó thuộc quyền sở hữu của bên nào (bên mua hoặc bên bán), thì bên đó thực hiện quản lý, phân loại, trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành. Điều 19. Xử lý tài chính, hoạch toán kế toán trong nghiệp vụ mua, bán nợ 1. Xử lý đối với phần chênh lệch giữa giá mua, bán nợ và giá trị khoản nợ của bên bán nợ: a. Đối với các khoản nợ đang được hạch toán nội bảng: - Trường hợp giá mua, bán nợ cao hơn giá trị khoản nợ thì phần chênh lệch cao hơn được hạch toán vào thu nhập trong năm tài chính của tổ chức tín dụng. - Trường hợp giá mua, bán nợ thấp hơn giá trị khoản nợ thì phần chênh lệch thấp hơn được bù đắp từ tiền bồi thường của cá nhân, tập thể (trong trường hợp tổn thất đã được xác định do cá nhân, tập thể gây ra và phải bồi thường theo quy định), tiền bảo hiểm
- 8 của tổ chức bảo hiểm và quỹ dự phòng rủi ro đã được trích lập trong chi phí, phần còn thiếu được hạch toán vào chi phí kinh doanh của tổ chức tín dụng trong kỳ. b. Đối với các khoản nợ đang theo dõi ngoại bảng: Toàn bộ số tiền thu được do bán nợ được hoạch toán vào thu nhập khác của tổ chức tín dụng, trừ trường hợp khoản nợ được mua, bán có cơ chế xử lý riêng. 2. Các chi phí phát sinh trong quá trình mua, bán nợ được hạch toán vào chi phí hoạt động trong kỳ của tổ chức tín dụng. 3. Việc hạch toán, kế toán trong mua, bán nợ được thực hiện theo các quy định hiện hành về chế độ kế toán của các tổ chức tín dụng. Điều 20. Chế độ thông tin báo cáo Tổ chức tín dụng tham gia mua, bán nợ phải thực hiện chế độ báo cáo thống kê theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước. CHƯƠNG III ĐIỀU KHOẢN THI HÀNH Điều 21. Tổ chức tín dụng, khách hàng và các tổ chức, cá nhân có liên quan có trách nhiệm thi hành Quy chế này. Căn cứ Quy chế này và các quy định của văn bản pháp luật có liên quan, tổ chức tín dụng ban hành các văn bản hướng dẫn nghiệp vụ cụ thể, phù hợp với điều kiện, đặc điểm và điều lệ hoạt động của mình.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Quyết định 127/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
4 p | 1122 | 195
-
Quyết định 1509/2003/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
16 p | 646 | 78
-
Quyết định 1539/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam
1 p | 522 | 67
-
Quyết định 94/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
14 p | 208 | 52
-
Quyết định 1440/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
9 p | 134 | 30
-
Quyết định 1681/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
1 p | 283 | 29
-
Quyết định 1675/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
7 p | 156 | 29
-
Quyết định 193/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p | 172 | 27
-
Quyết định 20/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p | 222 | 25
-
Quyết định 30/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
24 p | 177 | 25
-
Quyết định 1216/2003/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
19 p | 293 | 16
-
Quyết định 272/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p | 90 | 14
-
Quyết định 787/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
8 p | 82 | 12
-
Quyết định 1265/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam
5 p | 83 | 11
-
Quyết định 689/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
20 p | 110 | 9
-
Quyết định 1710/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
14 p | 75 | 4
-
Quyết định 304/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
4 p | 53 | 4
-
Quyết định 45QĐ/NH1 của Ngân hàng Nhà nước
1 p | 82 | 4

markdown:
# Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
Chia sẻ: Trong Thuy | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:8
lượt xem 71
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20090818/trongthuy/80x100/06001395.jpg)
##
Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước về việc ban hành Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Quyết định 59/2006/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
- QUYẾT ĐỊNH CỦA THỐNG ĐỐC NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC SỐ 59/2006/QĐ-NHNN NGÀY 21 THÁNG 12 NĂM 2006 BAN HÀNH QUY CHẾ MUA, BÁN NỢ CỦA CÁC TỔ CHỨC TÍN DỤNG THỐNG ĐỐC NGÂN HÀNG NHÀ NƯỚC Căn cứ Bộ luật Dân sự năm 2005; Căn cứ Luật Ngân hàng Nhà nước Việt Nam năm 1997; Luật sửa đổi, bổ sung một số điều của Luật Ngân hàng Nhà nước Việt Nam năm 2003; Căn cứ Luật các tổ chức tín dụng năm 1997; Luật sửa đổi, bổ sung Luật các tổ chức tín dụng năm 2004; Căn cứ Nghị định số 52/2003/NĐ-CP ngày 19/5/2003 của Chính phủ quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam; Theo đề nghị của Vụ trưởng Vụ Tín dụng, QUYẾT ĐỊNH Điều 1. Ban hành kèm theo Quyết định này Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng. Điều 2. Quyết định này có hiệu lực sau 15 ngày kể từ ngày đăng Công báo. Quyết định này thay thế Quyết định số 140/1999/QĐ-NHNN14 ngày 19/4/1999 của Thống đốc Ngân hàng Nhà nước ban hành Quy chế mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng. Điều 3. Chánh Văn phòng, Vụ trưởng Vụ Tín dụng, Thủ trưởng các đơn vị có liên quan thuộc Ngân hàng Nhà nước, Giám đốc Ngân hàng Nhà nước chi nhánh tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương, Chủ tịch Hội đồng quản trị, Tổng Giám đốc (Giám đốc) các tổ chức tín dụng chịu trách nhiệm thi hành Quyết định này. KT. THỐNG ĐỐC PHÓ THỐNG ĐỐC Nguyễn Đồng Tiến
- 2 QUY CHẾ MUA, BÁN NỢ CỦA CÁC TỔ CHỨC TÍN DỤNG (Ban hành kèm theo Quyết định số 59/2006/QĐ-NHNN ngày21/12/2006 của Thống đốc Ngân hàng Nhà nước) CHƯƠNG I QUY ĐỊNH CHUNG Điều 1. Phạm vi áp dụng Quy chế này quy định hoạt động mua, bán nợ của các tổ chức tín dụng (kể cả các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng) được thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, đối với các khoản nợ mà tổ chức tín dụng cho khách hàng vay. Điều 2. Đối tượng áp dụng 1. Các tổ chức tín dụng được thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng. 2. Các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng. 3. Công ty mua, bán nợ và tài sản tồn đọng của doanh nghiệp. 4. Các tổ chức, cá nhân trong nước và nước ngoài khác. Điều 3. Giải thích từ ngữ Trong Quy chế này, các thuật ngữ dưới đây được hiểu như sau: 1. Mua, bán nợ là việc chuyển nhượng khoản nợ, theo đó, bên bán nợ chuyển giao quyền chủ nợ của khoản nợ cho bên mua nợ và nhận thanh toán từ bên mua nợ. 2. Khoản nợ được mua, bán là khoản nợ được tổ chức tín dụng thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, tổ chức tín dụng nước ngoài cho khách hàng vay (kể cả khoản trả thay trong bảo lãnh) hiện đang còn dư nợ hoặc đang được theo dõi ngoại bảng. 3. Bên bán nợ là các tổ chức tín dụng thành lập và hoạt động theo Luật Các tổ chức tín dụng, tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng, tổ chức tín dụng nước ngoài sở hữu khoản nợ. 4. Bên mua nợ là các tổ chức và cá nhân trong nước và nước ngoài có nhu cầu mua khoản nợ từ bên bán nợ, để trở thành chủ sở hữu mới của khoản nợ. 5. Bên nợ là các tổ chức, cá nhân vay nợ tổ chức tín dụng trong các khoản nợ được mua, bán. 6. Bên môi giới là các tổ chức kinh tế, tổ chức tín dụng làm chức năng trung gian, dàn xếp việc mua, bán nợ giữa các bên mua, bán nợ và được hưởng phí dịch vụ môi giới theo thỏa thuận; 7. Giá trị khoản nợ được mua, bán là tổng giá trị nợ gốc, nợ lãi (kể cả lãi phạt) và các chi phí khác liên quan đến khoản nợ (nếu có) tại thời điểm mua, bán nợ.
- 3 8. Giá mua, bán nợ là số tiền bên mua nợ phải thanh toán cho bên bán nợ theo hợp đồng mua, bán nợ. 9. Bán nợ có truy đòi là việc mua, bán nợ mà bên bán nợ cam kết bảo đảm khả năng thanh toán khoản nợ của bên nợ và thỏa thuận với bên mua nợ trong thường hợp bên nợ không trả nợ khi đến hạn thanh toán, thì bên mua nợ có quyền truy đòi thanh toán khoản nợ đối với bên bán nợ, bên bán nợ phải chịu trách nhiệm thanh toán khoản nợ đó cho bên mua nợ. 10. Hợp đồng mua, bán nợ là văn bản thỏa thuận giữa bên mua nợ, bên bán nợ và các bên có liên quan (nếu có) về việc mua bán nợ, chuyển quyền chủ nợ từ bên bán nợ sang bên mua nợ và các thỏa thuận khác liên quan. Điều 4. Phạm vi mua, bán nợ 1. Các khoản nợ được mua, bán bao gồm: a. Các khoản nợ mà tổ chức tín dụng cho khách hành vay (kể cả khoản nợ cho vay đối với các tổ chức tín dụng khác) đang hạch toán nội bảng. b. Các khoản nợ đã được tổ chức tín dụng xử lý bằng dự phòng rủi ro hoặc bằng nguồn vốn khác hiện đang được hạch toán theo dõi ngoại bảng. 2. Một khoản nợ có thể được mua, bán một phần hay toàn bộ do các bên mua, bán nợ thỏa thuận. 3. Các bên không thực hiện mua, bán đối với các khoản nợ đã có thỏa thuận không được mua, bán. Điều 5. Nguyên tắc thực hiện mua, bán nợ 1. Đảm bảo an toàn hoạt động của tổ chức tín dụng, phù hợp với quy định của pháp luật Việt Nam và thông lệ quốc tế. Trong trường hợp điều ước quốc tế mà nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam ký kết hoặc tham gia có quy định khác với quy định tại Quy chế này, thì áp dụng các điều ước quốc tế đó. 2. Việc mua, bán nợ được thực hiện trên cơ sở thỏa thuận giữa bên mua nợ và bên bán nợ, đảm bảo các quyền và lợi ích hợp pháp của các bên tham gia mua, bán nợ. 3. Việc chuyển giao khoản nợ được mua, bán được tiến hành đồng thời với việc chuyển giao các nghĩa vụ của bên nợ và các bên có liên quan đến khoản nợ (kể cả các quyền gắn liền với các bảo đảm cho khoản nợ) từ bên bán nợ sang bên mua nợ. 4. Việc mua, bán nợ có liên quan tới các tổ chức, cá nhân nước ngoài và thanh toán bằng ngoại tệ, các bên mua, bán nợ phải chấp hành các quy định của pháp luật hiện hành về quản lý ngoại hối và các quy định liên quan khác của pháp luật Việt Nam. 5. Một khoản nợ có thể được bán một phần hoặc toàn bộ, bán cho nhiều bên mua nợ và có thể được mua, bán nhiều lần. Điều 6. Phương thức mua, bán nợ Các bên tham gia mua, bán nợ được lựa chọn một trong hai phương thức sau: 1. Phương thức mua, bán nợ thông qua đấu giá các khoản nợ thực hiện theo quy định của pháp luật về bán đấu giá tài sản.
- 4 2. Phương thức mua, bán nợ thông qua đàm phán trực tiếp giữa bên bán nợ và bên mua nợ hoặc thông qua môi giới. Điều 7. Giá mua, bán nợ Giá mua, bán nợ được xác định như sau: 1. Do các bên thỏa thuận trực tiếp hoặc thông qua bên môi giới. Riêng đối với các khoản nợ thuộc Nhóm 1 theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước về phân loại nợ, trích lập và sử dụng dự phòng để xử lý rủi ro tín dụng trong hoạt động ngân hàng của các tổ chức tín dụng, thì giá mua, bán nợ không được thấp hơn giá trị khoản nợ được mua, bán. 2. Là giá mua cao nhất trong trường hợp khoản nợ được bán theo phương thức đấu giá. CHƯƠNG II QUY ĐỊNH CỤ THỂ Điều 8. Quy trình thực hiện mua, bán nợ Căn cứ vào đặc điểm và tình hình thực tế, tổ chức tín dụng xây dựng quy trình thực hiện mua, bán nợ của tổ chức tín dụng (bao gồm cả các tổ chức có nhiệm vụ thực hiện việc mua, bán nợ trực thuộc tổ chức tín dụng) phù hợp với quy định của Quy chế này. Điều 9. Hợp đồng mua, bán nợ 1. Hợp đồng mua, bán nợ được lập thành văn bản do bên mua nợ, bên bán nợ và các bên liên quan (nếu có) thỏa thuận ký kết mỗi lần mua, bán nợ. Hợp đồng mua, bán nợ bao gồm những nội dung chính sau đây: a. Tên, địa chỉ của các bên tham gia hợp đồng mua, bán nợ; b. Tên, địa chỉ của bên nợ và các bên có liên quan tới khoản nợ được mua, bán; c. Giá trị khoản nợ được mua, bán tại thời điểm giao dịch; d. Giá mua, bán nợ và phương thức thanh toán; đ. Các hình thức bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán; e. Thời hạn hiệu lực của việc mua, bán nợ; g. Quyền và nghĩa vụ của bên bán nợ, bên mua nợ; h. Phương thức và thủ tục chuyển giao hồ sơ khoản nợ được mua, bán; i. Các cam kết khác. 2. Việc công chứng hoặc không công chứng hợp đồng mua, bán nợ do hai bên mua, bán nợ thỏa thuận. 3. Việc ký kết hợp đồng mua, bán nợ phải được bên bán nợ thông báo bằng văn bản cho các bên liên quan đến khoản nợ được mua, bán biết. 4. Trong trường hợp một khoản nợ được bán cho nhiều bên mua nợ, thì bên bán nợ và các bên mua nợ thỏa thuận với nhau về tỷ lệ tham gia mua, phương thức mua, bán, quyền và nghĩa vụ của mỗi bên trong hợp đồng mua, bán nợ.
- 5 5. Trong trường hợp bán một phần khoản nợ, thì bên bán nợ và bên mua nợ thỏa thuận với nhau về biện pháp bảo đảm cho phần nợ được mua bán, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. 6. Trong trường hợp bán nợ có truy đòi, thì bên bán nợ và bên mua nợ thỏa thuận với nhau về điều kiện thực hiện quyền truy đòi của bên mua nợ đối với bên bán nợ, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. 7. Trường hợp mua, bán nợ lại các khoản nợ đã được mua, bán, thì mỗi lần mua, bán đều phải lập và ký kết hợp đồng mua, bán nợ. 8. Trường hợp mua, bán khoản nợ cho vay hợp vốn, bên mua nợ và các bên bán nợ thỏa thuận với nhau về phương thức mua, bán nợ, quyền và nghĩa vụ của các bên trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 10. Thẩm quyền ký kết hợp đồng mua, bán nợ 1. Người đại diện theo pháp luật của bên bán nợ và bên mua nợ có thẩm quyền ký kết hợp đồng mua, bán nợ. 2. Người đại diện theo pháp luật của bên bán nợ và bên mua nợ có thể ủy quyền cho người khác ký kết hợp đồng mua, bán nợ. Điều 11. Đồng tiền giao dịch Đồng tiền được sử dụng trong mua, bán nợ là đồng tiền của khoản nợ được mua, bán, trừ trường hợp các bên có thỏa thuận khác. Điều 12. Chuyển giao quyền đối với các bảo đảm nợ 1. Toàn bộ quyền và lợi ích gắn liền với các bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán như thế chấp, cầm cố, bảo lãnh được giữ nguyên hiện trạng và được bên bán nợ chuyển giao cho bên mua nợ theo hợp đồng mua, bán nợ. 2. Trường hợp hai bên mua, bán nợ có sự thỏa thuận về việc điều chỉnh các bảo đảm cho khoản nợ thì phải được sự chấp thuận của bên nợ và các bên liên quan. 3. Việc chuyển giao quyền đối với các bảo đảm nợ cho bên mua nợ là tổ chức, cá nhân nước ngoài phải tuân thủ các quy định của pháp luật có liên quan. Điều 13. Quyền và nghĩa vụ của bên mua nợ 1. Bên mua nợ có các quyền: a. Kế thừa đầy đủ các quyền và nghĩa vụ bên bán nợ đối với khoản nợ đã mua, quyền và nghĩa vụ đối với các bên tham gia bảo đảm cho khoản nợ; b. Yêu cầu bên bán nợ chuyển giao toàn bộ hồ sơ và hoàn tất các thủ tục chuyển giao quyền chủ nợ đối với bên nợ, các bên bảo đảm cho khoản nợ theo hồ sơ mua, bán nợ và các quyền khác theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ cho bên mua nợ; c. Truy đòi thanh toán đối với bên bán nợ khi bên mua nợ không thu hồi được khoản nợ đã mua theo thỏa thuận quy định tại Khoản 6 Điều 9 Quy chế này; d. Khởi kiện bên bán nợ, bên nợ và các bên liên quan vi phạm các cam kết. 2. Bên mua nợ có nghĩa vụ:
- 6 a. Thanh toán đầy đủ, đúng hạn số tiền theo giá mua, bán nợ đã thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ; b. Thanh toán các chi phí (cả phí môi giới nếu có) phát sinh trong quá trình mua, bán nợ theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 14. Quyền và nghĩa vụ của bên bán nợ 1. Bên bán nợ có các quyền: a. Nhận tiền thanh toán của bên mua nợ theo giá mua, bán nợ đã được các bên thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ; b. Khởi kiện các bên có liên quan vi phạm các cam kết. 2. Bên bán nợ có các nghĩa vụ: a. Chuyển giao đầy đủ và đúng hạn toàn bộ hồ sơ khoản nợ và quyền đối với các bảo đảm cho khoản nợ được mua, bán theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ cho bên mua nợ; b. Chuyển giao tài sản bảo đảm cho khoản nợ (nếu có) và hoàn tất thủ tục pháp lý để chuyển giao quyền chủ nợ và các quyền khác cho bên mua nợ theo quy định của pháp luật; c. Thông báo bằng văn bản cho bên nợ và các bên có liên quan khác (bên bảo lãnh, bên xác nhận bảo lãnh, bên thứ ba bảo đảm bằng tài sản) về việc mua, bán đối với khoản nợ; d. Thanh toán khoản nợ cho bên mua nợ khi bên mua nợ không thu hồi được khoản nợ đã mua theo thỏa thuận trong trường hợp bán nợ có truy đòi; đ. Thanh toán các chi phí (cả phí môi giới nếu có) phát sinh trong quá trình mua, bán nợ theo thỏa thuận trong hợp đồng mua, bán nợ. Điều 15. Quyền và nghĩa vụ của bên môi giới 1. Bên môi giới có các quyền: a. Thực hiện dàn xếp mua, bán các khoản nợ cho các bên mua, bên bán nợ theo đề nghị của các bên; b. Nhận chi phí môi giới và được thanh toán các khoản chi phí hợp lý khác liên quan theo thỏa thuận của các bên trong hợp đồng môi giới; c. Khởi kiện bên bán nợ, bên mua nợ vi phạm hợp đồng môi giới đã ký kết. 2. Bên môi giới có các nghĩa vụ: a. Thực hiện môi giới trung thực; b. Chịu trách nhiệm pháp lý về các thông tin do mình cung cấp; c. Không được tiết lộ, cung cấp thông tin làm phương hại đến lợi ích của các bên mua, bán nợ; d. Bảo quản các tài liệu được giao để thực hiện môi giới và hoàn trả đầy đủ các tài liệu đó cho các bên mua, bán nợ sau khi hoàn thành công việc môi giới; đ. Bồi thường thiệt hại do mình gây ra cho các bên tham gia mua, bán nợ.
- 7 Điều 16. Quyền và nghĩa vụ của bên nợ và các bên bảo đảm cho khoản nợ 1. Bên nợ và các bên bảo đảm có các quyền: Bên nợ và các bên bảo đảm cho khoản nợ có quyền khiếu nại, khởi kiện bên bán nợ nếu hợp đồng mua, bán nợ không phù hợp với thỏa thuận trong hợp đồng tín dụng đối với khoản nợ được mua bán và làm phương hại đến lợi ích của bên nợ và các bên liên quan (nếu có). 2. Bên nợ và các bên bảo đảm có các nghĩa vụ: a. Chấp thuận vô điều kiện việc chuyển quyền chủ nợ từ bên bán nợ sang bên mua nợ; b. Thực hiện đầy đủ, đúng hạn các nghĩa vụ đã cam kết với chủ nợ; c. Phối hợp với bên bán nợ, bên mua nợ và các bên có liên quan để hoàn tất thủ tục pháp lý chuyển giao quyền chủ nợ và các quyền khác từ bên bán nợ sang bên mua nợ. Điều 17. Xử lý tranh chấp Trong hoạt động mua, bán nợ nếu xảy ra tranh chấp, thì trước hết giải quyết thông qua đàm phán của các bên liên quan. Trong trường hợp không giải quyết được thông qua đàm phán, thì các bên khởi kiện ra tòa án hoặc trọng tài theo quy định của pháp luật. Điều 18. Quản lý đối với các khoản nợ đã mua, bán 1. Các khoản nợ đã mua về được các tổ chức tín dụng quản lý, phân loại, trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước và được tính vào tổng dư nợ cho vay phải khống chế theo giới hạn vốn tự có của tổ chức tín dụng theo quy định hiện hành. 2. Đối với các khoản nợ được bán theo thỏa thuận bán nợ có truy đòi, thì tổ chức tín dụng bán nợ có truy đòi vẫn thực hiện trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước đối với khoản nợ đó, trừ các khoản nợ đã được tổ chức tín dụng xử lý bằng dự phòng rủi ro hoặc bằng nguồn khác hiện đang được hạch toán theo dõi ngoại bảng. 3. Trong trường hợp các bên mua, bán nợ thỏa thuận bên bán nợ sẽ mua lại khoản nợ đã mua, bán, thì trong thời gian khoản nợ đó thuộc quyền sở hữu của bên nào (bên mua hoặc bên bán), thì bên đó thực hiện quản lý, phân loại, trích lập dự phòng rủi ro theo quy định hiện hành. Điều 19. Xử lý tài chính, hoạch toán kế toán trong nghiệp vụ mua, bán nợ 1. Xử lý đối với phần chênh lệch giữa giá mua, bán nợ và giá trị khoản nợ của bên bán nợ: a. Đối với các khoản nợ đang được hạch toán nội bảng: - Trường hợp giá mua, bán nợ cao hơn giá trị khoản nợ thì phần chênh lệch cao hơn được hạch toán vào thu nhập trong năm tài chính của tổ chức tín dụng. - Trường hợp giá mua, bán nợ thấp hơn giá trị khoản nợ thì phần chênh lệch thấp hơn được bù đắp từ tiền bồi thường của cá nhân, tập thể (trong trường hợp tổn thất đã được xác định do cá nhân, tập thể gây ra và phải bồi thường theo quy định), tiền bảo hiểm
- 8 của tổ chức bảo hiểm và quỹ dự phòng rủi ro đã được trích lập trong chi phí, phần còn thiếu được hạch toán vào chi phí kinh doanh của tổ chức tín dụng trong kỳ. b. Đối với các khoản nợ đang theo dõi ngoại bảng: Toàn bộ số tiền thu được do bán nợ được hoạch toán vào thu nhập khác của tổ chức tín dụng, trừ trường hợp khoản nợ được mua, bán có cơ chế xử lý riêng. 2. Các chi phí phát sinh trong quá trình mua, bán nợ được hạch toán vào chi phí hoạt động trong kỳ của tổ chức tín dụng. 3. Việc hạch toán, kế toán trong mua, bán nợ được thực hiện theo các quy định hiện hành về chế độ kế toán của các tổ chức tín dụng. Điều 20. Chế độ thông tin báo cáo Tổ chức tín dụng tham gia mua, bán nợ phải thực hiện chế độ báo cáo thống kê theo quy định hiện hành của Ngân hàng Nhà nước. CHƯƠNG III ĐIỀU KHOẢN THI HÀNH Điều 21. Tổ chức tín dụng, khách hàng và các tổ chức, cá nhân có liên quan có trách nhiệm thi hành Quy chế này. Căn cứ Quy chế này và các quy định của văn bản pháp luật có liên quan, tổ chức tín dụng ban hành các văn bản hướng dẫn nghiệp vụ cụ thể, phù hợp với điều kiện, đặc điểm và điều lệ hoạt động của mình.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Quyết định 127/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
4 p |
1122 |
195
-
Quyết định 1509/2003/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
16 p |
646 |
78
-
Quyết định 1539/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam
1 p |
522 |
67
-
Quyết định 94/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
14 p |
208 |
52
-
Quyết định 1440/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
9 p |
134 |
30
-
Quyết định 1681/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
1 p |
283 |
29
-
Quyết định 1675/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
7 p |
156 |
29
-
Quyết định 193/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p |
172 |
27
-
Quyết định 20/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p |
222 |
25
-
Quyết định 30/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
24 p |
177 |
25
-
Quyết định 1216/2003/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
19 p |
293 |
16
-
Quyết định 272/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
2 p |
90 |
14
-
Quyết định 787/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
8 p |
82 |
12
-
Quyết định 1265/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước Việt Nam
5 p |
83 |
11
-
Quyết định 689/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
20 p |
110 |
9
-
Quyết định 1710/2005/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
14 p |
75 |
4
-
Quyết định 304/2004/QĐ-NHNN của Ngân hàng Nhà nước
4 p |
53 |
4
-
Quyết định 45QĐ/NH1 của Ngân hàng Nhà nước
1 p |
82 |
4

Set-Cookie: TLDEVNamespace=bvee32j0ik76re69tv5c0be7r2; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Chia sẻ: Son Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:3
60
lượt xem 2
download
lượt xem 2
download
Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Chia sẻ: Son Nguyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:3
60
lượt xem 2
download
lượt xem 2
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20091031/lawdn6/80x100/1684.jpg)
##
Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Quyết định số 3397/QĐ-UB về việc thành lập Ban Đổi mới Quản lý tại doanh nghiệp của Công ty Cao su Bến Thành do Uỷ ban nhân dân thành phố Hồ Chí Minh ban hành
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Set-Cookie: TLDEVNamespace=9cahgh9gla76fufid142om0o26; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Vary: Accept-Encoding

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
Robot song song P2
Chia sẻ: Tan Lang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:17
lượt xem 28
download
Robot song song P2
Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn. r r r r r r Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0= {e1(0) , e2(0) , e3(0) } . Trong đó e1(0) , e2(0) , e3(0) là ba vector đơn vị trên các trục Ox0,Oy0,Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ r r r r r r qui...
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Robot song song P2
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn. Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0= {e1(0) , e2(0) , e3(0) } . Trong đó e1(0) , e2(0) , e3(0) r r r r r r là ba vector đơn vị trên các trục Ox0,Oy0,Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ r r r r r r qui chiếu R= {e1 , e2 , e3} với e1 , e2 , e3 là ba vector đơn vị trên các trục Ax,Ay,Az (Hình 2.1). Z0 Z Z1 Y e3 e2 A Y1 (0) B e3 X1 e1 O X (0) Y0 e2 (0) X0 e1 Hình 2.1 Định nghĩa : Ma trận vuông cấp ba r r r r r r ⎡e1(0) .e1 e1(0) .e2 e1(0) .e3 ⎤ ⎢r r r r r r ⎥ A = ⎢e2(0) .e1 e2(0) .e2 e2(0) .e3 ⎥ (2.1) r r r r r r ⎢e3(0) .e1 e3(0) .e2 e3(0) .e3 ⎥ ⎣ ⎦ được gọi là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B đối với hệ qui chiếu R0. Nếu ta đưa vào ký hiệu : r r r r aij = ei(0) .ei = cos(ei(0) , ei ) , (i,j = 1,2 3) (2.2) Thì ma trận cosin chỉ hướng (2.1) có dạng: ⎡ a11 a12 a13 ⎤ A = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ (2.3) ⎢ ⎥ ⎢ a31 a32 ⎣ a33 ⎥ ⎦ -1-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Từ định nghĩa trên, trong hệ qui chiếu R0 ta có các hệ thức liên hệ: r r r r e1 = a11e1(0) + a12e2(0) + a13e3(0) r r r r e2 = a21e1(0) + a22e2(0) + a23e3(0) (2.4) r r (0) r (0) r (0) e3 = a31e1 + a32e2 + a33e3 r Nếu ta ký hiệu ei là ma trận cột gồm các phần tử của vector ei trong hệ qui chiếu R0 ⎡ a11 ⎤ ⎡ a12 ⎤ ⎡ a13 ⎤ e1 = ⎢ a21 ⎥ , e 2 = ⎢ a22 ⎥ , e3 = ⎢ a23 ⎥ (2.5) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ a31 ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ a32 ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ a33 ⎥ ⎣ ⎦ Thì ma trận cosin chỉ hướng (2.3) có dạng: A=[e1,e2,e3] (2.6) Ma trận cosin chỉ hướng A còn được gọi là ma trận quay của vật rắn. 2.1.2 Một vài tính chất cơ bản của ma trận cosin chỉ hướng a) Tính chất 1: Ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao. Theo công thức (2.6) : A=[e1,e2,e3] Vậy ma trận cosin chỉ hướng A là ma trận cột có ba cột là ba vector trực chuẩn. Do đó A là ma trận trực giao. Hệ quả: Trong 9 thành phần của ma trận cosin chỉ hướng có 3 thành phần độc lập. Do tính chất của ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao nên A.AT=E. Từ đó nhận được 6 phương trình liên hệ giữa các thành phần của ma trận cosin chỉ phương như sau: a11 + a21 + a31 = 1 2 2 2 a11a12 + a21a22 + a31a32 = 0 a + a + a =1 2 12 2 22 2 32 , a11a13 + a21a23 + a31a33 = 0 a13 + a23 + a33 = 1 2 2 2 a12 a13 + a22 a23 + a32 a33 = 0 Do vậy chỉ có ba thành phần của ma trận cosin chỉ hướng là độc lập. b) Tính chất 2: Định thức của ma trận cosin chỉ hướng det(A)=1. Từ hệ thức A.AT = E ta suy ra: det(A.AT) = det(A).det(AT) = det(E) = 1 Do : det(A) = det(AT) nên to có det(A) = ±1 . Ta có thể chứng minh det(A) = 1. -2-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian c) Tính chất 3 : Ma trận cosin chỉ hướng có ít nhất một trị riêng λ1 = 1 . 2.1.3 Ý nghĩa của ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn Xét hai hệ qui chiếu R0 và R có cùng gốc O. Trong đó hệ qui chiếu R0 ≡ Ox0y0x0 là hệ qui chiếu cố định, hệ qui chiếu R ≡ Oxyz gắn liền với vật rắn B. Lấy một điểm P bất kỳ thuộc vật rắn B. Vị trí của điểm P được xác định uuu r r bởi vector định vị OP = rP . (Hình vẽ 2.2) Z Z0 (0) Y0 e3 P e3 e2 Y e1 (0) e2 X0 (0) e1 B X Hình 2.2 Ký hiệu các tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu động Oxyz là xP, yP, zP, (0) (0) (0) các tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 là xP , yP , z P . Ta có các hệ thức sau : r (0) r (0) r (0) r rP = xP .e1(0) + yP .e2(0) + z P .e3(0) (2.7) r r r r rP = xP .e1 + yP .e2 + zP .e3 (2.8) Thế các biểu thức (2.4) vào hệ thức (2.8) ta được : r r r r rP = xP (a11.e1(0) + a21.e2(0) + a31.e3(0) ) + r r r yP (a12 .e1(0) + a22 .e2(0) + a32 .e3(0) ) + (2.10) r r r z P (a13 .e1(0) + a23 .e2(0) + a33 .e3(0) ) Hay : r r rP = (a11.xP + a12 . yP + a33 .z P )e1(0) + r (a31.xP + a32 . yP + a33 .z P )e2(0) + (2.11) r (a31.xP + a32 . yP + a33 .zP )e3(0) -3-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian So sánh các biểu thức (2.7) và (2.11) ta suy ra hệ phương trình : xP = a11.xP + a12 . yP + a33 .z P (0) yP = a31.xP + a32 . yP + a33 .z P (0) (2.12) z P = a31.xP + a32 . yP + a33.zP (0) Hệ phương trình (2.12) có thể viết lại dưới dạng ma trận như sau : ⎡ xP ⎤ ⎡ a11 a12 (0) a13 ⎤ ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢ ⎢ yP ⎥ = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ . ⎢ yP ⎥ (2.13) ⎥⎢ ⎥ ⎢ z (0) ⎥ ⎢ a a a33 ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ 31 32 ⎦⎣ ⎦ Từ hệ phương trình (2.13) ta rút ra kết luận sau : Ma trận cosin chỉ hướng A biến đổi các tọa độ của điểm P bất kỳ thuộc vật rắn trong hệ qui chiếu động Oxyz sang các tọa độ của điểm P đó trong hệ qui chiếu cố định Ox0- y0z0. 2.2 Các ma trận quay cơ bản Ta qui ước hướng quay dương là hướng quay ngược chiều kim đồng hồ như hình vẽ (Hình 2.3). Z θ O Y ϕ Ψ X Hình 2.3 Các phép quay quanh trục x, y, z của hệ tọa độ vuông góc Oxyz được gọi là phép quay cơ bản. Ta tìm ma trận quay của phép quay quanh trục x0 một góc ϕ (Hình 2.4). -4-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Z0 Z Y e3(0) e3 e2 ϕ Z0 e2(0) O Hình 2.4 Theo công thức định nghĩa (2.1) ta có: r r r r r r ⎡e1(0) .e1 e1(0) .e2 e1(0) .e3 ⎤ ⎢r r r r r r ⎥ A x 0 (ϕ ) = ⎢e2(0) .e1 e2(0) .e2 e2(0) .e3 ⎥ (2.14) r r r r r r ⎢e3(0) .e1 e3(0) .e2 e3(0) .e3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ A x 0 (ϕ ) = ⎢ 0 cos ϕ − sin ϕ ⎥ (2.15) ⎢ ⎥ ⎢ 0 sin ϕ ⎣ cos ϕ ⎥ ⎦ Ma trận (2.15) được gọi là ma trận quay của phép quay cơ bản quanh trục x0. Bằng cách tương tự, ta xác định được các ma trận quay cơ bản quanh các trục y0 và z0 (Hình 2.5) ⎡ cosψ 0 sinψ ⎤ ⎡cosθ − sin θ 0⎤ A y 0 (ψ ) = ⎢ 0 1 0 ⎥ , A z 0 (θ ) = ⎢ sin θ cosθ 0 ⎥ (2.16) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ − sinψ ⎣ 0 cosψ ⎥ ⎦ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥⎦ Từ các công thức (2.15) và (2.16) ta dễ dàng tính được: det Ax 0 (ϕ ) = det Ay 0 (ψ ) = det Az 0 (θ ) (2.17) -5-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Y0 Z0 Y Z X e2(0) e3(0) e2 e1 e3 θ X0 X0 e1(0) e1(0) O O Ψ e1 X Hình 2.5 2.3 Các tọa độ thuần nhất và ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất Khái niệm toạ độ thuần nhất được Denavit Hartenberg đưa ra năm 1955,và hiện nay đang được dùng rất rộng rãi trong tính toán động học robot. 2.3.1 Các toạ độ thuần nhất Định nghĩa: Cho X={x1,x2,..xn} là một điểm trong không gian n chiều Rn .Tập hợp (n+1) phần tử (y1,y2,..yn,yn+1) với (yn+1 ≠0) và: y1 y y = x1 ; 2 = x2 ;..; n = xn (2.18) yn+1 yn+1 yn+1 Gọi là toạ độ thuần nhất của X. Trong kỹ thuật,người ta thường chọn (yn+1=1). Vậy điểm P(x,y,z) trong toạ độ vật lý R3 được biểu diễn trong toạ độ thuần nhất R4 như sau: P=[x,y,z]T ⇔ P=[x,y,z,1]T Trong R3 Trong toạ độ thuần nhất R4 Nhờ khái niệm toạ độ thuần nhất trong không gian 4 chiều ta có thể chuyển bài toán cộng ma trận cột trong không gian ba chiều sang bài toán nhân ma trận r r trong không gian bốn chiều. Cho a và b là hai vector trong không gian ba chiều, ta có: -6-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡ a1 ⎤ ⎡b1 ⎤ ⎡ a1 + b1 ⎤ a+b= ⎢ a2 ⎥ + ⎢b2 ⎥ = ⎢ a2 + b2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (2.19) ⎢ a3 ⎥ ⎢b3 ⎥ ⎢ a3 + b3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Ta chuyển phép tính cộng (2.19) bằng phép tính nhân hai ma trận như sau: ⎛ a1 + b1 ⎞ ⎛ 1 0 0 a1 ⎞ ⎛ b1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ a2 + b2 ⎟ ⎜ 0 1 0 a2 ⎟ ⎜ b2 ⎟ =⎜ ⎟ (2.20) ⎜ a3 + b3 ⎟ ⎜ 0 0 1 a3 ⎟ ⎜ b3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎝1 ⎠ ⎝0 0 0 1 ⎠ ⎝1 ⎠ 2.3.2 Ma trận biến đổi toạ độ thuần nhất Xét vật rắn B chuyển động trong hệ qui chiếu cố định OX0Y0 Z0. Lấy một điểm A nào đó của vật rắn B và gắn chặt vào vật rắn hệ qui chiếu AXYZ (Hình 2.6). Lấy P là một điểm bất kỳ thuộc vật rắn B. Trong hệ toạ độ vật lý OX0Y0 Z0 ta có: Z0 Z P SAP rP e2 Y e3 (0) e3 A rA e1 Y0 e O (0) 1 (0) e2 X0 X Hình 2.6 r r r rP = rA + s AP (2.21) Phương trình (2.21) có thể viết dưới dạng ma trận như sau: ⎛ xP ⎞ ⎛ x (0) ⎞ ⎛ r11 r12 (0) A r13 ⎞ ⎛ sx ⎞ ⎜ (0) ⎟ ⎜ (0) ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ yP ⎟ = ⎜ y A ⎟ + ⎜ r21 r22 r23 ⎟ ⎜ s y ⎟ ⎟ (2.22) ⎜ z (0) ⎟ ⎜ z (0) ⎟ ⎜ r r r33 ⎟ ⎜ sz ⎟ ⎝ P ⎠ ⎝ A ⎠ ⎝ 31 32 ⎠⎝ ⎠ -7-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Trong đó R là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B, sx , s y , sz là toạ độ r của vectơ s AP trong hệ qui chiếu Axyz .Nếu sử dụng hệ các toạ độ thuần nhất phương trình (2.22) có thể được viết lại dưới dạng: ⎛ xP ⎞ ⎛ r11 r12 (0) r13 x A ⎞ ⎛ sx ⎞ (0) ⎜ (0) ⎟ ⎜ (0) ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ yP ⎟ = ⎜ r21 r22 r23 yA ⎟ ⎜ sy ⎟ ⎜ z (0) ⎟ ⎜ r r (2.23) r3 z A ⎟ ⎜ sz ⎟ (0) ⎜ P ⎟ ⎜ 31 32 ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝1 ⎠ ⎝ 0 0 0 1 ⎠ ⎝1 ⎠ Định nghĩa: Ma trận ⎛ r11 r12 r13 xA ⎞ (0) ⎜ (0) ⎟ r r r23 yA ⎟ H = ⎜ 21 22 (2.24) ⎜ r31 r32 r33 zA ⎟ (0) ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1 ⎠ được gọi là ma trận chuyển toạ độ thuần nhất của điểm P từ hệ Axyz sang hệ Ox0y0z0. Các ma trận quay cơ bản thuần nhất và ma trận tịnh tiến thuần nhất: Các ma trận quay cơ bản (2.15), (2.16) mở rộng ra trong hệ toạ độ thuần nhất bốn chiều có dạng như sau: ⎛1 0 0 0⎞ ⎜ 0 cos ϕ − sin ϕ 0⎟ Ax0(ϕ)= ⎜ ⎟ (2.25) ⎜ 0 sin ϕ cos ϕ 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1⎠ ⎛ cosψ 0 sinψ 0⎞ ⎜ 0 1 0 0⎟ Ay0(ψ)= ⎜ ⎟ (2.26) ⎜ − sinψ 0 cosψ 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0 0 0 1⎠ ⎛ cosθ − sin θ 0 0⎞ ⎜ sin θ cosθ 0 0⎟ Az0(θ)= ⎜ ⎟ (2.27) ⎜ 0 0 1 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0 0 0 1⎠ Ngoài ra ta đưa vào khai niệm ma trận tịnh tiến thuần nhất có dạng: -8-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎛1 0 0 a⎞ ⎜0 1 0 b⎟ T(a,b,c)= ⎜ ⎟ (2.28) ⎜0 0 1 c⎟ ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1⎠ Trong đó ta thực hiện chuyển động tịnh tiến theo trục toạ độ x một doạn là a, theo trục toạ độ y một đoạn b, theo trục toạ độ z một đoạn c. 2.4 Các góc quay Euler và ma trận quay Euler 2.4.1 Xác định ma trận cosin chỉ hướng từ các góc Euler Vị trí của vật rắn B quay quanh điểm O cố định được xác định bởi hệ qui chiếu động Oxyz (gắn chặt vào vật rắn B) đối với hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 (Hình 2.7). Giả sử giao của mặt phẳng Ox0y0 và mặt phẳng Oxy là trục OK. Trục OK này được gọi là đường nút. Z0 Z θ Y Y0 O Ψ X0 ϕ X K Hình 2.7 Ta đưa vào các ký hiệu sau : - Góc giữa trục Ox0 và OK là ψ - Góc giữa trục Oz0 và Oz là θ - Góc giữa trục OK và Ox là ϕ Ba góc ψ ,θ ,ϕ được gọi là góc Euler. Như thế, vị trí của vật rắn B đối với hệ qui chiếu cố định được xác định bởi ba tọa độ suy rộng ψ ,θ ,ϕ . Phương trình chuyển động của vật rắn quay quanh một điểm cố định có dạng: ψ = ψ (t) ; θ = θ (t) ; ϕ = ϕ (t) (2.29) Từ đó suy ra, vật rắn quay quanh một điểm cố định có ba bậc tự do. -9-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Khi xác định vị trí của vật rắn bằng các góc Euler, ta có thể quay hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 sang hệ qui chiếu động Oxyz bằng ba phép quay Euler như sau (Hình 2.8): Z0≡ Ζ1 Y Y2 Z1 ωΨ Z ≡ Z2 Z2 Y0 ωϕ Y 1 θ Y0 O O Y1 ωθ X0 Ψ X1 ≡ Κ ϕ X X ≡ X1 X2 Hình 2.8 - Quay hệ qui chiếu R0 ≡ Ox0y0z0 quanh trục Oz0 một góc ψ để trục Ox0 chuyển tới đường nút OK. Với phép quay này, hệ Ox0y0z0 chuyển sang hệ Ox1y1z1 với Oz0 ≡ Oz1. - Quay hệ qui chiếu R1 ≡ Ox1y1z1 quanh trục Ox1 ≡ OK một góc θ để trục Oz0 ≡ Oz1 chuyển tới trục Oz2 ≡ Oz. Như thế hệ qui chiếu Ox1y1z1 chuyển sang hệ qui chiếu Ox2y2z2 với Ox1 ≡ Ox2 ≡ OK. - Quay hệ qui chiếu R2 ≡ Ox2y2z2 quanh trục Oz2 ≡ Oz một góc ϕ để trục Ox2 ≡ OK chuyển tới trục Ox. Với phép quay này hệ qui chiếu Ox2y2z2 chuyển sang hệ qui chiếu Oxyz với Oz2 ≡ Oz. Như thế, bằng phép quay Euler quanh trục Oz0 một góc ψ , quanh trục OK một góc θ , quanh trục Oz một góc ϕ , hệ qui chiếu Ox0y0z0 chuyển sang hệ qui chiếu Oxyz. Các ma trận quay ứng với các phép quay Euler có dạng: ⎡ cosψ − sinψ 0⎤ A z 0 (ψ ) = ⎢ sinψ cosψ 0⎥ (2.30) ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ A K (θ ) = ⎢0 cosθ − sin θ ⎥ (2.31) ⎢ ⎥ ⎢0 sin θ ⎣ cosθ ⎥ ⎦ - 10 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A z (ϕ ) = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ (2.32) ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ Bây giờ ta xác định ma trận quay hệ qui chiếu Ox0y0z0 sang hệ qui chiếu Oxyz (cũng là ma trận cosin chỉ hướng của hệ qui chiếu Oxyz đối với hệ qui chiếu Ox0y0z0). Ta lấy P là một điểm bất kỳ của vật rắn B và ký hiệu AE là ma trận quay nêu trên. Theo công thức (2.13) ta có : ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ y P ⎥ = A E ⎢ yP ⎥ (2.33) ⎢ z (0) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ Ta ký hiệu xPi ) , yPi ) , z Pi ) là tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu Ri ≡ Oxiyizi ( ( ( (i=1,2). Theo công thức (2.13) ta cá các hệ thức sau: ⎡ xP ⎤ (2) ⎡ xP ⎤ ⎡ xP ⎤ (1) ⎡ xP ⎤ (2) ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ (1) ⎢ (2) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ (1) ⎥ ⎢ (2) ⎥ ⎢ (0) ⎥ ⎢ (1) ⎥ ⎢ yP ⎥ = A Z (ϕ ) ⎢ yP ⎥ , ⎢ yP ⎥ = A K (θ ) ⎢ yP ⎥ , ⎢ yP ⎥ = A Z 0 (ψ ) ⎢ yP ⎥ (2.34) ⎢ z (2) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎢ z (1) ⎥ ⎢ z (2) ⎥ ⎢ z (0) ⎥ ⎢ z (1) ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ Từ đó ta suy ra : ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢y ⎥ ⎢ yP ⎥ = A Z 0 (ψ ) A K (θ ) A Z (ϕ ) ⎢ P⎥ (2.35) ⎢ z (0) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ So sánh các biểu thức (2.33) và (2.35) ta suy ra biểu thức ma trận cosin chỉ hướng : A E = A Z 0 (ψ ) A K (θ ) A Z (ϕ ) (2.36) Hay: ⎡ cosψ − sinψ 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ AE= ⎢ sinψ cosψ 0 ⎥ ⎢0 cosθ − sin θ ⎥ ⎢ sin ϕ cos ϕ 0 ⎥ (2.37) ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1 ⎥ ⎢0 sin θ ⎦⎣ cosθ ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ 0 1⎥⎦ - 11 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian AE = ⎡ cosψ cos ϕ − sinψ cosθ sin ϕ − cosψ sin ϕ − sinψ cosθ cos ϕ sinψ sin θ ⎤ ⎢sinψ cos ϕ + cosψ cosθ sin ϕ − sinψ sin ϕ + cosψ cosθ cos ϕ − cosψ sin θ ⎥ (2.38) ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ sin θ sin ϕ sin θ cos ϕ cosθ ⎥ ⎦ Ma trận cosin chỉ hướng (3.38) được gọi là ma trận quay Euler. 2.4.2 Xác định các góc Euler từ ma trận cosin chỉ hướng Ma trận cosin chỉ hướng có dạng : ⎡ a11 a12 a13 ⎤ A = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ (2.39) ⎢ ⎥ ⎢ a31 a32 ⎣ a33 ⎥ ⎦ Ta có: cos(θ ) = a33 ,sin(θ ) = ± 1 − a33 2 a23 a cos(ψ ) = − ,sin(ψ ) = 13 (2.40) sin(θ ) sin(θ ) a32 a cos(ϕ ) = ,sin(ϕ ) = 31 sin(θ ) sin(θ ) Khi θ = n. π (n=1,2,3,...) thì cos 2 (θ ) = 1,sin(θ ) = 0 việc tính toán sẽ rất khó khăn, vì thế người ta phải tìm cách xác định vật rắn bởi nhiều loại tham số khác nhau. 2.5 Phép quay Roll - Pitch - Yaw Một phép quay khác cũng thường được dùng là phép quay Roll, Pitch và Yaw, gọi tắt là phép quay RPY. Hãy tưởng tượng, gắn hệ tọa độ xyz lên thân một con tàu. Dọc theo thân tàu là trục z (Hình 2.9). - 12 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian X Z Yaw Ψ Roll ϕ Y Pitch θ Hình 2.9 Roll là chuyển động lắc của thân tàu, tương đương với việc quay thân tàu một góc ϕ quanh trục z. Pitch là sự bồng bềnh, tương đương với góc quay θ quanh trục y. Yaw là sự lệch hướng, tương đương với phép quay một góc ψ quanh trục x. Xác định thứ tự quay : quay một góc ψ quanh trục x, tiếp theo là quay một góc θ quanh trục y và sau đó là quay một góc ϕ quanh trục z. Theo thứ tự đó có thể biểu diễn phép quay RPY như sau: A RPY = A Z (ϕ ) A Y (θ ) A Z (ψ ) (2.41) Với : ⎡1 0 0 ⎤ A X (ψ ) = ⎢0 cosψ − sinψ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 sinψ ⎣ cosψ ⎥ ⎦ ⎡ cosθ 0 sin θ ⎤ A Y (θ ) = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ − sin θ ⎣ 0 cosθ ⎥⎦ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A Z (ϕ ) = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ Thay vào công thức (2.41) ta được : - 13 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cosθ 0 sin θ ⎤ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A RPY = ⎢ 0 cosψ − sinψ ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 sinψ ⎣ cosψ ⎥ ⎢ − sin θ ⎦⎣ 0 cosθ ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ 0 1⎥ ⎦ Hay : A RPY = ⎡ cos ϕ cosθ cos ϕ sin θ sinψ − sin ϕ cosψ cosϕ sin θ cosψ + sin ϕ sinψ ⎤ ⎢ sin ϕ cosθ sϕ sθ sψ + cϕ cψ sin ϕ sin θ cosψ − cos ϕ sinψ ⎥ (2.42) ⎢ ⎥ ⎢ − sin θ ⎣ cosθ sinψ cosθ cosψ ⎥ ⎦ 2.6 Vận tốc góc của vật rắn 2.6.1 Định nghĩa Vận tốc góc của vật rắn là một trong những khái niệm cơ bản nhất trong động học. Xét vật rắn B chuyển động đối với hệ qui chiếu R0 như hình vẽ (Hình r 2.10). Lấy c là một vector tùy ý khác không thuộc vật rắn B. Do r r 2 r dc (c ) = const nên đạo hàm theo t biểu thức này ta được c . = 0 . Như thế dt r dc r là một vector vuông góc với vector c . dt Z0 c B O R0 Y0 X0 Hình 2.10 r r r r Mặt khác tích có hướng của hai vector có dạng a × c = b . Trong đó vector r r b vuông góc với mặt phẳng chứa hai vector a và c . Những nhận xét đó gợi ý cho chúng ta xây dựng khái niệm vector vận tốc góc của vật rắn như sau. Định nghĩa: Vận tốc góc của vật rắn B đối với hệ qui chiếu R0 là một vector, ký hiệu là r ω sao cho : - 14 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian R0 r dc r r =ω×c (2.43) dt Chú ý : Vận tốc góc của vật rắn B được định nghĩa bởi biểu thức (2.43) là r r duy nhất. Thật vậy, giả sử ω không duy nhất, sẽ tồn tại vector ω ' mà: R0 r dc r r = ω '× c (2.44) dt Lấy biểu thức (2.43) trừ đi biểu thức (2.44) ta được r r r r r r r ω × c − ω '× c = (ω − ω ') × c = 0 (2.45) r Do c là một vector tuỳ ý khác không thuộc vật rắn B và do phương trình r (2.45) luôn thoả mãn với mọi c nên ta phải có hệ thức r r r r ω −ω'= 0 ⇒ ω =ω' Chú ý : Z0 Z Y e3 e2 B e1 R X Y0 X0 Hình 2.11 Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ qui chiếu { x, y, z} với các vector đơn vị r r r r T e = [ e1 , e2 , e3 ] trên các trục x,y,z tương ứng (Hình 2.11) Sử dụng ký hiệu : r ω = [ω1 , ω2 , ω3 ] , trong đó ω1 , ω2 , ω3 là hình chiếu của vector ω trên T 3 trục x,y,z : r r ω = ωT . e (2.46) - 15 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian r Ma trận đối xứng lệch của vector ω có dạng : ⎡ 0 −ω3 ω2 ⎤ ω = ⎢ ω3 % 0 −ω1 ⎥ (2.47) ⎢ ⎥ ⎢ −ω2 ⎣ ω1 0 ⎥ ⎦ 2.6.1 Quan hệ giữa ma trận cosin chỉ hướng và vận tốc góc của vật rắn Vật rắn B chuyển động trong hệ qui chiếu cố định OX0Y0Z0. Lấy D là một điểm nào đó thuộc vật rắn B. Gắn chặt vào vật rắn B hệ qui chiếu động DXYZ. Lấy P là một điểm bất kỳ thuộc vật rắn B như hình vẽ (Hình 2.12). Z Z0 P SP Y rP D B X O rD Y0 X0 Hình 2.11 r r Gọi vP và vD là vận tốc của điểm P và điểm D trên hệ cố định R0. A là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B đối với hệ R0. Từ hình vẽ ta có: r r r rP = rD + sP (2.48) Đạo hàm phương trình (2.48) trong hệ qui chiếu cố định R0 ta được: R0 r r r drP R0 drD R0 dsP = + (2.49) dt dt dt Theo công thức định nghĩa vận tốc góc của vật rắn B (2.43) ta có: R0 r dsP r r = ω × sP dt Thay vào công thức (2.49) : - 16 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian r r r r vP = v D + ω × s P (2.50) Biểu diễn (2.50) dưới dạng ngôn ngữ đại số : R0 v P = R 0 v D + ω.R 0 s P % (2.51) Mặt khác ta biểu diễn phương trình (2.48) dưới dạng đại số: R0 rP = R 0 rD + R 0 sP (2.52) Do A là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B nên: R0 s P = A.s P (2.53) Vậy (2.52) ⇔ R0 rP = R 0 rD + A.sP (2.54) Đạo hàm phương trình (2.54) theo thời gian t ta được: R0 & v = R 0 v + A.s (2.55) P D P Vì A là ma trận cosin chỉ hướng nên là ma trận trực giao. Từ công thức (2.53) ta suy ra: s P = A −1.R 0 s P = A T .R0 s P (2.56) Thay (2.56) vào (2.55) ta được: R0 & v = R 0 v + A.A T .R 0 s (2.57) P D P % & So sánh (2.51) và (2.57) ta có ω = A.A T (2.58) Với ω được xác định theo (2.47) % Như vậy nếu biết ma trận cosin chỉ hướng A của vật rắn B và đạo hàm & của nó A , ta có thể xác định được các thành phần vận tốc góc của vật rắn B theo công thức (2.58). - 17 -
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG
6 p | 647 | 289
-
BỘ ĐIỀU KHIỂN PARALLEL ROBOT
6 p | 363 | 148
-
Cách mắc điện trở
3 p | 558 | 142
-
CHƯƠNG 2: GIAO TIẾP CỐNG SONG SONG
32 p | 294 | 127
-
Kỹ thuật ghép nối máy tính - CỔNG SONG SONG
51 p | 280 | 127
-
Tổng quan về Robot cấu trúc song song và phân loại
20 p | 337 | 110
-
Phân tích động học Robot song song 3 RPS
35 p | 260 | 85
-
Lý thuyết robot song song P1
21 p | 172 | 75
-
Lý thuyết robot song song P3
16 p | 165 | 72
-
Bài giảng Điện tử tương tự ( Phùng Kiều Hà) - Chương 7 Hồi tiếp
17 p | 201 | 60
-
Một số mạch-vi mạch cần cho Robot .chương 4 .cổng song song của máy
6 p | 111 | 48
-
Robot song song P1
20 p | 98 | 42
-
đồ án kỹ thuật thu phát, chương 1
18 p | 167 | 39
-
Robot song song P3
35 p | 102 | 38
-
Quang báo có kết hợp cơ khí, chương 2
7 p | 91 | 31
-
đồ án kỹ thuật thu phát, chương 3
9 p | 95 | 26
-
Bài Giải-Đáp số-chỉ dẫn mạch điện song song
10 p | 97 | 17
-
Giáo trình hình thành ứng dụng định hướng tổ chức thi công theo phương pháp song song p2
10 p | 14 | 3

markdown:
# Robot song song P2
Chia sẻ: Tan Lang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:17
lượt xem 28
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2010/20100323/tanlang/80x100/robot_song_song_2_9234.jpg)
##
Robot song song P2
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn. r r r r r r Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0= {e1(0) , e2(0) , e3(0) } . Trong đó e1(0) , e2(0) , e3(0) là ba vector đơn vị trên các trục Ox0,Oy0,Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ r r r r r r qui...
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Robot song song P2
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC VẬT RẮN KHÔNG GIAN 2.1 Ma trận cosin chỉ hướng 2.1.1 Định nghĩa ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn. Cho vật rắn B và hệ qui chiếu R0= {e1(0) , e2(0) , e3(0) } . Trong đó e1(0) , e2(0) , e3(0) r r r r r r là ba vector đơn vị trên các trục Ox0,Oy0,Oz0. Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ r r r r r r qui chiếu R= {e1 , e2 , e3} với e1 , e2 , e3 là ba vector đơn vị trên các trục Ax,Ay,Az (Hình 2.1). Z0 Z Z1 Y e3 e2 A Y1 (0) B e3 X1 e1 O X (0) Y0 e2 (0) X0 e1 Hình 2.1 Định nghĩa : Ma trận vuông cấp ba r r r r r r ⎡e1(0) .e1 e1(0) .e2 e1(0) .e3 ⎤ ⎢r r r r r r ⎥ A = ⎢e2(0) .e1 e2(0) .e2 e2(0) .e3 ⎥ (2.1) r r r r r r ⎢e3(0) .e1 e3(0) .e2 e3(0) .e3 ⎥ ⎣ ⎦ được gọi là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B đối với hệ qui chiếu R0. Nếu ta đưa vào ký hiệu : r r r r aij = ei(0) .ei = cos(ei(0) , ei ) , (i,j = 1,2 3) (2.2) Thì ma trận cosin chỉ hướng (2.1) có dạng: ⎡ a11 a12 a13 ⎤ A = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ (2.3) ⎢ ⎥ ⎢ a31 a32 ⎣ a33 ⎥ ⎦ -1-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Từ định nghĩa trên, trong hệ qui chiếu R0 ta có các hệ thức liên hệ: r r r r e1 = a11e1(0) + a12e2(0) + a13e3(0) r r r r e2 = a21e1(0) + a22e2(0) + a23e3(0) (2.4) r r (0) r (0) r (0) e3 = a31e1 + a32e2 + a33e3 r Nếu ta ký hiệu ei là ma trận cột gồm các phần tử của vector ei trong hệ qui chiếu R0 ⎡ a11 ⎤ ⎡ a12 ⎤ ⎡ a13 ⎤ e1 = ⎢ a21 ⎥ , e 2 = ⎢ a22 ⎥ , e3 = ⎢ a23 ⎥ (2.5) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ a31 ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ a32 ⎥ ⎣ ⎦ ⎢ a33 ⎥ ⎣ ⎦ Thì ma trận cosin chỉ hướng (2.3) có dạng: A=[e1,e2,e3] (2.6) Ma trận cosin chỉ hướng A còn được gọi là ma trận quay của vật rắn. 2.1.2 Một vài tính chất cơ bản của ma trận cosin chỉ hướng a) Tính chất 1: Ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao. Theo công thức (2.6) : A=[e1,e2,e3] Vậy ma trận cosin chỉ hướng A là ma trận cột có ba cột là ba vector trực chuẩn. Do đó A là ma trận trực giao. Hệ quả: Trong 9 thành phần của ma trận cosin chỉ hướng có 3 thành phần độc lập. Do tính chất của ma trận cosin chỉ hướng là ma trận trực giao nên A.AT=E. Từ đó nhận được 6 phương trình liên hệ giữa các thành phần của ma trận cosin chỉ phương như sau: a11 + a21 + a31 = 1 2 2 2 a11a12 + a21a22 + a31a32 = 0 a + a + a =1 2 12 2 22 2 32 , a11a13 + a21a23 + a31a33 = 0 a13 + a23 + a33 = 1 2 2 2 a12 a13 + a22 a23 + a32 a33 = 0 Do vậy chỉ có ba thành phần của ma trận cosin chỉ hướng là độc lập. b) Tính chất 2: Định thức của ma trận cosin chỉ hướng det(A)=1. Từ hệ thức A.AT = E ta suy ra: det(A.AT) = det(A).det(AT) = det(E) = 1 Do : det(A) = det(AT) nên to có det(A) = ±1 . Ta có thể chứng minh det(A) = 1. -2-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian c) Tính chất 3 : Ma trận cosin chỉ hướng có ít nhất một trị riêng λ1 = 1 . 2.1.3 Ý nghĩa của ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn Xét hai hệ qui chiếu R0 và R có cùng gốc O. Trong đó hệ qui chiếu R0 ≡ Ox0y0x0 là hệ qui chiếu cố định, hệ qui chiếu R ≡ Oxyz gắn liền với vật rắn B. Lấy một điểm P bất kỳ thuộc vật rắn B. Vị trí của điểm P được xác định uuu r r bởi vector định vị OP = rP . (Hình vẽ 2.2) Z Z0 (0) Y0 e3 P e3 e2 Y e1 (0) e2 X0 (0) e1 B X Hình 2.2 Ký hiệu các tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu động Oxyz là xP, yP, zP, (0) (0) (0) các tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 là xP , yP , z P . Ta có các hệ thức sau : r (0) r (0) r (0) r rP = xP .e1(0) + yP .e2(0) + z P .e3(0) (2.7) r r r r rP = xP .e1 + yP .e2 + zP .e3 (2.8) Thế các biểu thức (2.4) vào hệ thức (2.8) ta được : r r r r rP = xP (a11.e1(0) + a21.e2(0) + a31.e3(0) ) + r r r yP (a12 .e1(0) + a22 .e2(0) + a32 .e3(0) ) + (2.10) r r r z P (a13 .e1(0) + a23 .e2(0) + a33 .e3(0) ) Hay : r r rP = (a11.xP + a12 . yP + a33 .z P )e1(0) + r (a31.xP + a32 . yP + a33 .z P )e2(0) + (2.11) r (a31.xP + a32 . yP + a33 .zP )e3(0) -3-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian So sánh các biểu thức (2.7) và (2.11) ta suy ra hệ phương trình : xP = a11.xP + a12 . yP + a33 .z P (0) yP = a31.xP + a32 . yP + a33 .z P (0) (2.12) z P = a31.xP + a32 . yP + a33.zP (0) Hệ phương trình (2.12) có thể viết lại dưới dạng ma trận như sau : ⎡ xP ⎤ ⎡ a11 a12 (0) a13 ⎤ ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢ ⎢ yP ⎥ = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ . ⎢ yP ⎥ (2.13) ⎥⎢ ⎥ ⎢ z (0) ⎥ ⎢ a a a33 ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ 31 32 ⎦⎣ ⎦ Từ hệ phương trình (2.13) ta rút ra kết luận sau : Ma trận cosin chỉ hướng A biến đổi các tọa độ của điểm P bất kỳ thuộc vật rắn trong hệ qui chiếu động Oxyz sang các tọa độ của điểm P đó trong hệ qui chiếu cố định Ox0- y0z0. 2.2 Các ma trận quay cơ bản Ta qui ước hướng quay dương là hướng quay ngược chiều kim đồng hồ như hình vẽ (Hình 2.3). Z θ O Y ϕ Ψ X Hình 2.3 Các phép quay quanh trục x, y, z của hệ tọa độ vuông góc Oxyz được gọi là phép quay cơ bản. Ta tìm ma trận quay của phép quay quanh trục x0 một góc ϕ (Hình 2.4). -4-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Z0 Z Y e3(0) e3 e2 ϕ Z0 e2(0) O Hình 2.4 Theo công thức định nghĩa (2.1) ta có: r r r r r r ⎡e1(0) .e1 e1(0) .e2 e1(0) .e3 ⎤ ⎢r r r r r r ⎥ A x 0 (ϕ ) = ⎢e2(0) .e1 e2(0) .e2 e2(0) .e3 ⎥ (2.14) r r r r r r ⎢e3(0) .e1 e3(0) .e2 e3(0) .e3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ A x 0 (ϕ ) = ⎢ 0 cos ϕ − sin ϕ ⎥ (2.15) ⎢ ⎥ ⎢ 0 sin ϕ ⎣ cos ϕ ⎥ ⎦ Ma trận (2.15) được gọi là ma trận quay của phép quay cơ bản quanh trục x0. Bằng cách tương tự, ta xác định được các ma trận quay cơ bản quanh các trục y0 và z0 (Hình 2.5) ⎡ cosψ 0 sinψ ⎤ ⎡cosθ − sin θ 0⎤ A y 0 (ψ ) = ⎢ 0 1 0 ⎥ , A z 0 (θ ) = ⎢ sin θ cosθ 0 ⎥ (2.16) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ − sinψ ⎣ 0 cosψ ⎥ ⎦ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥⎦ Từ các công thức (2.15) và (2.16) ta dễ dàng tính được: det Ax 0 (ϕ ) = det Ay 0 (ψ ) = det Az 0 (θ ) (2.17) -5-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Y0 Z0 Y Z X e2(0) e3(0) e2 e1 e3 θ X0 X0 e1(0) e1(0) O O Ψ e1 X Hình 2.5 2.3 Các tọa độ thuần nhất và ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất Khái niệm toạ độ thuần nhất được Denavit Hartenberg đưa ra năm 1955,và hiện nay đang được dùng rất rộng rãi trong tính toán động học robot. 2.3.1 Các toạ độ thuần nhất Định nghĩa: Cho X={x1,x2,..xn} là một điểm trong không gian n chiều Rn .Tập hợp (n+1) phần tử (y1,y2,..yn,yn+1) với (yn+1 ≠0) và: y1 y y = x1 ; 2 = x2 ;..; n = xn (2.18) yn+1 yn+1 yn+1 Gọi là toạ độ thuần nhất của X. Trong kỹ thuật,người ta thường chọn (yn+1=1). Vậy điểm P(x,y,z) trong toạ độ vật lý R3 được biểu diễn trong toạ độ thuần nhất R4 như sau: P=[x,y,z]T ⇔ P=[x,y,z,1]T Trong R3 Trong toạ độ thuần nhất R4 Nhờ khái niệm toạ độ thuần nhất trong không gian 4 chiều ta có thể chuyển bài toán cộng ma trận cột trong không gian ba chiều sang bài toán nhân ma trận r r trong không gian bốn chiều. Cho a và b là hai vector trong không gian ba chiều, ta có: -6-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡ a1 ⎤ ⎡b1 ⎤ ⎡ a1 + b1 ⎤ a+b= ⎢ a2 ⎥ + ⎢b2 ⎥ = ⎢ a2 + b2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (2.19) ⎢ a3 ⎥ ⎢b3 ⎥ ⎢ a3 + b3 ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ Ta chuyển phép tính cộng (2.19) bằng phép tính nhân hai ma trận như sau: ⎛ a1 + b1 ⎞ ⎛ 1 0 0 a1 ⎞ ⎛ b1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ a2 + b2 ⎟ ⎜ 0 1 0 a2 ⎟ ⎜ b2 ⎟ =⎜ ⎟ (2.20) ⎜ a3 + b3 ⎟ ⎜ 0 0 1 a3 ⎟ ⎜ b3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎝1 ⎠ ⎝0 0 0 1 ⎠ ⎝1 ⎠ 2.3.2 Ma trận biến đổi toạ độ thuần nhất Xét vật rắn B chuyển động trong hệ qui chiếu cố định OX0Y0 Z0. Lấy một điểm A nào đó của vật rắn B và gắn chặt vào vật rắn hệ qui chiếu AXYZ (Hình 2.6). Lấy P là một điểm bất kỳ thuộc vật rắn B. Trong hệ toạ độ vật lý OX0Y0 Z0 ta có: Z0 Z P SAP rP e2 Y e3 (0) e3 A rA e1 Y0 e O (0) 1 (0) e2 X0 X Hình 2.6 r r r rP = rA + s AP (2.21) Phương trình (2.21) có thể viết dưới dạng ma trận như sau: ⎛ xP ⎞ ⎛ x (0) ⎞ ⎛ r11 r12 (0) A r13 ⎞ ⎛ sx ⎞ ⎜ (0) ⎟ ⎜ (0) ⎟ ⎜ ⎜ ⎟ ⎜ yP ⎟ = ⎜ y A ⎟ + ⎜ r21 r22 r23 ⎟ ⎜ s y ⎟ ⎟ (2.22) ⎜ z (0) ⎟ ⎜ z (0) ⎟ ⎜ r r r33 ⎟ ⎜ sz ⎟ ⎝ P ⎠ ⎝ A ⎠ ⎝ 31 32 ⎠⎝ ⎠ -7-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Trong đó R là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B, sx , s y , sz là toạ độ r của vectơ s AP trong hệ qui chiếu Axyz .Nếu sử dụng hệ các toạ độ thuần nhất phương trình (2.22) có thể được viết lại dưới dạng: ⎛ xP ⎞ ⎛ r11 r12 (0) r13 x A ⎞ ⎛ sx ⎞ (0) ⎜ (0) ⎟ ⎜ (0) ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ yP ⎟ = ⎜ r21 r22 r23 yA ⎟ ⎜ sy ⎟ ⎜ z (0) ⎟ ⎜ r r (2.23) r3 z A ⎟ ⎜ sz ⎟ (0) ⎜ P ⎟ ⎜ 31 32 ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝1 ⎠ ⎝ 0 0 0 1 ⎠ ⎝1 ⎠ Định nghĩa: Ma trận ⎛ r11 r12 r13 xA ⎞ (0) ⎜ (0) ⎟ r r r23 yA ⎟ H = ⎜ 21 22 (2.24) ⎜ r31 r32 r33 zA ⎟ (0) ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1 ⎠ được gọi là ma trận chuyển toạ độ thuần nhất của điểm P từ hệ Axyz sang hệ Ox0y0z0. Các ma trận quay cơ bản thuần nhất và ma trận tịnh tiến thuần nhất: Các ma trận quay cơ bản (2.15), (2.16) mở rộng ra trong hệ toạ độ thuần nhất bốn chiều có dạng như sau: ⎛1 0 0 0⎞ ⎜ 0 cos ϕ − sin ϕ 0⎟ Ax0(ϕ)= ⎜ ⎟ (2.25) ⎜ 0 sin ϕ cos ϕ 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1⎠ ⎛ cosψ 0 sinψ 0⎞ ⎜ 0 1 0 0⎟ Ay0(ψ)= ⎜ ⎟ (2.26) ⎜ − sinψ 0 cosψ 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0 0 0 1⎠ ⎛ cosθ − sin θ 0 0⎞ ⎜ sin θ cosθ 0 0⎟ Az0(θ)= ⎜ ⎟ (2.27) ⎜ 0 0 1 0⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 0 0 0 1⎠ Ngoài ra ta đưa vào khai niệm ma trận tịnh tiến thuần nhất có dạng: -8-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎛1 0 0 a⎞ ⎜0 1 0 b⎟ T(a,b,c)= ⎜ ⎟ (2.28) ⎜0 0 1 c⎟ ⎜ ⎟ ⎝0 0 0 1⎠ Trong đó ta thực hiện chuyển động tịnh tiến theo trục toạ độ x một doạn là a, theo trục toạ độ y một đoạn b, theo trục toạ độ z một đoạn c. 2.4 Các góc quay Euler và ma trận quay Euler 2.4.1 Xác định ma trận cosin chỉ hướng từ các góc Euler Vị trí của vật rắn B quay quanh điểm O cố định được xác định bởi hệ qui chiếu động Oxyz (gắn chặt vào vật rắn B) đối với hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 (Hình 2.7). Giả sử giao của mặt phẳng Ox0y0 và mặt phẳng Oxy là trục OK. Trục OK này được gọi là đường nút. Z0 Z θ Y Y0 O Ψ X0 ϕ X K Hình 2.7 Ta đưa vào các ký hiệu sau : - Góc giữa trục Ox0 và OK là ψ - Góc giữa trục Oz0 và Oz là θ - Góc giữa trục OK và Ox là ϕ Ba góc ψ ,θ ,ϕ được gọi là góc Euler. Như thế, vị trí của vật rắn B đối với hệ qui chiếu cố định được xác định bởi ba tọa độ suy rộng ψ ,θ ,ϕ . Phương trình chuyển động của vật rắn quay quanh một điểm cố định có dạng: ψ = ψ (t) ; θ = θ (t) ; ϕ = ϕ (t) (2.29) Từ đó suy ra, vật rắn quay quanh một điểm cố định có ba bậc tự do. -9-
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian Khi xác định vị trí của vật rắn bằng các góc Euler, ta có thể quay hệ qui chiếu cố định Ox0y0z0 sang hệ qui chiếu động Oxyz bằng ba phép quay Euler như sau (Hình 2.8): Z0≡ Ζ1 Y Y2 Z1 ωΨ Z ≡ Z2 Z2 Y0 ωϕ Y 1 θ Y0 O O Y1 ωθ X0 Ψ X1 ≡ Κ ϕ X X ≡ X1 X2 Hình 2.8 - Quay hệ qui chiếu R0 ≡ Ox0y0z0 quanh trục Oz0 một góc ψ để trục Ox0 chuyển tới đường nút OK. Với phép quay này, hệ Ox0y0z0 chuyển sang hệ Ox1y1z1 với Oz0 ≡ Oz1. - Quay hệ qui chiếu R1 ≡ Ox1y1z1 quanh trục Ox1 ≡ OK một góc θ để trục Oz0 ≡ Oz1 chuyển tới trục Oz2 ≡ Oz. Như thế hệ qui chiếu Ox1y1z1 chuyển sang hệ qui chiếu Ox2y2z2 với Ox1 ≡ Ox2 ≡ OK. - Quay hệ qui chiếu R2 ≡ Ox2y2z2 quanh trục Oz2 ≡ Oz một góc ϕ để trục Ox2 ≡ OK chuyển tới trục Ox. Với phép quay này hệ qui chiếu Ox2y2z2 chuyển sang hệ qui chiếu Oxyz với Oz2 ≡ Oz. Như thế, bằng phép quay Euler quanh trục Oz0 một góc ψ , quanh trục OK một góc θ , quanh trục Oz một góc ϕ , hệ qui chiếu Ox0y0z0 chuyển sang hệ qui chiếu Oxyz. Các ma trận quay ứng với các phép quay Euler có dạng: ⎡ cosψ − sinψ 0⎤ A z 0 (ψ ) = ⎢ sinψ cosψ 0⎥ (2.30) ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ A K (θ ) = ⎢0 cosθ − sin θ ⎥ (2.31) ⎢ ⎥ ⎢0 sin θ ⎣ cosθ ⎥ ⎦ - 10 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A z (ϕ ) = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ (2.32) ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ Bây giờ ta xác định ma trận quay hệ qui chiếu Ox0y0z0 sang hệ qui chiếu Oxyz (cũng là ma trận cosin chỉ hướng của hệ qui chiếu Oxyz đối với hệ qui chiếu Ox0y0z0). Ta lấy P là một điểm bất kỳ của vật rắn B và ký hiệu AE là ma trận quay nêu trên. Theo công thức (2.13) ta có : ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ y P ⎥ = A E ⎢ yP ⎥ (2.33) ⎢ z (0) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ Ta ký hiệu xPi ) , yPi ) , z Pi ) là tọa độ của điểm P trong hệ qui chiếu Ri ≡ Oxiyizi ( ( ( (i=1,2). Theo công thức (2.13) ta cá các hệ thức sau: ⎡ xP ⎤ (2) ⎡ xP ⎤ ⎡ xP ⎤ (1) ⎡ xP ⎤ (2) ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ (1) ⎢ (2) ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ (1) ⎥ ⎢ (2) ⎥ ⎢ (0) ⎥ ⎢ (1) ⎥ ⎢ yP ⎥ = A Z (ϕ ) ⎢ yP ⎥ , ⎢ yP ⎥ = A K (θ ) ⎢ yP ⎥ , ⎢ yP ⎥ = A Z 0 (ψ ) ⎢ yP ⎥ (2.34) ⎢ z (2) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎢ z (1) ⎥ ⎢ z (2) ⎥ ⎢ z (0) ⎥ ⎢ z (1) ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ ⎣ P ⎦ Từ đó ta suy ra : ⎡ xP ⎤ (0) ⎡ xP ⎤ ⎢ (0) ⎥ ⎢y ⎥ ⎢ yP ⎥ = A Z 0 (ψ ) A K (θ ) A Z (ϕ ) ⎢ P⎥ (2.35) ⎢ z (0) ⎥ ⎢ zP ⎥ ⎣ P ⎦ ⎣ ⎦ So sánh các biểu thức (2.33) và (2.35) ta suy ra biểu thức ma trận cosin chỉ hướng : A E = A Z 0 (ψ ) A K (θ ) A Z (ϕ ) (2.36) Hay: ⎡ cosψ − sinψ 0 ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ AE= ⎢ sinψ cosψ 0 ⎥ ⎢0 cosθ − sin θ ⎥ ⎢ sin ϕ cos ϕ 0 ⎥ (2.37) ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1 ⎥ ⎢0 sin θ ⎦⎣ cosθ ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ 0 1⎥⎦ - 11 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian AE = ⎡ cosψ cos ϕ − sinψ cosθ sin ϕ − cosψ sin ϕ − sinψ cosθ cos ϕ sinψ sin θ ⎤ ⎢sinψ cos ϕ + cosψ cosθ sin ϕ − sinψ sin ϕ + cosψ cosθ cos ϕ − cosψ sin θ ⎥ (2.38) ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ sin θ sin ϕ sin θ cos ϕ cosθ ⎥ ⎦ Ma trận cosin chỉ hướng (3.38) được gọi là ma trận quay Euler. 2.4.2 Xác định các góc Euler từ ma trận cosin chỉ hướng Ma trận cosin chỉ hướng có dạng : ⎡ a11 a12 a13 ⎤ A = ⎢ a21 a22 a23 ⎥ (2.39) ⎢ ⎥ ⎢ a31 a32 ⎣ a33 ⎥ ⎦ Ta có: cos(θ ) = a33 ,sin(θ ) = ± 1 − a33 2 a23 a cos(ψ ) = − ,sin(ψ ) = 13 (2.40) sin(θ ) sin(θ ) a32 a cos(ϕ ) = ,sin(ϕ ) = 31 sin(θ ) sin(θ ) Khi θ = n. π (n=1,2,3,...) thì cos 2 (θ ) = 1,sin(θ ) = 0 việc tính toán sẽ rất khó khăn, vì thế người ta phải tìm cách xác định vật rắn bởi nhiều loại tham số khác nhau. 2.5 Phép quay Roll - Pitch - Yaw Một phép quay khác cũng thường được dùng là phép quay Roll, Pitch và Yaw, gọi tắt là phép quay RPY. Hãy tưởng tượng, gắn hệ tọa độ xyz lên thân một con tàu. Dọc theo thân tàu là trục z (Hình 2.9). - 12 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian X Z Yaw Ψ Roll ϕ Y Pitch θ Hình 2.9 Roll là chuyển động lắc của thân tàu, tương đương với việc quay thân tàu một góc ϕ quanh trục z. Pitch là sự bồng bềnh, tương đương với góc quay θ quanh trục y. Yaw là sự lệch hướng, tương đương với phép quay một góc ψ quanh trục x. Xác định thứ tự quay : quay một góc ψ quanh trục x, tiếp theo là quay một góc θ quanh trục y và sau đó là quay một góc ϕ quanh trục z. Theo thứ tự đó có thể biểu diễn phép quay RPY như sau: A RPY = A Z (ϕ ) A Y (θ ) A Z (ψ ) (2.41) Với : ⎡1 0 0 ⎤ A X (ψ ) = ⎢0 cosψ − sinψ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢0 sinψ ⎣ cosψ ⎥ ⎦ ⎡ cosθ 0 sin θ ⎤ A Y (θ ) = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ − sin θ ⎣ 0 cosθ ⎥⎦ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A Z (ϕ ) = ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎣ 0 1⎥ ⎦ Thay vào công thức (2.41) ta được : - 13 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cosθ 0 sin θ ⎤ ⎡ cos ϕ − sin ϕ 0⎤ A RPY = ⎢ 0 cosψ − sinψ ⎥ ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ sin ϕ cos ϕ 0⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 0 sinψ ⎣ cosψ ⎥ ⎢ − sin θ ⎦⎣ 0 cosθ ⎥ ⎢ 0 ⎦⎣ 0 1⎥ ⎦ Hay : A RPY = ⎡ cos ϕ cosθ cos ϕ sin θ sinψ − sin ϕ cosψ cosϕ sin θ cosψ + sin ϕ sinψ ⎤ ⎢ sin ϕ cosθ sϕ sθ sψ + cϕ cψ sin ϕ sin θ cosψ − cos ϕ sinψ ⎥ (2.42) ⎢ ⎥ ⎢ − sin θ ⎣ cosθ sinψ cosθ cosψ ⎥ ⎦ 2.6 Vận tốc góc của vật rắn 2.6.1 Định nghĩa Vận tốc góc của vật rắn là một trong những khái niệm cơ bản nhất trong động học. Xét vật rắn B chuyển động đối với hệ qui chiếu R0 như hình vẽ (Hình r 2.10). Lấy c là một vector tùy ý khác không thuộc vật rắn B. Do r r 2 r dc (c ) = const nên đạo hàm theo t biểu thức này ta được c . = 0 . Như thế dt r dc r là một vector vuông góc với vector c . dt Z0 c B O R0 Y0 X0 Hình 2.10 r r r r Mặt khác tích có hướng của hai vector có dạng a × c = b . Trong đó vector r r b vuông góc với mặt phẳng chứa hai vector a và c . Những nhận xét đó gợi ý cho chúng ta xây dựng khái niệm vector vận tốc góc của vật rắn như sau. Định nghĩa: Vận tốc góc của vật rắn B đối với hệ qui chiếu R0 là một vector, ký hiệu là r ω sao cho : - 14 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian R0 r dc r r =ω×c (2.43) dt Chú ý : Vận tốc góc của vật rắn B được định nghĩa bởi biểu thức (2.43) là r r duy nhất. Thật vậy, giả sử ω không duy nhất, sẽ tồn tại vector ω ' mà: R0 r dc r r = ω '× c (2.44) dt Lấy biểu thức (2.43) trừ đi biểu thức (2.44) ta được r r r r r r r ω × c − ω '× c = (ω − ω ') × c = 0 (2.45) r Do c là một vector tuỳ ý khác không thuộc vật rắn B và do phương trình r (2.45) luôn thoả mãn với mọi c nên ta phải có hệ thức r r r r ω −ω'= 0 ⇒ ω =ω' Chú ý : Z0 Z Y e3 e2 B e1 R X Y0 X0 Hình 2.11 Ta gắn chặt vào vật rắn một hệ qui chiếu { x, y, z} với các vector đơn vị r r r r T e = [ e1 , e2 , e3 ] trên các trục x,y,z tương ứng (Hình 2.11) Sử dụng ký hiệu : r ω = [ω1 , ω2 , ω3 ] , trong đó ω1 , ω2 , ω3 là hình chiếu của vector ω trên T 3 trục x,y,z : r r ω = ωT . e (2.46) - 15 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian r Ma trận đối xứng lệch của vector ω có dạng : ⎡ 0 −ω3 ω2 ⎤ ω = ⎢ ω3 % 0 −ω1 ⎥ (2.47) ⎢ ⎥ ⎢ −ω2 ⎣ ω1 0 ⎥ ⎦ 2.6.1 Quan hệ giữa ma trận cosin chỉ hướng và vận tốc góc của vật rắn Vật rắn B chuyển động trong hệ qui chiếu cố định OX0Y0Z0. Lấy D là một điểm nào đó thuộc vật rắn B. Gắn chặt vào vật rắn B hệ qui chiếu động DXYZ. Lấy P là một điểm bất kỳ thuộc vật rắn B như hình vẽ (Hình 2.12). Z Z0 P SP Y rP D B X O rD Y0 X0 Hình 2.11 r r Gọi vP và vD là vận tốc của điểm P và điểm D trên hệ cố định R0. A là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B đối với hệ R0. Từ hình vẽ ta có: r r r rP = rD + sP (2.48) Đạo hàm phương trình (2.48) trong hệ qui chiếu cố định R0 ta được: R0 r r r drP R0 drD R0 dsP = + (2.49) dt dt dt Theo công thức định nghĩa vận tốc góc của vật rắn B (2.43) ta có: R0 r dsP r r = ω × sP dt Thay vào công thức (2.49) : - 16 -
- Chương 2 : Cơ sở lý thuyết chung về phân tích động học vật rắn không gian r r r r vP = v D + ω × s P (2.50) Biểu diễn (2.50) dưới dạng ngôn ngữ đại số : R0 v P = R 0 v D + ω.R 0 s P % (2.51) Mặt khác ta biểu diễn phương trình (2.48) dưới dạng đại số: R0 rP = R 0 rD + R 0 sP (2.52) Do A là ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn B nên: R0 s P = A.s P (2.53) Vậy (2.52) ⇔ R0 rP = R 0 rD + A.sP (2.54) Đạo hàm phương trình (2.54) theo thời gian t ta được: R0 & v = R 0 v + A.s (2.55) P D P Vì A là ma trận cosin chỉ hướng nên là ma trận trực giao. Từ công thức (2.53) ta suy ra: s P = A −1.R 0 s P = A T .R0 s P (2.56) Thay (2.56) vào (2.55) ta được: R0 & v = R 0 v + A.A T .R 0 s (2.57) P D P % & So sánh (2.51) và (2.57) ta có ω = A.A T (2.58) Với ω được xác định theo (2.47) % Như vậy nếu biết ma trận cosin chỉ hướng A của vật rắn B và đạo hàm & của nó A , ta có thể xác định được các thành phần vận tốc góc của vật rắn B theo công thức (2.58). - 17 -
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
MỘT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT CƠ CẤU SONG SONG
6 p |
647 |
289
-
BỘ ĐIỀU KHIỂN PARALLEL ROBOT
6 p |
363 |
148
-
Cách mắc điện trở
3 p |
558 |
142
-
CHƯƠNG 2: GIAO TIẾP CỐNG SONG SONG
32 p |
294 |
127
-
Kỹ thuật ghép nối máy tính - CỔNG SONG SONG
51 p |
280 |
127
-
Tổng quan về Robot cấu trúc song song và phân loại
20 p |
337 |
110
-
Phân tích động học Robot song song 3 RPS
35 p |
260 |
85
-
Lý thuyết robot song song P1
21 p |
172 |
75
-
Lý thuyết robot song song P3
16 p |
165 |
72
-
Bài giảng Điện tử tương tự ( Phùng Kiều Hà) - Chương 7 Hồi tiếp
17 p |
201 |
60
-
Một số mạch-vi mạch cần cho Robot .chương 4 .cổng song song của máy
6 p |
111 |
48
-
Robot song song P1
20 p |
98 |
42
-
đồ án kỹ thuật thu phát, chương 1
18 p |
167 |
39
-
Robot song song P3
35 p |
102 |
38
-
Quang báo có kết hợp cơ khí, chương 2
7 p |
91 |
31
-
đồ án kỹ thuật thu phát, chương 3
9 p |
95 |
26
-
Bài Giải-Đáp số-chỉ dẫn mạch điện song song
10 p |
97 |
17
-
Giáo trình hình thành ứng dụng định hướng tổ chức thi công theo phương pháp song song p2
10 p |
14 |
3

Set-Cookie: TLDEVNamespace=0mqp68qv06uba26ct6e9rnpin4; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Bảo hiểm cháy nổ
-
Căn cứ Luật Kinh doanh bảo hiểm số 24/2000/QH10 ngày 9 tháng 12 năm 2000; Căn cứ Nghị định số 35/2003/NĐ-CP ngày 04 tháng 4 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành một số điều của Luật Phòng cháy và chữa cháy; Căn cứ Nghị định số 130/2006/NĐ-CP ngày 08 tháng 11 năm 2006 của Chính phủ quy định chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc;
13p ebaohiem 08-03-2011 333 172 Download
-
Sau hơn 2 năm thực hiện chế độ bảo hiểm bắt buộc (BHCNBB), kết quả đạt được không như kỳ vọng. Doanh thu phí bảo hiểm cháy nổ tuy tăng so với trước nhưng số lượng cơ sở tham gia BHCNBB còn rất hạn chế. Nhiều cơ sở thuộc diện phải mua loại bảo hiểm này vẫn chưa tự giác tham gia, thậm chí còn né tránh. Theo thống kê từ Cục Cảnh sát phòng cháy chữa cháy (PCCC), trong tổng số 30.256 cơ sở có nguy cơ cháy nổ thuộc diện phải mua BHCNBB, mới chỉ có 15,7% cơ sở...
3p alibabava40tencuop 01-10-2009 293 99 Download
-
Trong 6 tháng đầu năm 2006, doanh thu phí bảo hiểm từ nghiệp vụ cháy của toàn thị trường đạt khoảng 360 tỷ đồng, tăng trưởng tương đối ổn định, đạt 20% so với cùng kỳ năm trước. Theo nhận xét của ông Đào Mạnh Dương, Phó phòng tái bảo hiểm phi hàng hải, Tổng Công ty Tái bảo hiểm quốc gia Việt Nam (VINARE), mặc dù các tổn thất về bảo hiểm cháy trên thị trường có xu hướng giảm song nguy cơ xảy ra các vụ cháy lớn là luôn luôn tiềm ẩn. Việc ra...
11p quochung 20-07-2009 501 131 Download
-
Chuyên đề thực tập tốt nghiệp: “Tình hình triển khai nghiệp vụ bảo hiểm cháy và các rủi ro đặc biệt tại BIC”
Nghiệp vụ Bảo hiểm cháy là một trong những nghiệp vụ truyền thống của BIC. Trong những năm qua việc khai thác nghiệp vụ này luôn là thế mạnh của công ty, doanh thu của nghiệp vụ thường chiếm tỷ trọng lớn trong cơ cấu doanh thu phí bảo hiểm gốc.
118p caphe_123 17-07-2013 65 19 Download
-
Quyết định 2089/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc đính chính Quyết định số 28/2007/QĐ-BTC ngày 24/4/2007 của Bộ trưởng Bộ Tài chính về việc ban hành Quy tắc và Biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
2p quangminh 14-08-2009 295 63 Download
-
Thông tư hướng dẫn thực hiện chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
23p datqueqp 05-04-2011 227 34 Download
-
Căn cứ Luật kinh doanh bảo hiểm số 24/2000/QH10 ngày 09/12/2000; Căn cứ Nghị định số 45/2007/NĐ-CP ngày 27/3/2007 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành một số điều của Luật kinh doanh bảo hiểm....
19p daisyshop 01-08-2010 112 28 Download
-
Chương 4 Bảo hiểm tài sản của bài giảng Bảo hiểm đại cương nghiên cứu về lý thuyết bảo hiểm tài sản và một số nghiệp vụ bảo hiểm tài sản tại Việt Nam như bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc; bảo hiểm hàng hóa xuất nhập khẩu vận chuyển bằng đường biển.
51p xuanlan_12 24-04-2014 103 27 Download
-
Nếu như không phải là sập cầu mà là tai nạn lao động, một hai cái chết đơn lẻ thì chắc chắn gia đình của các nạn nhân ấy cũng chỉ ngậm đắng nuốt cay mà đưa tiễn người thân ra đi, còn cuộc sống còn lại của gia đình họ muốn ra sao thì ra. Tôi là người Việt Nam xa xứ. Tất cả những gì đang xảy ra nơi quê nhà đều là nhờ vào thông tin trên những trang báo điện tử. Tôi đã xem những tai nạn khốc liệt trên thế giới như vụ 11/09 ở...
4p quochung 20-07-2009 252 67 Download
-
Quyết định số 28/2007/QĐ-BTC về việc ban hành Quy tắc và Biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc do Bộ Tài chính ban hành
20p luuduchoa 10-10-2009 274 47 Download
-
Thông tư liên tịch số 41/2007/TTLT-BTC-BCA về việc chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc do Bộ Tài chính - Bộ Công an ban hành, để hướng dẫn thực hiện một số điều của Nghị định số 130/2006/NĐ-CP ngày 08/11/2006 quy định chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
8p luuduchoa 10-10-2009 122 13 Download
-
QUYẾT ĐỊNH BAN HÀNH QUY CHẾ THỰC HIỆN CHẾ ĐỘ BẢO HIỂM CHÁY, NỔ BẮT BUỘC ĐỐI VỚI CÁC ĐƠN VỊ THUỘC BỘ TÀI CHÍNH BỘ TRƯỞNG BỘ TÀI CHÍNH
17p coolandclean 22-05-2012 57 7 Download
-
Tiêu chuẩn này là bắt buộc áp dụng. Cho phép áp dụng thêm các tiêu chuẩn khác khi có đảm bảo trình độ kĩ thuật và an toàn cao hơn quy định của tiêu chuẩn này- Tiêu chuẩn này quy định những yêu cầu cơ bản về phòng cháy và chống cháy (viết tắt là PCCC) khi thiết kế, xây dựng mới hoặc cải tạo nhà và công trình, cũng như khi thẩm định thiết kế và xét quyết định đưa nhà, công trình vào sử dụng....
57p tuankietjsc2 21-04-2011 285 93 Download
-
Tránh rủi ro tức là không làm một việc gì đó quá mạo hiểm, không chắc chắn. - Nhược điểm: Biện pháp này làm con người ta lúc nào cũng sợ sệt không dám làm việc gì = không thu được kết quả gì.Biện pháp này thể hiện ở việc các công ty, các cá nhân dùng những biện pháp để đề phòng, ngăn ngừa, hạn chế rủi ro và hậu quả của nó, ví dụ: hệ thống phòng cháy chữa cháy, hệ thống chống trộm, các biện pháp an toàn lao động...
130p lethidong 30-05-2013 94 35 Download
-
NGHỊ ĐỊNH SỬA ĐỔI, BỔ SUNG MỘT SỐ ĐIỀU CỦA NGHỊ ĐỊNH SỐ 35/2003/NĐ-CP NGÀY 04 THÁNG 4 NĂM 2003 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH MỘT SỐ ĐIỀU CỦA LUẬT PHÒNG CHÁY VÀ CHỮA CHÁY VÀ NGHỊ ĐỊNH SỐ 130/2006/NĐ-CP NGÀY 08 THÁNG 11 NĂM 2006 QUY ĐỊNH CHẾ ĐỘ BẢO HIỂM CHÁY, NỔ BẮT BUỘC
15p socoladaungot 13-07-2012 94 21 Download
-
Hệ thống báo cháy tự động – Yêu cầu kỹ thuật Automatic fire alarm system – Technical requirements 1. PHẠM VI ÁP DỤNG Tiêu chuẩn nàp áp dụng cho các hệ thống báo cháy tự động được trang bị tại các nhà máy, xí nghiệp, kho tàng, trụ sở làm việc, bệnh viện, trường học, rạp hát, khách sạn, chợ, trung tâm thương mại, doanh trại lực lượng vũ trang và các công trình khác có nguy hiểm về cháy, nổ v.v...
8p luongquang83 26-03-2013 260 88 Download
-
Quyết định 28/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc ban hành Quy tắc và biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
19p dieucomet 14-08-2009 289 61 Download
-
Chạy xe máy là một kỹ thuật mà bạn có thể học được , nó không phải là bẩm sinh mà bạn có được nó , mà là nó giúp bạn suy nghĩ và thực hiện việc lái xe tốt hơn. Tiếc thay nhiều raider không bao giờ chịu học những kỹ thuật then chốt để lái xe một cách an toàn và tận hưởng môn thể thao này một cách đầy đủ nhất .
50p peheo_1 27-07-2012 92 40 Download
-
Phụ lục của TCVN 3890-84 ( trích dẫn TCVN 2622-78) Phân loại nguy hiểm về cháy, nổ, các công trình công nghiệp Hạng sản xuất A Đặc tính của sản xuất Đặc tính nguy hiểm về cháy nôr của quá trình công nghiệp Tên ngành sản xuất ( thí dụ ) Nguy cháy nổ hiểm Trong sản xuất có sử dụng Những phân xưởng điều những chất khí mà giới hạn chế và sử dụng Natriom nổ dưới từ 10% theo thể tích và sử dụng Kaliom , các trở xuống hoặc sử dụng các phân xưởng của cá...
8p caott1 16-05-2011 109 38 Download
-
Kiểu tấn công CSS điển hình nhất xảy ra khi tin tặc cố tình chèn một đoạn văn bản có chứa script độc hại vào các form nhập dữ liệu. Nội dung nhập vào có thể chứa các thẻ hoặc cùng các đoạn mã hết sức nguy hiểm. Trình duyệt, khi truy nhập site, cho rằng các srcipt này do máy chủ gửi tới, hoàn toàn vô hại nên sẽ chạy nó ở cấp độ bảo mật bình thường, gây ra hậu quả tai hại cho máy tính của người sử dụng ....
6p vn9h_vnc 26-04-2011 94 30 Download
CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
- Tư vấn bảo hiểm
- Bảo hiểm thất nghiệp
- Bảo hiểm tài sản
- Thị trường bảo hiểm
- Bảo hiểm nhân thọ
- Bảo hiểm y tế
- Bảo hiểm xã hội
- Kinh doanh bảo hiểm
- Thủ tục bảo hiểm xã hội
- Thông báo hồ sơ bảo hiểm xã hội
- Bài giảng bảo hiểm
- Bảo hiểm việt nam
- Kế toán bảo hiểm
- Bảo hiểm rủi ro
- Bảo hiểm quân đội
- Tài liệu bảo hiểm
- Bảo hiểm hàng hóa
- Vận tải bảo hiểm
- Bảo hiểm điện tử
- Biểu mẫu báo cáo công nợ

markdown:
# Bảo hiểm cháy nổ
**Bảo hiểm cháy nổ**
-
Căn cứ Luật Kinh doanh bảo hiểm số 24/2000/QH10 ngày 9 tháng 12 năm 2000; Căn cứ Nghị định số 35/2003/NĐ-CP ngày 04 tháng 4 năm 2003 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành một số điều của Luật Phòng cháy và chữa cháy; Căn cứ Nghị định số 130/2006/NĐ-CP ngày 08 tháng 11 năm 2006 của Chính phủ quy định chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc;
13p
ebaohiem
08-03-2011
333
172
Download
-
Sau hơn 2 năm thực hiện chế độ bảo hiểm bắt buộc (BHCNBB), kết quả đạt được không như kỳ vọng. Doanh thu phí bảo hiểm cháy nổ tuy tăng so với trước nhưng số lượng cơ sở tham gia BHCNBB còn rất hạn chế. Nhiều cơ sở thuộc diện phải mua loại bảo hiểm này vẫn chưa tự giác tham gia, thậm chí còn né tránh. Theo thống kê từ Cục Cảnh sát phòng cháy chữa cháy (PCCC), trong tổng số 30.256 cơ sở có nguy cơ cháy nổ thuộc diện phải mua BHCNBB, mới chỉ có 15,7% cơ sở...
3p
alibabava40tencuop
01-10-2009
293
99
Download
-
Trong 6 tháng đầu năm 2006, doanh thu phí bảo hiểm từ nghiệp vụ cháy của toàn thị trường đạt khoảng 360 tỷ đồng, tăng trưởng tương đối ổn định, đạt 20% so với cùng kỳ năm trước. Theo nhận xét của ông Đào Mạnh Dương, Phó phòng tái bảo hiểm phi hàng hải, Tổng Công ty Tái bảo hiểm quốc gia Việt Nam (VINARE), mặc dù các tổn thất về bảo hiểm cháy trên thị trường có xu hướng giảm song nguy cơ xảy ra các vụ cháy lớn là luôn luôn tiềm ẩn. Việc ra...
11p
quochung
20-07-2009
501
131
Download
-
[Chuyên đề thực tập tốt nghiệp: “Tình hình triển khai nghiệp vụ bảo hiểm cháy và các rủi ro đặc biệt tại BIC”](http://tailieu.vn/doc/chuyen-de-thuc-tap-tot-nghiep-tinh-hinh-trien-khai-nghiep-vu-bao-hiem-chay-va-cac-rui-ro-dac-biet--1520735.html)
Nghiệp vụ Bảo hiểm cháy là một trong những nghiệp vụ truyền thống của BIC. Trong những năm qua việc khai thác nghiệp vụ này luôn là thế mạnh của công ty, doanh thu của nghiệp vụ thường chiếm tỷ trọng lớn trong cơ cấu doanh thu phí bảo hiểm gốc.
118p
caphe_123
17-07-2013
65
19
Download
-
Quyết định 2089/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc đính chính Quyết định số 28/2007/QĐ-BTC ngày 24/4/2007 của Bộ trưởng Bộ Tài chính về việc ban hành Quy tắc và Biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
2p
quangminh
14-08-2009
295
63
Download
-
Thông tư hướng dẫn thực hiện chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
23p
datqueqp
05-04-2011
227
34
Download
-
Căn cứ Luật kinh doanh bảo hiểm số 24/2000/QH10 ngày 09/12/2000; Căn cứ Nghị định số 45/2007/NĐ-CP ngày 27/3/2007 của Chính phủ quy định chi tiết thi hành một số điều của Luật kinh doanh bảo hiểm....
19p
daisyshop
01-08-2010
112
28
Download
-
Chương 4 Bảo hiểm tài sản của bài giảng Bảo hiểm đại cương nghiên cứu về lý thuyết bảo hiểm tài sản và một số nghiệp vụ bảo hiểm tài sản tại Việt Nam như bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc; bảo hiểm hàng hóa xuất nhập khẩu vận chuyển bằng đường biển.
51p
xuanlan_12
24-04-2014
103
27
Download
-
Nếu như không phải là sập cầu mà là tai nạn lao động, một hai cái chết đơn lẻ thì chắc chắn gia đình của các nạn nhân ấy cũng chỉ ngậm đắng nuốt cay mà đưa tiễn người thân ra đi, còn cuộc sống còn lại của gia đình họ muốn ra sao thì ra. Tôi là người Việt Nam xa xứ. Tất cả những gì đang xảy ra nơi quê nhà đều là nhờ vào thông tin trên những trang báo điện tử. Tôi đã xem những tai nạn khốc liệt trên thế giới như vụ 11/09 ở...
4p
quochung
20-07-2009
252
67
Download
-
Quyết định số 28/2007/QĐ-BTC về việc ban hành Quy tắc và Biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc do Bộ Tài chính ban hành
20p
luuduchoa
10-10-2009
274
47
Download
-
Thông tư liên tịch số 41/2007/TTLT-BTC-BCA về việc chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc do Bộ Tài chính - Bộ Công an ban hành, để hướng dẫn thực hiện một số điều của Nghị định số 130/2006/NĐ-CP ngày 08/11/2006 quy định chế độ bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
8p
luuduchoa
10-10-2009
122
13
Download
-
QUYẾT ĐỊNH BAN HÀNH QUY CHẾ THỰC HIỆN CHẾ ĐỘ BẢO HIỂM CHÁY, NỔ BẮT BUỘC ĐỐI VỚI CÁC ĐƠN VỊ THUỘC BỘ TÀI CHÍNH BỘ TRƯỞNG BỘ TÀI CHÍNH
17p
coolandclean
22-05-2012
57
7
Download
-
Tiêu chuẩn này là bắt buộc áp dụng. Cho phép áp dụng thêm các tiêu chuẩn khác khi có đảm bảo trình độ kĩ thuật và an toàn cao hơn quy định của tiêu chuẩn này- Tiêu chuẩn này quy định những yêu cầu cơ bản về phòng cháy và chống cháy (viết tắt là PCCC) khi thiết kế, xây dựng mới hoặc cải tạo nhà và công trình, cũng như khi thẩm định thiết kế và xét quyết định đưa nhà, công trình vào sử dụng....
57p
tuankietjsc2
21-04-2011
285
93
Download
-
Tránh rủi ro tức là không làm một việc gì đó quá mạo hiểm, không chắc chắn. - Nhược điểm: Biện pháp này làm con người ta lúc nào cũng sợ sệt không dám làm việc gì = không thu được kết quả gì.Biện pháp này thể hiện ở việc các công ty, các cá nhân dùng những biện pháp để đề phòng, ngăn ngừa, hạn chế rủi ro và hậu quả của nó, ví dụ: hệ thống phòng cháy chữa cháy, hệ thống chống trộm, các biện pháp an toàn lao động...
130p
lethidong
30-05-2013
94
35
Download
-
NGHỊ ĐỊNH SỬA ĐỔI, BỔ SUNG MỘT SỐ ĐIỀU CỦA NGHỊ ĐỊNH SỐ 35/2003/NĐ-CP NGÀY 04 THÁNG 4 NĂM 2003 QUY ĐỊNH CHI TIẾT THI HÀNH MỘT SỐ ĐIỀU CỦA LUẬT PHÒNG CHÁY VÀ CHỮA CHÁY VÀ NGHỊ ĐỊNH SỐ 130/2006/NĐ-CP NGÀY 08 THÁNG 11 NĂM 2006 QUY ĐỊNH CHẾ ĐỘ BẢO HIỂM CHÁY, NỔ BẮT BUỘC
15p
socoladaungot
13-07-2012
94
21
Download
-
Hệ thống báo cháy tự động – Yêu cầu kỹ thuật Automatic fire alarm system – Technical requirements 1. PHẠM VI ÁP DỤNG Tiêu chuẩn nàp áp dụng cho các hệ thống báo cháy tự động được trang bị tại các nhà máy, xí nghiệp, kho tàng, trụ sở làm việc, bệnh viện, trường học, rạp hát, khách sạn, chợ, trung tâm thương mại, doanh trại lực lượng vũ trang và các công trình khác có nguy hiểm về cháy, nổ v.v...
8p
luongquang83
26-03-2013
260
88
Download
-
Quyết định 28/2007/QĐ-BTC của Bộ Tài chính về việc ban hành Quy tắc và biểu phí bảo hiểm cháy, nổ bắt buộc
19p
dieucomet
14-08-2009
289
61
Download
-
Chạy xe máy là một kỹ thuật mà bạn có thể học được , nó không phải là bẩm sinh mà bạn có được nó , mà là nó giúp bạn suy nghĩ và thực hiện việc lái xe tốt hơn. Tiếc thay nhiều raider không bao giờ chịu học những kỹ thuật then chốt để lái xe một cách an toàn và tận hưởng môn thể thao này một cách đầy đủ nhất .
50p
peheo_1
27-07-2012
92
40
Download
-
Phụ lục của TCVN 3890-84 ( trích dẫn TCVN 2622-78) Phân loại nguy hiểm về cháy, nổ, các công trình công nghiệp Hạng sản xuất A Đặc tính của sản xuất Đặc tính nguy hiểm về cháy nôr của quá trình công nghiệp Tên ngành sản xuất ( thí dụ ) Nguy cháy nổ hiểm Trong sản xuất có sử dụng Những phân xưởng điều những chất khí mà giới hạn chế và sử dụng Natriom nổ dưới từ 10% theo thể tích và sử dụng Kaliom , các trở xuống hoặc sử dụng các phân xưởng của cá...
8p
caott1
16-05-2011
109
38
Download
-
Kiểu tấn công CSS điển hình nhất xảy ra khi tin tặc cố tình chèn một đoạn văn bản có chứa script độc hại vào các form nhập dữ liệu. Nội dung nhập vào có thể chứa các thẻ hoặc cùng các đoạn mã hết sức nguy hiểm. Trình duyệt, khi truy nhập site, cho rằng các srcipt này do máy chủ gửi tới, hoàn toàn vô hại nên sẽ chạy nó ở cấp độ bảo mật bình thường, gây ra hậu quả tai hại cho máy tính của người sử dụng ....
6p
vn9h_vnc
26-04-2011
94
30
Download
## CHỦ ĐỀ BẠN MUỐN TÌM
[Tư vấn bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/tu-van-bao-hiem.html) [Bảo hiểm thất nghiệp](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-that-nghiep.html) [Bảo hiểm tài sản](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-tai-san.html) [Thị trường bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/thi-truong-bao-hiem.html) [Bảo hiểm nhân thọ](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-nhan-tho.html) [Bảo hiểm y tế](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-y-te.html) [Bảo hiểm xã hội](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-xa-hoi.html) [Kinh doanh bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/kinh-doanh-bao-hiem.html) [Thủ tục bảo hiểm xã hội](http://tailieu.vn/tag/thu-tuc-bao-hiem-xa-hoi.html) [Thông báo hồ sơ bảo hiểm xã hội](http://tailieu.vn/tag/thong-bao-ho-so-bao-hiem-xa-hoi.html) [Bài giảng bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/bai-giang-bao-hiem.html) [Bảo hiểm việt nam](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-viet-nam.html) [Kế toán bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/ke-toan-bao-hiem.html) [Bảo hiểm rủi ro](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-rui-ro.html) [Bảo hiểm quân đội](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-quan-doi.html) [Tài liệu bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/tai-lieu-bao-hiem.html) [Bảo hiểm hàng hóa](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-hang-hoa.html) [Vận tải bảo hiểm](http://tailieu.vn/tag/van-tai-bao-hiem.html) [Bảo hiểm điện tử](http://tailieu.vn/tag/bao-hiem-dien-tu.html) [Biểu mẫu báo cáo công nợ](http://tailieu.vn/tag/bieu-mau-bao-cao-cong-no.html)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=jhr5okkse7u3u8382d3co3gti7; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly