text:
DEMO - BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ MÁY ẤP TRỨNG
PIC16F877A + DS18B20 + TIMER0
https://www.youtube.com/watch?v=0M5E...0LCZCi_BvM9qpV
P/S: Còn đây là trang học tập và ngâm cứu mà mình mới cho ra đời: https://www.facebook.com/Hoctapvanghamcuu/
Từ đây và về sau các tài liệu hay hỗ trợ về học tập, đồ án, luận văn, ý tưởng sáng tạo... mình sẽ hệ thống lại trên đây, các bạn sẽ xem và tải tài liệu cần thiết trên đó, ngoài ra nếu các bạn muốn trao đổi với mình về vấn đề mà các bạn đang thắc mắc thì các bạn có thể trao đổi với mình trên page, nếu các bạn quan tâm tới trang thì hãy like, share và ủng hộ page nhé.

markdown:
DEMO - BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ MÁY ẤP TRỨNG
PIC16F877A + DS18B20 + TIMER0
[https://www.youtube.com/watch?v=0M5E...0LCZCi_BvM9qpV]
P/S: Còn đây là trang học tập và ngâm cứu mà mình mới cho ra đời:
[https://www.facebook.com/Hoctapvanghamcuu/]
Từ đây và về sau các tài liệu hay hỗ trợ về học tập, đồ án, luận văn, ý tưởng sáng tạo... mình sẽ hệ thống lại trên đây, các bạn sẽ xem và tải tài liệu cần thiết trên đó, ngoài ra nếu các bạn muốn trao đổi với mình về vấn đề mà các bạn đang thắc mắc thì các bạn có thể trao đổi với mình trên page, nếu các bạn quan tâm tới trang thì hãy like, share và ủng hộ page nhé.

Set-Cookie: bb_lastactivity=0; expires=Sun, 22-Oct-2017 18:02:12 GMT; path=/


text:
(2Sao) - Khác với phim kinh dị Âu Mỹ, phim kinh dị Châu Á phần nhiều đề cập tới vấn đề tâm linh, ma quỷ, lời nguyền thù hận.
Bối cảnh phim thường đan xen những âm mưu, xếp đặt những ý tưởng để làm kinh động người xem.Dưới đây, là danh sách 10 bộ phim kinh dị thuộc nền điện ảnh Châu Á mà chúng tôi cho rằng nó sẽ ám ảnh và khiến bạn không phải thất vọng.
“A Tale of two Sisters” (2003)
Con gái của một bác sĩ giàu có cho rằng chính mẹ kế của mình là kẻ đang cố gắng chia rẽ mối quan hệ của hai cha con, nhưng sau đó ta sẽ phát hiện ra rằng, bà mẹ kế này không phải là “nhân vật phản diện” thực sự. Mọi thứ không như những gì mà bạn tưởng đâu! – đó chính là những gì bạn nhận được từ bộ phim kinh dị tuyệt vời này. Hãy chú ý quan sát thật kỹ khi xem phim nhé.
“Ringu" (1998)
Câu chuyện về một băng video bị nguyền rủa, theo đó, bất cứ ai nếu xem nó sẽ bị đột tử trong vòng 1 tuần lễ.
“Audition” (1999)
Một người đàn ông trung niên với lối sống thu mình, được con trai và đồng nghiệp khuyên nhủ nên thử hẹn hò trở lại. Đáp lại, bạn bè ông đã đứng ra tổ chức một buổi tuyển chọn giả mạo cho một chương trình truyền hình không hề có thực, với mục đích duy nhất là tìm ứng viên phù hợp. Và rồi ông bị thu hút bởi Yamazaki Asami. Nhưng hóa ra lựa chọn của ông, lại không hề tốt đẹp như tưởng tượng.
“The Eye”(2002)
Bộ phim kể về một cô gái khiếm thị từ năm lên 2, tới năm 20 tuổi, cô được phẫu thuật thay mắt nhưng đó lại là đôi mắt của một người chết. Từ khi có đôi mắt, cô có khả năng nhìn thấy những âm hồn.
Như hầu hết những bộ phim kinh dị khác của điện ảnh Châu Á, “The Eye” đã được chuyển thể thành 1 phiên bản Hollywood vào năm 2008 với sự tham gia diễn xuất của Jessica Alba.
“Cure” (1997)
Một làn sóng giết người hàng loạt quét qua Tokyo. Ám hiệu mà hung thủ để lại chỉ là một chữ X đẫm máu khắc trên cổ mỗi nạn nhân.
Khi thám tử Takabe và nhà tâm lý học Sakuma được phân tới để điều tra về ý nghĩa của ám hiệu đó, nó kết nối với tên giết người và nạn nhân của hắn ra sao?nhưng không may, việc điều tra đi vào ngõ cụt. Cùng lúc đó, một người thanh niên lạ mặt bị bắt gặp ở gần hiện trường vụ án mạng mới nhất. Thám tử Takabe bắt đầu hàng loạt cuộc thẩm vấn để xác định mối liên hệ giữa người thanh niên này và các vụ án mạng.
“Infection” (2004)
Sau khi sơ suất làm một bệnh nhân tử vong, các bác sĩ tìm cách che đậy sai lầm của họ. Sau đó, 1 bệnh nhân khác đến với những triệu chứng tương tự và rồi trước khi anh ta được cách ly, anh ta đã trốn thoát bằng đường thông gió. Khi bệnh dịch của người đàn ông nọ lan khắp tòa bệnh viện đổ nát, từng bác sĩ trong viện bắt đầu có những triệu chứng của bệnh dịch bí ẩn đó.
“Crazy Lips” (2000)
"Crazy Lips" là câu chuyện về anh chị em một góa phụ đang ở trong tình trạng hoang mang khi anh trai mình bị cáo buộc là nghi phạm chính của những vụ giết người hàng loạt. Hóa ra, bộ phim lại là một trong những phim kinh dị châu Á thú vị nhất của thiên niên kỷ mới.
“3 Extremes” (2004)
Bộ phim ra mắt năm 2004 và sau đó ra phần tiếp theo 3 Extremes II
"Kill Devil" (2004)
Đến năm 2005, toàn bộ bản đồ gen của con người được giải mã, cuối cùng các nhà khoa học cũng đã thành công trong việc cô lập DNA tạo ra một gen đơn thể có khả năng buộc con người ta phải giết người. Những kẻ mang trong mình gen này bị đưa lên một hòn đảo hoang vắng. Họ không có ký ức, không biết mình là ai, và không thể giải thích được lý do vì sao phải tàn sát lẫn nhau.
Nhìn bên ngoài thì có vẻ như chỉ là một cuộc thử nghiệm vô hại của chính phủ nhưng sự thật bên trong nó còn tàn khốc hơn việc giết người đơn thuần.
"Ju-On" (2003)
Ju – on (2003), hay còn có tên khác là "The Grudge" là một bộ phim kinh dị Nhật Bản được viết và đạo diễn bởi Takashi Shimizu.
Bộ phim kể về Rika Nishina, một nhân viên xã hội tình nguyện, có nhiệm vụ tới địa chỉ được giao phó để kiểm tra tình trạng của 1 cụ bà.Cô đã bắt gặp cụ già trong tình trạng thần kinh bất động mà không có bất cứ một thành viên nào của gia đình ở xung quanh.
Những điều kỳ lạ bắt đầu xảy ra, và rồi cô phát hiện một cậu bé bị mắc kẹt trong chiếc tủ ở tầng trên. Rika không biết rằng, năm trước, chính tại ngôi nhà này, đã diễn ra hàng loạt các vụ giết người khủng khiếp, và rồi bóng ma thù hận của Kayako lẫn con trai Toshio vẫn còn lẩn khuất đâu đó trong ngôi nhà.
Ju – on (2003) - một bộ phim về bóng ma tràn ngập thù hận săn đuổi, ám ảnh, đeo bám bất cứ ai từng đặt chân đến ngôi nhà bị nguyền rủa đó.
Theo-2sao

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

Set-Cookie: bb_lastactivity=0; expires=Sun, 22-Oct-2017 18:00:36 GMT; path=/

Connection: close

Pragma: private

Cache-Control: private

Vary: User-Agent

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text: summer: Cần Bán Dọn nhà bán 6700 lên gold, e71, e72, ê63, c3.00, lg g Bán 6700 lên gold loại đẹp 98%, zin. Giá 1t5 E71 trắng 95% zin giá 600k Ê63 đen 95% zin giá 500k C3.00 đen 95% giá 400k Lg g trắng nứt lắp lưng,95% zin. Giá 1tr Ai mua lh 0982241222 Địa chỉ 43 trần hưng đạo Cần Bán Dọn nhà bán 6700 lên gold, e71, e72, ê63, c3.00, lg g

Cache-control: private, max-age=0

Server: Nginx-VPSSIM

X-Frame-Options: SAMEORIGIN

Vary: Accept-Encoding


text:
Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
Chia sẻ: Tran Nhu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6
lượt xem 116
download
Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
Các hệ thống mechatronics về bản chất là hệ tích hợp bởi các hệ thống điều khiển con trong không gian hữu hạn. Việc trao đổi thông tin trong hệ thống được thực hiện bằng mạng truyền dữ liệu số. Sự chậm trễ truyền thông trong trường hợp này không phải là đại lượng xác định mà nó là đại lượng mang tính ngẫu nhiên thay đổi theo thời gian.
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
- HÖ THèNG §IÒU KHIÓN THêI GIAN THùC Cã XÐT TíI TRÔ TRUYÒN TH¤NG PGS. TS. Bïi Quèc Kh¸nh, Th.S Ph¹m Quang §¨ng Phßng thÝ nghiÖm Tù ®éng hãa - Tr−êng §HBK Hµ néi. E-mail:autolab-hut@hn.vnn.vn Tãm t¾t C¸c hÖ thèng mechatronic vÒ b¶n chÊt lµ hÖ tÝch hîp bëi c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn con trong kh«ng gian h÷u h¹n. ViÖc trao ®æi th«ng tin trong hÖ thèng ®−îc thùc hiÖn b»ng m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong tr−êng hîp nµy kh«ng ph¶i lµ ®¹i l−îng x¸c ®Þnh mµ nã lµ ®¹i l−îng mang tÝnh ngÉu nhiªn thay ®æi theo thêi gian. C¸c ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch thiÕt kÕ hÖ thèng bá qua ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng lµm cho hÖ thèng cã chÊt l−îng ®iÒu khiÓn kh«ng cao, thËm chÝ mÊt æn ®Þnh. Bµi b¸o nµy ph©n tÝch ®Æc ®iÓm cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong hÖ ®iÒu khiÓn sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè vµ x©y dùng mét sè ph−¬ng ph¸p m« h×nh hãa sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã trÔ. Abstract Mechatronic system is a system, which includes integrated subsystems in limited areas. Control information exchanges in this system are implemented by digital data network. In this case the network delays are varying in a random fashion. Standard analyzing and designing methods are using for the systems with nework delay make bad control qualities, even the system may be not stable. This paper presents a result of analyzing network delay in control system using digital data network and developing simulation methods of network delay in real-time control system with network delay. 1. §Æt vÊn ®Ò HÖ ®iÒu khiÓn trong c¸c hÖ thèng mechatronic bao gåm nhiÒu bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ho¹t ®éng ®ång thêi trong mét kh«ng gian h÷u h¹n. C¸c bé ®iÒu khiÓn nµy phèi hîp víi nhau mét c¸ch chÆt chÏ ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c chuyÓn ®éng phøc hîp ®¸p øng yªu cÇu c«ng nghÖ. Sù ph¸t triÓn cña kü thuËt vi ®iÖn tö, kü thuËt tin häc vµ kü thuËt m¹ng ®· cho phÐp chóng ta thùc hiÖn viÖc th«ng minh hãa c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ®ång thêi cho phÐp chóng ta liªn kÕt c¸c bé ®iÒu khiÓn nµy thµnh mét hÖ thèng nhÊt. ViÖc sö dông m¹ng truyÒn th«ng ®Ó trao ®æi th«ng tin ®iÒu khiÓn vµ th«ng tin tr¹ng th¸i trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mechatronic lµm cho hÖ thèng trë nªn mÒm dÎo, tÝnh modul hãa vµ tÝnh më. Nh÷ng −u ®iÓm næi bËt cña viÖc sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè ®Ó liªn kÕt c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng trong hÖ thèng mechatronic ®· lµm cho nã trë thµnh môc tiªu cña nhiÒu ®Ò tµi nghiªn cøu nh»m ph¸t triÓn c¸c hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng vµ lµm xuÊt hiÖn kh¸i niÖm vÒ hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph©n t¸n. Mét trong nh÷ng h¹n chÕ cña viÖc øng dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mechatronic lµ c¸c hÖ thèng nµy yªu cÇu vÒ tÝnh thêi gian thùc rÊt cao trong khi viÖc sö dông m¹ng l¹i lu«n tån t¹i sù chËm trÔ truyÒn th«ng. Sù chËm trÔ nµy cã tÝnh ngÉu nhiªn vµ nã lµm gi¶m chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng dÉn tíi h¹n chÕ kh¶ n¨ng øng dông cña m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè cho nh÷ng ®èi t−îng yªu cÇu tÝnh thêi gian thùc cao. Sù chËm trÔ ®iÒu khiÓn g©y ra sù chËm pha, h¬n n÷a sù chËm pha nµy l¹i kh«ng ®ång ®Òu nªn nã ¶nh h−ëng tíi sù æn ®Þnh vµ chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn. VÊn ®Ò sÏ trë nªn ®Æc biÖt trÇm träng khi sù chËm trÔ nµy lín h¬n c¶ chu kú lÊy mÉu. 2. c¸c §Æc tr−ng c¬ b¶n cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n §Ó kh¶o s¸t ®Æc tr−ng cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n chóng ta xÐt mét hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng ®iÓn h×nh bao gåm hai bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng vµ bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng ®−îc nèi víi nhau b»ng m¹ng truyÒn th«ng (xem h×nh 1). Th«ng tin trao ®æi gi÷a c¸c bé phËn cña hÖ ®iÒu khiÓn b»ng c¸ch truyÒn th«ng ®iÖp trªn m¹ng. ViÖc truyÒn th«ng ®iÖp trªn m¹ng th−êng mÊt mét kho¶ng thêi gian vµ ®©y chÝnh lµ sù chËm trÔ truyÒn th«ng. Tïy theo tÝnh chÊt cña m¹ng vµ sè l−îng nót m¹ng mµ sù ch¹m
- trÔ nµy cã c¸c ®Æc tr−ng kh¸c nhau. Trong mét vµi tr−êng hîp sù chËm trÔ truyÒn th«ng cã thÓ gÇn nh− mét h»ng sè nh−ng trong nhiÒu tr−êng hîp nã thay ®æi mét c¸ch ngÉu nhiªn. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng phô thuéc vµo t¶i cña m¹ng, møc ®é −u tiªn cña c¸c th«ng tin kh¸c truyÒn trªn m¹ng, cña nhiÔu ®iÖn tõ,... chÝnh ®iÒu nµy ®· lµm nªn tÝnh ngÉu nhiªn cña kho¶ng thêi gian truyÒn tin. Bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn M¹ng truyÒn th«ng Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn Bé ®iÒu Bé ®iÒu khiÓn 1 khiÓn 2 H×nh 1 2.1 C¸c d¹ng trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph©n t¸n Trong vÝ dô ®−a ra trong h×nh 1 chóng ta thÊy cã hai lo¹i chËm trÔ truyÒn th«ng th«ng th−êng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n: - Sù chËm trÔ truyÒn c¸c th«ng tin tr¹ng th¸i, Tks. - Sù chËm trÔ truyÒn c¸c th«ng tin ®iÒu khiÓn, Tkc. Ngoµi ra cßn cã sù chËm trÔ do qu¸ tr×nh xö lý cña bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng, Tkp. Vµ nh− vËy sù chËm trÔ ®iÒu khiÓn τk = Tks + Tkc + Tkp. Trong ®ã thµnh phÇn Tkp phô thuéc vµo ®é phøc t¹p cña chuyÓn ®éng vµ n¨ng lùc tÝnh to¸n cña hÖ vi xö lý ®iÒu khiÓn. Nã còng phô thuéc c¶ vµo sù chËm trÔ truyÒn th«ng tin tr¹ng th¸i tõ c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng liªn quan kh¸c trong hÖ thèng. 2.2 Nguyªn nh©n cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng Khi sö dông m¹ng ®Ó truyÒn th«ng tin th× trÔ truyÒn th«ng lµ kh«ng thÓ tr¸nh khái vµ nã do c¸c nguyªn nh©n sau: • TrÔ do tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng Tèc ®é truyÒn tin tæng thÓ phô thuéc vµo tÇn sè cña tÝn hiÖu mang th«ng tin vµ ta kh«ng thÓ t¨ng lªn tïy ý mµ nã bÞ giíi h¹n bëi b¨ng th«ng cña ®−êng truyÒn, bëi c«ng nghÖ chÕ t¹o cña c¸c thiÕt bÞ m¹ng. §Þnh d¹ng cña gãi th«ng tin phô thuéc vµo giao thøc truyÒn th«ng (protocol). §èi víi m¹ng cã thiÕt bÞ truyÒn dÉn nhÊt ®Þnh vµ giao thøc truyÒn th«ng x¸c ®Þnh th× tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng lµ x¸c ®Þnh vµ do vËy trÔ do tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng lµ hoµn toµn x¸c ®Þnh. • TrÔ do nhiÔu t¸c ®éng lªn qu¸ tr×nh truyÒn tin Qu¸ tr×nh truyÒn tin chØ thµnh c«ng khi nót m¹ng nhËn d÷ liÖu nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng víi d÷ liÖu truyÒn ®i bëi nót truyÒn. Trong thùc tÕ x¸c suÊt nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng lu«n nhá h¬n 1 do ¶nh h−ëng cña nhiÔu cã thÓ dÉn tíi viÖc truyÒn d÷ liÖu bÞ lçi. Khi viÖc truyÒn d÷ liÖu bÞ lçi ta ph¶i tiÕn hµnh truyÒn l¹i cho tíi khi nót m¹ng nhËn d÷ liÖu x¸c nhËn lµ ®· nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng. §Ó gi¶m ¶nh h−ëng cña nhiÔu ®iÖn tõ lªn m¹ng truyÒn d÷ liÖu ng−êi ta sö dông thiÕt bÞ m¹ng cã chèng nhiÔu kÕt hîp víi c¸p truyÒn cã chèng nhiÔu (c¸p xo¾n, c¸p ®ång trôc,...) hoÆc c¸p quang. Tuy nhiªn còng kh«ng thÓ lo¹i bá ®−îc hoµn toµn sù chËm trÔ truyÒn th«ng do ¶nh h−ëng cña nhiÔu nµy. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng do ph¶i truyÒn l¹i nµy phô thuéc vµo nhiÔu. B¶n th©n nhiÔu cã tÝnh ngÉu nhiªn nªn sù chËm trÔ nµy còng cã tÝnh ngÉu nhiªn.
- • TrÔ do thêi gian ®îi ®−êng m¹ng s½n sµng cho truyÒn tin Th«ng th−êng trªn mét ®−êng m¹ng bao giê còng gåm nhiÒu nót m¹ng vµ ®iÒu nµy dÉn tíi viÖc truyÒn d÷ liÖu sÏ ph¶i ®îi cho tíi khi viÖc truyÒn nhËn d÷ liÖu cña c¸c nót m¹ng kh¸c kÕt thóc. NÕu cã mét vµi th«ng ®iÖp cÇn truyÒn còng ®ang ®îi ®Ó truyÒn th× thêi gian ®îi ®Ó truyÒn d÷ liÖu nµy còng bao gåm c¶ thêi gian cÇn thiÕt ®Ó hoµn thµnh viÖc truyÒn c¸c th«ng ®iÖp ®ang ®îi nµy. KÝch th−íc cña th«ng ®iÖp ®ang truyÒn vµ sè l−îng th«ng ®iÖp ®ang ®îi ®Ó truyÒn lµ ngÉu nhiªn nªn thêi gian ®îi ®−êng m¹ng trë nªn s½n sµng còng cã tÝnh ngÉu nhiªn • TrÔ do ®−êng m¹ng r¬i vµo tr¹ng th¸i tranh chÊp (collision) Trong mét sè kiÓu m¹ng ®Æc biÖt lµ m¹ng sö dông ph−¬ng thøc truy nhËp theo kiÓu CSMA/CD tr¹ng th¸i tranh chÊp (collision) cã thÓ x¶y ra nÕu cã hai nót m¹ng cïng ph¸t hiÖn ®−êng m¹ng ®ang s½n sµng vµ göi d÷ liÖu mét lóc. Khi sè nót m¹ng t¨ng lªn th× x¸c suÊt x¶y ra tranh chÊp còng t¨ng lªn. Tr¹ng th¸i tranh chÊp nµy g©y ra chËm trÔ truyÒn th«ng trªn m¹ng vµ sù chËm trÔ nµy mang tÝnh ngÉu nhiªn. C¸c hÖ thèng m¹ng sö dông trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n Ýt sö dông ph−¬ng thøc truy nhËp nµy nh−ng c¸c ph−¬ng thøc truy nhËp kh¸c còng mang l¹i mét sù chËm trÔ truyÒn th«ng ngÉu nhiªn do sù ho¹t ®éng kh«ng ®ång bé cña c¸c nót m¹ng. H×nh 2 cho ta thÊy h×nh ¶nh cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong hai tr−êng hîp t¶i cña m¹ng nhá vµ t¶i cña m¹ng lín TL[3]. 3. Kh¾c phôc ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng TÝnh ngÉu nhiªn cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng lµm cho hÖ thèng trë thµnh hÖ cã tham sè thay ®æi theo thêi gian. §iÒu nµy lµm suy gi¶m chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn thËm chÝ cßn cã thÓ g©y ra mÊt æn ®Þnh. Mét sè h−íng nghiªn cøu ®· vµ ®ang ®−îc tiÕn hµnh nh»m kh¾c phôc ¶nh h−ëng nµy, trong ®ã ph−¬ng ¸n ®−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian. 3.1 §−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian §Ó ®−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian ta cã thÓ sö dông hai bé ®Öm truyÒn th«ng cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn nh− trªn h×nh 3. ë ®©y kÝch th−íc cña bé ®Öm ®−îc sö dông víi kÝch th−íc ®ñ lín ®Ó ®¶m b¶o ho¹t ®éng cña hÖ thèng trong tr−êng hîp tåi tÖ nhÊt cña trÔ truyÒn th«ng. Chóng ta coi bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng nh− lµ c¬ cÊu chÊp hµnh vµ c¶m biÕn trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn. Nh− vËy ph−¬ng tr×nh m« t¶ hÖ thèng sÏ lµ: xk +1 = A. xk + B.uk −σ 1 (1) y k = C. x k (2) ë ®©y σ1 lµ ®é dµi bé ®Öm t¹i nót chÊp hµnh. §Çu vµo cña bé ®iÒu khiÓn t¹i thêi ®iÓm k lµ: wk = y k −σ 2 , víi σ2 lµ kÝch th−íc bé ®Öm t¹i nót ®iÒu khiÓn. TËp c¸c gi¸ trÞ ®Çu vµo ®Ó tÝnh to¸n uk lµ: Wk = {wk , wk −1 ,...} = {y k −σ 2 , y k −σ 2 −1 ,...} (3) Tíi ®©y chóng ta cã thÓ sö dông c¸c ph−¬ng ph¸p tæng hîp hÖ thèng th«ng th−êng ®Ó x©y dùng thuËt to¸n ®iÒu khiÓn nh− ®èi víi hÖ cã tham sè bÊt biÕn víi thêi gian. Tuy nhiªn trong tr−êng hîp nµy chóng ta lu«n sö dông nh÷ng d÷ liÖu ®o l−êng cò, nh÷ng gi¸ trÞ ®o ®−îc t¹i thêi ®iÓm tr−íc thêi ®iÓm ®ang xö lý vµ do vËy lµm cho hÖ thèng bÞ tho¸i hãa. ViÖc thªm vµo hai bé ®Öm nµy sÏ lo¹i bá ®−îc tÝnh ngÉu nhiªn cña trÔ truyÒn th«ng nh−ng l¹i thªm vµo mét thµnh phÇn trÔ lín h¬n trÔ th«ng th−êng cña hÖ thèng ®ßi hái chóng ta ph¶i tiÕn hµnh bï trÔ nµy trªn c¬ së tr¹ng th¸i ho¹t ®éng cña ®éng c¬ truyÒn ®éng. Ph−¬ng ¸n t«t nhÊt lµ chóng ta t×m c¸ch m« h×nh hãa ®−îc qu¸ tr×nh diÔn biÕn cña trÔ truyÒn th«ng tõ ®ã x©y dùng ph−¬ng ¸n ®iÒu khiÓn kh¾c phôc. Mét trong nh÷ng ph−¬ng ¸n ®ã lµ sö dông chuâi Markov ®Ó m« h×nh hãa trÔ truyÒn th«ng.
- 3.2 X©y dùng luËt ®iÒu khiÓn cã xÐt tíi trÔ truyÒn th«ng Khi t¶i cña ®−êng m¹ng t¨ng lªn th× hµng ®îi cña d÷ liÖu trªn m¹ng còng t¨ng lªn. §Ó m« h×nh hãa ®−îc sù chËm trÔ truyÒn th«ng nµy m« h×nh m¹ng cña ta cÇn ph¶i cã kh¶ n¨ng l−u l¹i c¸c tr¹ng th¸i tr−íc ®ã cña hÖ thèng m¹ng. Chóng ta cÇn ph¶i l−u c¸c tr¹ng th¸i tr−íc ®ã cña hÖ thèng lµ v× viÖc m« pháng sù chËm trÔ truyÒn th«ng nh− lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®éc lËp kh«ng ph¶n ¸nh chÝnh x¸c trÔ truyÒn th«ng. Thùc tÕ ph−¬ng ph¸p ®Ó m« h×nh hãa qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn cña trÔ truyÒn th«ng chÝnh x¸c nhÊt lµ sö dông chuçi Markov ®Ó m« t¶. Chóng ta cã thÓ m« pháng viÖc chuyÓn tr¹ng th¸i cña trÔ truyÒn th«ng nh− lµ qu¸ tr×nh Markov. VÝ dô mét m« h×nh m¹ng ®¬n gi¶n trong ®ã t¶i cña m¹ng cã ba tr¹ng th¸i: nhá, võa vµ lín. ViÖc chuyÓn tr¹ng th¸i cña trÔ truyÒn th«ng ®−îc m« h×nh hãa bëi chuçi Markov nh− trªn h×nh 4 víi x¸c suÊt chuyÓn tr¹ng th¸i lµ: qij = P{rk +1 = j | rk = i}, víi i,j ∈ [nhá,võa,cao] T−¬ng øng víi mçi tr¹ng th¸i cña chuçi Markov ta cã ph©n bè x¸c suÊt cña trÔ truyÒn th«ng t¹i tr¹ng th¸i ®ã. C¸c ph©n bè x¸c suÊt nµy cã d¹ng nh− trªn h×nh 5, trong ®ã chóng ta gi¶ thiÕt r»ng gi¸ trÞ trung b×nh cña trÔ truyÒn th«ng nhá h¬n nÕu t¶i cña m¹ng nhá vµ cao h¬n nÕu t¶i cña m¹ng cao. qnn qvv qcc ta i n h o qnv qvc T h ê i g ia n trÔ nhá võa cao ta i v u a qvn qcv T h ê i g ia n trÔ qnc ta i c a o T h ê i g ia n trÔ qcn H×nh 4: Qu¸ tr×nh Markov cña trÔ truyÒn th«ng H×nh 5: Ph©n bè x¸c suÊt t¹i mçi tr¹ng th¸i Markov Khi sè nót m¹ng t¨ng lªn th× t−¬ng øng sè tr¹ng th¸i Markov còng t¨ng lªn. Ph−¬ng tr×nh m« t¶ hÖ ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh lµ: dx = Ax (t ) + Bu (t ) + v (t ) , (4) dt ë ®©y x(t) ∈ Rn, u(t) ∈ Rm, v(t) ∈ Rn. A lµ ma trËn tr¹ng th¸i cña hÖ thèng, B lµ ma trËn vµo, u(t) lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn vµ v(t) lµ tÝn hiÖu nhiÔu tr¾ng cã kú väng to¸n b»ng kh«ng vµ hiÖp ph−¬ng sai lµ Rv. Gi¶ thiÕt r»ng tæng chËm trÔ tõ c¶m biÕn tíi c¬ cÊu chÊp hµnh nhá h¬n mét chu kú lÊy mÉu h, cã nghÜa lµ Tks+Tkc < h. TÝch ph©n ph−¬ng tr×nh (4) ta cã: xk +1 = Φ xk + Γ0 (Tksc , Tkca )uk + Γ1 (Tksc , Tkca )uk −1 + vk , (5) y k = Cxk + wk ; wk lµ nhiÔu víi kú väng to¸n b»ng kh«ng vµ hiÖp ph−¬ng sai Rw Φ = e A.h (6) Γ0 (Tks ,Tkc ) = ∫ h e A.s dsB (7) h−Tksc −Tkca NhiÔu vk cã ph−¬ng sai lµ: R1 = E { k vk } = ∫ e A(h − s ) Rv e A h T (h − s ) v T ds (8) 0 Tks Gäi Tk lµ vect¬ trÔ, Tk = c . Tk Khi hÖ thèng t¹o ra Tk th× chuçi Markov sÏ cã tr¹ng th¸i rk ∈ { ,2,...s} . Chuçi Markov 1 chuyÓn tr¹ng th¸i tõ k tíi k+1 theo ma trËn chuyÓn tr¹ng th¸i Q:
- Q = {qij }; i, j ∈ { ,..., s} 1 X¸c suÊt tr¹ng th¸i cña chuçi Markov ë tr¹ng th¸i i lµ: π i ( k ) = P{rk = i} (9) vµ vect¬ ph©n bè tr¹ng th¸i: π ( k ) = [π 1 ( k ), π 2 ( k ), π 3 ( k ),....π s ( k )] Ph©n bè x¸c suÊt cña rk ®−îc tÝnh theo ph−¬ng ph¸p truy håi: π ( k + 1) = π ( k ).Q ; π (0) = π 0 Víi c¸c t¶i cña m¹ng kh¸c nhau ta hµm ph©n bè mËt ®é x¸c suÊt: f i (Tk ) = P (Tk | rk = i ) ; trong ®ã i thuéc tËp c¸c tr¹ng th¸i t¶i cña m¹ng. Bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh cho hÖ thèng (5) cã thÓ ®−îc viÕt nh− sau: xk +1 = Φ c (Tk , rk ) xk + Γ c (Tk , rk ) y k c c (10) uk = C c (Tk , rk ) x k + D c (Tk , rk ) y k c (11) Ph−¬ng tr×nh hÖ thèng kÝn lµ: z k +1 = Φ(Tk , rk ) z k + Γ(Tk , rk )ek ; (12) xk víi z k = xk ; c uk −1 Φ + Γ 0 (Tk )D c (Tk , rk )C Γ 0 (Tk )C c (Tk , rk ) Γ1 (Tk ) Φ(Tk , rk ) = Γ c (Tk , rk )C Φ c (τ k ) 0 ; D c (Tk , rk )C C c (Tk , rk ) 0 v ek = k ; wk I Γ0 (Tk ) D c (Tk , rk ) Γ(Tk , rk ) = 0 Γ c (Tk , rk ) 0 D c (Tk , rk ) §èi víi hÖ ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i ®−îc thiÕt kÕ theo ph−¬ng ph¸p th«ng th−êng, do ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng hÖ thèng sÏ kh«ng cßn tèi −u n÷a mµ thËm chÝ cßn cã thÓ mÊt æn ®Þnh. Do vËy khi tæng hîp bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i ta cÇn ph¶i xÐt tíi ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng nµy. Chóng ta h·y xÐt hÖ thèng víi hµm chi phÝ hay hµm môc tiªu (cost function) sau: T x x N −1 J N = Ex QN x N + E ∑ k Q k ; T N (13) k = 0 uk uk Q Q12 Q = 11T lµ ma trËn ®èi xøng Q12 Q22 x LuËt ®iÒu khiÓn ®Ó ®¶m b¶o JN ®¹t cùc tiÓu lµ: uk = − Lk (Tk , rk ) k (14) uk −1 víi rk=i, i=1,2,...s ( ~ )[ −1 ~ ~ Lk (Tk , i ) = Q22 + S i22 ( k + 1) Q12 + S i21 ( k + 1) S i23 ( k + 1) T ] (15)
- ~ s S i (k + 1) = E G T ∑ qij S j ( k + 1)G Tksc , rk = i ; ca τk j =1 Φ Γ 0 (Tk , Tk ) Γ1 (Tk , Tk ) sc ca sc ca G= 0 I 0 { T ~ S i ( k ) = E F1 QF1 + F2 Si ( k + 1) F2 rk = i τksc T } I F1 = ; − Lk (Tk , rk ) sc I 0 F2 = ; − Lk (Tk , rk ) I sc Q 0 Si (N ) = N 0 0 Lk(Tk,rk) ®−îc tÝnh truy håi tõ b¶ng gi¸ trÞ L∞(Tk,rk) theo thêi gian thùc. Ph−¬ng tr×nh −íc l−îng c¸c biÕn tr¹ng th¸i lµ: x k k = x k k −1 + K k ( y k − Cx k k −1 ) ˆ ˆ ˆ (16) Trong ®ã : x k +1 k = Φx k k −1 + Γ 0 (τ sc , τ ca )uk + Γ1 ( τ sc , τ ca )uk −1 + K k ( y k − Cx k k −1 ) ˆ ˆ k k k k ˆ ˆ [ x 0 −1 = E (x 0 ) ; Pk +1 = ΦPk Φ T + R1 − ΦPk C T CPk C T + R 2 ]−1 CPk Φ [ P0 = R0 = E ( x 0 x 0 ) ; K k = Φ Pk C T CPk C T + R 2 T ] −1 [ K k = Pk C T CPk C T + R 2 ] −1 Víi luËt ®iÒu khiÓn nh− trªn hÖ thèng ®¶m b¶o ho¹t ®éng trong tr¹ng th¸i tèi −u. Tuy nhiªn h¹n chÕ cña ph−¬ng ph¸p nµy lµ ta ph¶i x¸c ®Þnh tr−íc ®−îc hµm mËt ®é ph©n bè x¸c suÊt cña trÔ trong tõng tr¹ng th¸i vµ x¸c suÊt cña c¸c tr¹ng th¸i Markov. §Ó ®−a kÕt qu¶ trªn vµo thùc tiÔn cÇn ph¶i cã nh÷ng nghiªn cøu thªm vµ khi kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc c¸c hµm ph©n bè x¸c suÊt nµy chóng ta ph¶i ph¸t triÓn mét luËt ®iÒu khiÓn míi. §©y còng lµ h−íng nghiªn cøu míi nh»m n©ng cao chÊt l−îng vµ c¶i thiÖn hiÖu n¨ng cña c¸c hÖ ®iÒu khiÓn sö dông m¹ng truyÒn th«ng d÷ liÖu sè nãi chung, hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n nãi riªng. Tµi liÖu tham kh¶o [1] ASTROM. KARL J., WITTENMARK BJORN (1990) Computer Controlled System, USA, Prentice-Hall, Inc. [2] FRANKLIN GENE F., POWELL DAVID J., WORKMAN MICHAEL L. (1990) Digital Control of Dynamic System, USA, Addison-Wesley. [3]JOHAN NILSSON, (1998) Real-time Control Systems with Delays, PhD Thesis, Sweden, Lund Institute of Technology. [4] PUGATREP V.S. (1978) Lý thuyÕt hµm ngÉu nhiªn, Nhµ xuÊt b¶n §¹i häc vµ Trung häc chuyªn nghiÖp.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Ebook Hệ thống điều khiển tự động thủy lực - TS. Trần Xuân Tùy
211 p | 1278 | 803
-
Nguyên lý làm việc của hệ thống điều khiển thang máy
7 p | 1253 | 773
-
Bài giảng hệ thống điều khiển tự động
102 p | 400 | 166
-
Hệ thống điều khiển PLC part 1
10 p | 250 | 119
-
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ( ĐCKĐB)
66 p | 245 | 101
-
Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
0 p | 227 | 87
-
Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
0 p | 218 | 61
-
Bài giảng Hệ thống điều khiển nhúng
54 p | 122 | 59
-
THIẾT KẾ HỆ THỐNG VI XỬ LÝ - NGUYỄN HỒNG QUANG
21 p | 124 | 43
-
Bài giảng Hệ thống điều khiển số - Ths. Trần Công Binh
87 p | 70 | 31
-
Chương 1 : Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính
31 p | 88 | 30
-
Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Ts Huỳnh Thái Hoàng
0 p | 64 | 22
-
Bài giảng Hệ thống PLC và DCS - Chương 6: Xử lý thời gian thực và xử lý phân tán (ĐHBKHN)
11 p | 33 | 13
-
Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 7 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
40 p | 38 | 11
-
Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
0 p | 31 | 7
-
Sự phát triển của hệ thống điều khiển tàu điện
25 p | 39 | 6
-
An ninh cho các hệ thống điều khiển kế thừa
7 p | 27 | 4

markdown:
# Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
Chia sẻ: Tran Nhu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:6
lượt xem 116
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090804/trannhu/80x100/he_thong_dieu_khien_thoi_gian_thuc_co_xet_toi_tre_truyen_thong_1176.jpg)
##
Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](images/down16x21.png)
Các hệ thống mechatronics về bản chất là hệ tích hợp bởi các hệ thống điều khiển con trong không gian hữu hạn. Việc trao đổi thông tin trong hệ thống được thực hiện bằng mạng truyền dữ liệu số. Sự chậm trễ truyền thông trong trường hợp này không phải là đại lượng xác định mà nó là đại lượng mang tính ngẫu nhiên thay đổi theo thời gian.
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Hệ thống điều khiển thời gian thực có xét tới trễ truyền thông
- HÖ THèNG §IÒU KHIÓN THêI GIAN THùC Cã XÐT TíI TRÔ TRUYÒN TH¤NG PGS. TS. Bïi Quèc Kh¸nh, Th.S Ph¹m Quang §¨ng Phßng thÝ nghiÖm Tù ®éng hãa - Tr−êng §HBK Hµ néi. E-mail:autolab-hut@hn.vnn.vn Tãm t¾t C¸c hÖ thèng mechatronic vÒ b¶n chÊt lµ hÖ tÝch hîp bëi c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn con trong kh«ng gian h÷u h¹n. ViÖc trao ®æi th«ng tin trong hÖ thèng ®−îc thùc hiÖn b»ng m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong tr−êng hîp nµy kh«ng ph¶i lµ ®¹i l−îng x¸c ®Þnh mµ nã lµ ®¹i l−îng mang tÝnh ngÉu nhiªn thay ®æi theo thêi gian. C¸c ph−¬ng ph¸p ph©n tÝch thiÕt kÕ hÖ thèng bá qua ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng lµm cho hÖ thèng cã chÊt l−îng ®iÒu khiÓn kh«ng cao, thËm chÝ mÊt æn ®Þnh. Bµi b¸o nµy ph©n tÝch ®Æc ®iÓm cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong hÖ ®iÒu khiÓn sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè vµ x©y dùng mét sè ph−¬ng ph¸p m« h×nh hãa sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã trÔ. Abstract Mechatronic system is a system, which includes integrated subsystems in limited areas. Control information exchanges in this system are implemented by digital data network. In this case the network delays are varying in a random fashion. Standard analyzing and designing methods are using for the systems with nework delay make bad control qualities, even the system may be not stable. This paper presents a result of analyzing network delay in control system using digital data network and developing simulation methods of network delay in real-time control system with network delay. 1. §Æt vÊn ®Ò HÖ ®iÒu khiÓn trong c¸c hÖ thèng mechatronic bao gåm nhiÒu bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ho¹t ®éng ®ång thêi trong mét kh«ng gian h÷u h¹n. C¸c bé ®iÒu khiÓn nµy phèi hîp víi nhau mét c¸ch chÆt chÏ ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c chuyÓn ®éng phøc hîp ®¸p øng yªu cÇu c«ng nghÖ. Sù ph¸t triÓn cña kü thuËt vi ®iÖn tö, kü thuËt tin häc vµ kü thuËt m¹ng ®· cho phÐp chóng ta thùc hiÖn viÖc th«ng minh hãa c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng ®ång thêi cho phÐp chóng ta liªn kÕt c¸c bé ®iÒu khiÓn nµy thµnh mét hÖ thèng nhÊt. ViÖc sö dông m¹ng truyÒn th«ng ®Ó trao ®æi th«ng tin ®iÒu khiÓn vµ th«ng tin tr¹ng th¸i trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mechatronic lµm cho hÖ thèng trë nªn mÒm dÎo, tÝnh modul hãa vµ tÝnh më. Nh÷ng −u ®iÓm næi bËt cña viÖc sö dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè ®Ó liªn kÕt c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng trong hÖ thèng mechatronic ®· lµm cho nã trë thµnh môc tiªu cña nhiÒu ®Ò tµi nghiªn cøu nh»m ph¸t triÓn c¸c hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng vµ lµm xuÊt hiÖn kh¸i niÖm vÒ hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph©n t¸n. Mét trong nh÷ng h¹n chÕ cña viÖc øng dông m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè trong c¸c hÖ ®iÒu khiÓn mechatronic lµ c¸c hÖ thèng nµy yªu cÇu vÒ tÝnh thêi gian thùc rÊt cao trong khi viÖc sö dông m¹ng l¹i lu«n tån t¹i sù chËm trÔ truyÒn th«ng. Sù chËm trÔ nµy cã tÝnh ngÉu nhiªn vµ nã lµm gi¶m chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng dÉn tíi h¹n chÕ kh¶ n¨ng øng dông cña m¹ng truyÒn d÷ liÖu sè cho nh÷ng ®èi t−îng yªu cÇu tÝnh thêi gian thùc cao. Sù chËm trÔ ®iÒu khiÓn g©y ra sù chËm pha, h¬n n÷a sù chËm pha nµy l¹i kh«ng ®ång ®Òu nªn nã ¶nh h−ëng tíi sù æn ®Þnh vµ chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn. VÊn ®Ò sÏ trë nªn ®Æc biÖt trÇm träng khi sù chËm trÔ nµy lín h¬n c¶ chu kú lÊy mÉu. 2. c¸c §Æc tr−ng c¬ b¶n cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n §Ó kh¶o s¸t ®Æc tr−ng cña trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n chóng ta xÐt mét hÖ ®iÒu khiÓn nhiÒu chuyÓn ®éng ®iÓn h×nh bao gåm hai bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng vµ bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng ®−îc nèi víi nhau b»ng m¹ng truyÒn th«ng (xem h×nh 1). Th«ng tin trao ®æi gi÷a c¸c bé phËn cña hÖ ®iÒu khiÓn b»ng c¸ch truyÒn th«ng ®iÖp trªn m¹ng. ViÖc truyÒn th«ng ®iÖp trªn m¹ng th−êng mÊt mét kho¶ng thêi gian vµ ®©y chÝnh lµ sù chËm trÔ truyÒn th«ng. Tïy theo tÝnh chÊt cña m¹ng vµ sè l−îng nót m¹ng mµ sù ch¹m
- trÔ nµy cã c¸c ®Æc tr−ng kh¸c nhau. Trong mét vµi tr−êng hîp sù chËm trÔ truyÒn th«ng cã thÓ gÇn nh− mét h»ng sè nh−ng trong nhiÒu tr−êng hîp nã thay ®æi mét c¸ch ngÉu nhiªn. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng phô thuéc vµo t¶i cña m¹ng, møc ®é −u tiªn cña c¸c th«ng tin kh¸c truyÒn trªn m¹ng, cña nhiÔu ®iÖn tõ,... chÝnh ®iÒu nµy ®· lµm nªn tÝnh ngÉu nhiªn cña kho¶ng thêi gian truyÒn tin. Bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn M¹ng truyÒn th«ng Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin Th«ng tin tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i ®iÒu khiÓn Bé ®iÒu Bé ®iÒu khiÓn 1 khiÓn 2 H×nh 1 2.1 C¸c d¹ng trÔ truyÒn th«ng trong hÖ truyÒn ®éng ®iÖn ph©n t¸n Trong vÝ dô ®−a ra trong h×nh 1 chóng ta thÊy cã hai lo¹i chËm trÔ truyÒn th«ng th«ng th−êng trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n: - Sù chËm trÔ truyÒn c¸c th«ng tin tr¹ng th¸i, Tks. - Sù chËm trÔ truyÒn c¸c th«ng tin ®iÒu khiÓn, Tkc. Ngoµi ra cßn cã sù chËm trÔ do qu¸ tr×nh xö lý cña bé ®iÒu khiÓn phèi hîp chuyÓn ®éng, Tkp. Vµ nh− vËy sù chËm trÔ ®iÒu khiÓn τk = Tks + Tkc + Tkp. Trong ®ã thµnh phÇn Tkp phô thuéc vµo ®é phøc t¹p cña chuyÓn ®éng vµ n¨ng lùc tÝnh to¸n cña hÖ vi xö lý ®iÒu khiÓn. Nã còng phô thuéc c¶ vµo sù chËm trÔ truyÒn th«ng tin tr¹ng th¸i tõ c¸c bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng liªn quan kh¸c trong hÖ thèng. 2.2 Nguyªn nh©n cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng Khi sö dông m¹ng ®Ó truyÒn th«ng tin th× trÔ truyÒn th«ng lµ kh«ng thÓ tr¸nh khái vµ nã do c¸c nguyªn nh©n sau: • TrÔ do tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng Tèc ®é truyÒn tin tæng thÓ phô thuéc vµo tÇn sè cña tÝn hiÖu mang th«ng tin vµ ta kh«ng thÓ t¨ng lªn tïy ý mµ nã bÞ giíi h¹n bëi b¨ng th«ng cña ®−êng truyÒn, bëi c«ng nghÖ chÕ t¹o cña c¸c thiÕt bÞ m¹ng. §Þnh d¹ng cña gãi th«ng tin phô thuéc vµo giao thøc truyÒn th«ng (protocol). §èi víi m¹ng cã thiÕt bÞ truyÒn dÉn nhÊt ®Þnh vµ giao thøc truyÒn th«ng x¸c ®Þnh th× tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng lµ x¸c ®Þnh vµ do vËy trÔ do tèc ®é truyÒn tin cña ®−êng m¹ng lµ hoµn toµn x¸c ®Þnh. • TrÔ do nhiÔu t¸c ®éng lªn qu¸ tr×nh truyÒn tin Qu¸ tr×nh truyÒn tin chØ thµnh c«ng khi nót m¹ng nhËn d÷ liÖu nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng víi d÷ liÖu truyÒn ®i bëi nót truyÒn. Trong thùc tÕ x¸c suÊt nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng lu«n nhá h¬n 1 do ¶nh h−ëng cña nhiÔu cã thÓ dÉn tíi viÖc truyÒn d÷ liÖu bÞ lçi. Khi viÖc truyÒn d÷ liÖu bÞ lçi ta ph¶i tiÕn hµnh truyÒn l¹i cho tíi khi nót m¹ng nhËn d÷ liÖu x¸c nhËn lµ ®· nhËn ®−îc d÷ liÖu ®óng. §Ó gi¶m ¶nh h−ëng cña nhiÔu ®iÖn tõ lªn m¹ng truyÒn d÷ liÖu ng−êi ta sö dông thiÕt bÞ m¹ng cã chèng nhiÔu kÕt hîp víi c¸p truyÒn cã chèng nhiÔu (c¸p xo¾n, c¸p ®ång trôc,...) hoÆc c¸p quang. Tuy nhiªn còng kh«ng thÓ lo¹i bá ®−îc hoµn toµn sù chËm trÔ truyÒn th«ng do ¶nh h−ëng cña nhiÔu nµy. Sù chËm trÔ truyÒn th«ng do ph¶i truyÒn l¹i nµy phô thuéc vµo nhiÔu. B¶n th©n nhiÔu cã tÝnh ngÉu nhiªn nªn sù chËm trÔ nµy còng cã tÝnh ngÉu nhiªn.
- • TrÔ do thêi gian ®îi ®−êng m¹ng s½n sµng cho truyÒn tin Th«ng th−êng trªn mét ®−êng m¹ng bao giê còng gåm nhiÒu nót m¹ng vµ ®iÒu nµy dÉn tíi viÖc truyÒn d÷ liÖu sÏ ph¶i ®îi cho tíi khi viÖc truyÒn nhËn d÷ liÖu cña c¸c nót m¹ng kh¸c kÕt thóc. NÕu cã mét vµi th«ng ®iÖp cÇn truyÒn còng ®ang ®îi ®Ó truyÒn th× thêi gian ®îi ®Ó truyÒn d÷ liÖu nµy còng bao gåm c¶ thêi gian cÇn thiÕt ®Ó hoµn thµnh viÖc truyÒn c¸c th«ng ®iÖp ®ang ®îi nµy. KÝch th−íc cña th«ng ®iÖp ®ang truyÒn vµ sè l−îng th«ng ®iÖp ®ang ®îi ®Ó truyÒn lµ ngÉu nhiªn nªn thêi gian ®îi ®−êng m¹ng trë nªn s½n sµng còng cã tÝnh ngÉu nhiªn • TrÔ do ®−êng m¹ng r¬i vµo tr¹ng th¸i tranh chÊp (collision) Trong mét sè kiÓu m¹ng ®Æc biÖt lµ m¹ng sö dông ph−¬ng thøc truy nhËp theo kiÓu CSMA/CD tr¹ng th¸i tranh chÊp (collision) cã thÓ x¶y ra nÕu cã hai nót m¹ng cïng ph¸t hiÖn ®−êng m¹ng ®ang s½n sµng vµ göi d÷ liÖu mét lóc. Khi sè nót m¹ng t¨ng lªn th× x¸c suÊt x¶y ra tranh chÊp còng t¨ng lªn. Tr¹ng th¸i tranh chÊp nµy g©y ra chËm trÔ truyÒn th«ng trªn m¹ng vµ sù chËm trÔ nµy mang tÝnh ngÉu nhiªn. C¸c hÖ thèng m¹ng sö dông trong hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n Ýt sö dông ph−¬ng thøc truy nhËp nµy nh−ng c¸c ph−¬ng thøc truy nhËp kh¸c còng mang l¹i mét sù chËm trÔ truyÒn th«ng ngÉu nhiªn do sù ho¹t ®éng kh«ng ®ång bé cña c¸c nót m¹ng. H×nh 2 cho ta thÊy h×nh ¶nh cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng trong hai tr−êng hîp t¶i cña m¹ng nhá vµ t¶i cña m¹ng lín TL[3]. 3. Kh¾c phôc ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng TÝnh ngÉu nhiªn cña sù chËm trÔ truyÒn th«ng lµm cho hÖ thèng trë thµnh hÖ cã tham sè thay ®æi theo thêi gian. §iÒu nµy lµm suy gi¶m chÊt l−îng ®iÒu khiÓn cña c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn thËm chÝ cßn cã thÓ g©y ra mÊt æn ®Þnh. Mét sè h−íng nghiªn cøu ®· vµ ®ang ®−îc tiÕn hµnh nh»m kh¾c phôc ¶nh h−ëng nµy, trong ®ã ph−¬ng ¸n ®−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian. 3.1 §−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian §Ó ®−a hÖ thèng trë thµnh bÊt biÕn theo thêi gian ta cã thÓ sö dông hai bé ®Öm truyÒn th«ng cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn nh− trªn h×nh 3. ë ®©y kÝch th−íc cña bé ®Öm ®−îc sö dông víi kÝch th−íc ®ñ lín ®Ó ®¶m b¶o ho¹t ®éng cña hÖ thèng trong tr−êng hîp tåi tÖ nhÊt cña trÔ truyÒn th«ng. Chóng ta coi bé ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng nh− lµ c¬ cÊu chÊp hµnh vµ c¶m biÕn trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn. Nh− vËy ph−¬ng tr×nh m« t¶ hÖ thèng sÏ lµ: xk +1 = A. xk + B.uk −σ 1 (1) y k = C. x k (2) ë ®©y σ1 lµ ®é dµi bé ®Öm t¹i nót chÊp hµnh. §Çu vµo cña bé ®iÒu khiÓn t¹i thêi ®iÓm k lµ: wk = y k −σ 2 , víi σ2 lµ kÝch th−íc bé ®Öm t¹i nót ®iÒu khiÓn. TËp c¸c gi¸ trÞ ®Çu vµo ®Ó tÝnh to¸n uk lµ: Wk = {wk , wk −1 ,...} = {y k −σ 2 , y k −σ 2 −1 ,...} (3) Tíi ®©y chóng ta cã thÓ sö dông c¸c ph−¬ng ph¸p tæng hîp hÖ thèng th«ng th−êng ®Ó x©y dùng thuËt to¸n ®iÒu khiÓn nh− ®èi víi hÖ cã tham sè bÊt biÕn víi thêi gian. Tuy nhiªn trong tr−êng hîp nµy chóng ta lu«n sö dông nh÷ng d÷ liÖu ®o l−êng cò, nh÷ng gi¸ trÞ ®o ®−îc t¹i thêi ®iÓm tr−íc thêi ®iÓm ®ang xö lý vµ do vËy lµm cho hÖ thèng bÞ tho¸i hãa. ViÖc thªm vµo hai bé ®Öm nµy sÏ lo¹i bá ®−îc tÝnh ngÉu nhiªn cña trÔ truyÒn th«ng nh−ng l¹i thªm vµo mét thµnh phÇn trÔ lín h¬n trÔ th«ng th−êng cña hÖ thèng ®ßi hái chóng ta ph¶i tiÕn hµnh bï trÔ nµy trªn c¬ së tr¹ng th¸i ho¹t ®éng cña ®éng c¬ truyÒn ®éng. Ph−¬ng ¸n t«t nhÊt lµ chóng ta t×m c¸ch m« h×nh hãa ®−îc qu¸ tr×nh diÔn biÕn cña trÔ truyÒn th«ng tõ ®ã x©y dùng ph−¬ng ¸n ®iÒu khiÓn kh¾c phôc. Mét trong nh÷ng ph−¬ng ¸n ®ã lµ sö dông chuâi Markov ®Ó m« h×nh hãa trÔ truyÒn th«ng.
- 3.2 X©y dùng luËt ®iÒu khiÓn cã xÐt tíi trÔ truyÒn th«ng Khi t¶i cña ®−êng m¹ng t¨ng lªn th× hµng ®îi cña d÷ liÖu trªn m¹ng còng t¨ng lªn. §Ó m« h×nh hãa ®−îc sù chËm trÔ truyÒn th«ng nµy m« h×nh m¹ng cña ta cÇn ph¶i cã kh¶ n¨ng l−u l¹i c¸c tr¹ng th¸i tr−íc ®ã cña hÖ thèng m¹ng. Chóng ta cÇn ph¶i l−u c¸c tr¹ng th¸i tr−íc ®ã cña hÖ thèng lµ v× viÖc m« pháng sù chËm trÔ truyÒn th«ng nh− lµ ®¹i l−îng ngÉu nhiªn ®éc lËp kh«ng ph¶n ¸nh chÝnh x¸c trÔ truyÒn th«ng. Thùc tÕ ph−¬ng ph¸p ®Ó m« h×nh hãa qu¸ tr×nh ngÉu nhiªn cña trÔ truyÒn th«ng chÝnh x¸c nhÊt lµ sö dông chuçi Markov ®Ó m« t¶. Chóng ta cã thÓ m« pháng viÖc chuyÓn tr¹ng th¸i cña trÔ truyÒn th«ng nh− lµ qu¸ tr×nh Markov. VÝ dô mét m« h×nh m¹ng ®¬n gi¶n trong ®ã t¶i cña m¹ng cã ba tr¹ng th¸i: nhá, võa vµ lín. ViÖc chuyÓn tr¹ng th¸i cña trÔ truyÒn th«ng ®−îc m« h×nh hãa bëi chuçi Markov nh− trªn h×nh 4 víi x¸c suÊt chuyÓn tr¹ng th¸i lµ: qij = P{rk +1 = j | rk = i}, víi i,j ∈ [nhá,võa,cao] T−¬ng øng víi mçi tr¹ng th¸i cña chuçi Markov ta cã ph©n bè x¸c suÊt cña trÔ truyÒn th«ng t¹i tr¹ng th¸i ®ã. C¸c ph©n bè x¸c suÊt nµy cã d¹ng nh− trªn h×nh 5, trong ®ã chóng ta gi¶ thiÕt r»ng gi¸ trÞ trung b×nh cña trÔ truyÒn th«ng nhá h¬n nÕu t¶i cña m¹ng nhá vµ cao h¬n nÕu t¶i cña m¹ng cao. qnn qvv qcc ta i n h o qnv qvc T h ê i g ia n trÔ nhá võa cao ta i v u a qvn qcv T h ê i g ia n trÔ qnc ta i c a o T h ê i g ia n trÔ qcn H×nh 4: Qu¸ tr×nh Markov cña trÔ truyÒn th«ng H×nh 5: Ph©n bè x¸c suÊt t¹i mçi tr¹ng th¸i Markov Khi sè nót m¹ng t¨ng lªn th× t−¬ng øng sè tr¹ng th¸i Markov còng t¨ng lªn. Ph−¬ng tr×nh m« t¶ hÖ ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh lµ: dx = Ax (t ) + Bu (t ) + v (t ) , (4) dt ë ®©y x(t) ∈ Rn, u(t) ∈ Rm, v(t) ∈ Rn. A lµ ma trËn tr¹ng th¸i cña hÖ thèng, B lµ ma trËn vµo, u(t) lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn vµ v(t) lµ tÝn hiÖu nhiÔu tr¾ng cã kú väng to¸n b»ng kh«ng vµ hiÖp ph−¬ng sai lµ Rv. Gi¶ thiÕt r»ng tæng chËm trÔ tõ c¶m biÕn tíi c¬ cÊu chÊp hµnh nhá h¬n mét chu kú lÊy mÉu h, cã nghÜa lµ Tks+Tkc < h. TÝch ph©n ph−¬ng tr×nh (4) ta cã: xk +1 = Φ xk + Γ0 (Tksc , Tkca )uk + Γ1 (Tksc , Tkca )uk −1 + vk , (5) y k = Cxk + wk ; wk lµ nhiÔu víi kú väng to¸n b»ng kh«ng vµ hiÖp ph−¬ng sai Rw Φ = e A.h (6) Γ0 (Tks ,Tkc ) = ∫ h e A.s dsB (7) h−Tksc −Tkca NhiÔu vk cã ph−¬ng sai lµ: R1 = E { k vk } = ∫ e A(h − s ) Rv e A h T (h − s ) v T ds (8) 0 Tks Gäi Tk lµ vect¬ trÔ, Tk = c . Tk Khi hÖ thèng t¹o ra Tk th× chuçi Markov sÏ cã tr¹ng th¸i rk ∈ { ,2,...s} . Chuçi Markov 1 chuyÓn tr¹ng th¸i tõ k tíi k+1 theo ma trËn chuyÓn tr¹ng th¸i Q:
- Q = {qij }; i, j ∈ { ,..., s} 1 X¸c suÊt tr¹ng th¸i cña chuçi Markov ë tr¹ng th¸i i lµ: π i ( k ) = P{rk = i} (9) vµ vect¬ ph©n bè tr¹ng th¸i: π ( k ) = [π 1 ( k ), π 2 ( k ), π 3 ( k ),....π s ( k )] Ph©n bè x¸c suÊt cña rk ®−îc tÝnh theo ph−¬ng ph¸p truy håi: π ( k + 1) = π ( k ).Q ; π (0) = π 0 Víi c¸c t¶i cña m¹ng kh¸c nhau ta hµm ph©n bè mËt ®é x¸c suÊt: f i (Tk ) = P (Tk | rk = i ) ; trong ®ã i thuéc tËp c¸c tr¹ng th¸i t¶i cña m¹ng. Bé ®iÒu khiÓn tuyÕn tÝnh cho hÖ thèng (5) cã thÓ ®−îc viÕt nh− sau: xk +1 = Φ c (Tk , rk ) xk + Γ c (Tk , rk ) y k c c (10) uk = C c (Tk , rk ) x k + D c (Tk , rk ) y k c (11) Ph−¬ng tr×nh hÖ thèng kÝn lµ: z k +1 = Φ(Tk , rk ) z k + Γ(Tk , rk )ek ; (12) xk víi z k = xk ; c uk −1 Φ + Γ 0 (Tk )D c (Tk , rk )C Γ 0 (Tk )C c (Tk , rk ) Γ1 (Tk ) Φ(Tk , rk ) = Γ c (Tk , rk )C Φ c (τ k ) 0 ; D c (Tk , rk )C C c (Tk , rk ) 0 v ek = k ; wk I Γ0 (Tk ) D c (Tk , rk ) Γ(Tk , rk ) = 0 Γ c (Tk , rk ) 0 D c (Tk , rk ) §èi víi hÖ ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i ®−îc thiÕt kÕ theo ph−¬ng ph¸p th«ng th−êng, do ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng hÖ thèng sÏ kh«ng cßn tèi −u n÷a mµ thËm chÝ cßn cã thÓ mÊt æn ®Þnh. Do vËy khi tæng hîp bé ®iÒu khiÓn tèi −u ph¶n håi tr¹ng th¸i ta cÇn ph¶i xÐt tíi ¶nh h−ëng cña trÔ truyÒn th«ng nµy. Chóng ta h·y xÐt hÖ thèng víi hµm chi phÝ hay hµm môc tiªu (cost function) sau: T x x N −1 J N = Ex QN x N + E ∑ k Q k ; T N (13) k = 0 uk uk Q Q12 Q = 11T lµ ma trËn ®èi xøng Q12 Q22 x LuËt ®iÒu khiÓn ®Ó ®¶m b¶o JN ®¹t cùc tiÓu lµ: uk = − Lk (Tk , rk ) k (14) uk −1 víi rk=i, i=1,2,...s ( ~ )[ −1 ~ ~ Lk (Tk , i ) = Q22 + S i22 ( k + 1) Q12 + S i21 ( k + 1) S i23 ( k + 1) T ] (15)
- ~ s S i (k + 1) = E G T ∑ qij S j ( k + 1)G Tksc , rk = i ; ca τk j =1 Φ Γ 0 (Tk , Tk ) Γ1 (Tk , Tk ) sc ca sc ca G= 0 I 0 { T ~ S i ( k ) = E F1 QF1 + F2 Si ( k + 1) F2 rk = i τksc T } I F1 = ; − Lk (Tk , rk ) sc I 0 F2 = ; − Lk (Tk , rk ) I sc Q 0 Si (N ) = N 0 0 Lk(Tk,rk) ®−îc tÝnh truy håi tõ b¶ng gi¸ trÞ L∞(Tk,rk) theo thêi gian thùc. Ph−¬ng tr×nh −íc l−îng c¸c biÕn tr¹ng th¸i lµ: x k k = x k k −1 + K k ( y k − Cx k k −1 ) ˆ ˆ ˆ (16) Trong ®ã : x k +1 k = Φx k k −1 + Γ 0 (τ sc , τ ca )uk + Γ1 ( τ sc , τ ca )uk −1 + K k ( y k − Cx k k −1 ) ˆ ˆ k k k k ˆ ˆ [ x 0 −1 = E (x 0 ) ; Pk +1 = ΦPk Φ T + R1 − ΦPk C T CPk C T + R 2 ]−1 CPk Φ [ P0 = R0 = E ( x 0 x 0 ) ; K k = Φ Pk C T CPk C T + R 2 T ] −1 [ K k = Pk C T CPk C T + R 2 ] −1 Víi luËt ®iÒu khiÓn nh− trªn hÖ thèng ®¶m b¶o ho¹t ®éng trong tr¹ng th¸i tèi −u. Tuy nhiªn h¹n chÕ cña ph−¬ng ph¸p nµy lµ ta ph¶i x¸c ®Þnh tr−íc ®−îc hµm mËt ®é ph©n bè x¸c suÊt cña trÔ trong tõng tr¹ng th¸i vµ x¸c suÊt cña c¸c tr¹ng th¸i Markov. §Ó ®−a kÕt qu¶ trªn vµo thùc tiÔn cÇn ph¶i cã nh÷ng nghiªn cøu thªm vµ khi kh«ng x¸c ®Þnh ®−îc c¸c hµm ph©n bè x¸c suÊt nµy chóng ta ph¶i ph¸t triÓn mét luËt ®iÒu khiÓn míi. §©y còng lµ h−íng nghiªn cøu míi nh»m n©ng cao chÊt l−îng vµ c¶i thiÖn hiÖu n¨ng cña c¸c hÖ ®iÒu khiÓn sö dông m¹ng truyÒn th«ng d÷ liÖu sè nãi chung, hÖ truyÒn ®éng ph©n t¸n nãi riªng. Tµi liÖu tham kh¶o [1] ASTROM. KARL J., WITTENMARK BJORN (1990) Computer Controlled System, USA, Prentice-Hall, Inc. [2] FRANKLIN GENE F., POWELL DAVID J., WORKMAN MICHAEL L. (1990) Digital Control of Dynamic System, USA, Addison-Wesley. [3]JOHAN NILSSON, (1998) Real-time Control Systems with Delays, PhD Thesis, Sweden, Lund Institute of Technology. [4] PUGATREP V.S. (1978) Lý thuyÕt hµm ngÉu nhiªn, Nhµ xuÊt b¶n §¹i häc vµ Trung häc chuyªn nghiÖp.
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Ebook Hệ thống điều khiển tự động thủy lực - TS. Trần Xuân Tùy
211 p |
1278 |
803
-
Nguyên lý làm việc của hệ thống điều khiển thang máy
7 p |
1253 |
773
-
Bài giảng hệ thống điều khiển tự động
102 p |
400 |
166
-
Hệ thống điều khiển PLC part 1
10 p |
250 |
119
-
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số ( ĐCKĐB)
66 p |
245 |
101
-
Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
0 p |
227 |
87
-
Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
0 p |
218 |
61
-
Bài giảng Hệ thống điều khiển nhúng
54 p |
122 |
59
-
THIẾT KẾ HỆ THỐNG VI XỬ LÝ - NGUYỄN HỒNG QUANG
21 p |
124 |
43
-
Bài giảng Hệ thống điều khiển số - Ths. Trần Công Binh
87 p |
70 |
31
-
Chương 1 : Thiết kế hệ thống điều khiển số sử dụng vi điều khiển và máy tính
31 p |
88 |
30
-
Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Ts Huỳnh Thái Hoàng
0 p |
64 |
22
-
Bài giảng Hệ thống PLC và DCS - Chương 6: Xử lý thời gian thực và xử lý phân tán (ĐHBKHN)
11 p |
33 |
13
-
Lý thuyết điều khiển tự động - Chương 7 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
40 p |
38 |
11
-
Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
0 p |
31 |
7
-
Sự phát triển của hệ thống điều khiển tàu điện
25 p |
39 |
6
-
An ninh cho các hệ thống điều khiển kế thừa
7 p |
27 |
4

Set-Cookie: TLDEVNamespace=0hlnnpfl8mpogu0f43d7v19ps4; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Pragma: no-cache


text:
Truyện Tranh Online
Trang chủ
Thể Loại
Action
(2510)
Adult
(329)
Adventure
(1306)
Comedy
(3518)
Cooking
(2)
Drama
(1808)
Ecchi
(1150)
Fantasy
(1564)
Gender Bender
(262)
Harem
(583)
Historical
(503)
Horror
(588)
Josei
(199)
Manhua
(766)
Manhwa
(399)
Martial Arts
(415)
Mature
(400)
Mecha
(90)
Music
(0)
Mystery
(728)
One Shot
(931)
Psychological
(463)
Romance
(3186)
School Life
(2144)
Sci-fi
(596)
Seinen
(1096)
Shoujo
(1816)
Shoujo-ai
(234)
Shounen
(1934)
Shounen-ai
(251)
Slice of Life
(1124)
Soft Yaoi
(149)
Soft Yuri
(130)
Sports
(230)
Supernatural
(1641)
Tragedy
(417)
16+
(190)
18+
(224)
Anime
(133)
Comic
(362)
Doujinshi
(280)
Live action
(57)
Magic
(128)
manga
(509)
Nấu Ăn
(18)
Smut
(186)
Tạp chí truyện tranh
(47)
Trap (Crossdressing)
(41)
Trinh Thám
(23)
Truyện scan
(148)
Video Clip
(3)
VnComic
(138)
Webtoon
(231)
Incest
(1)
Yaoi
(79)
Xuyên Không
(66)
Truyện Full
Truyện Con Gái
Truyện Con Trai
Truyện Đọc
Manga Online
Truyện Tranh Online
›
Cam Hon
Đánh dấu
Cấm Hôn
Tên khác
: Forbidden Kiss
Tác giả
:
Han Yu Rang
Thể loại
:
Action
,
Comedy
,
Manhwa
,
Romance
,
Shoujo
,
Truyện scan
Số chương
:
40
Tình trạng
:
FULL
Lần đọc
:
202827
Like
:
Đọc chương 1
Đọc chương cuối
Đọc chương 1
Đọc chương cuối
Nội dung truyện Cấm Hôn:
Chỉ mời người yêu tryện hàn vô đọc- không cần spam view-up cho là có
Danh sách chương "Cấm Hôn"
1.
Cấm hôn tập 1.1
2.
Cấm hôn tập 1.2
3.
Cấm hôn tập 1.3
4.
Cấm hôn tập 1.4
5.
Cấm hôn tập 2.1
6.
Cấm hôn tập 2.2
7.
Cấm hôn tập 2.3
8.
Cấm hôn tập 2.4
9.
Cấm hôn tập 3.1
10.
Cấm hôn tập 3.2
11.
Cấm hôn tập 3.3
12.
Cấm hôn tập 3.4
13.
Cấm hôn tập 4.1
14.
Cấm hôn tập 4.2
15.
Cấm hôn tập 4.3
16.
Cấm hôn tập 4.4
17.
Cấm hôn tập 5.1
18.
Cấm hôn tập 5.2
19.
Cấm hôn tập 5.3
20.
Cấm hôn tập 5.4
21.
Cấm hôn tập 6.1
22.
Cấm hôn tập 6.2
23.
Cấm hôn tập 6.3
24.
Cấm hôn tập 6.4
25.
Cấm hôn tập 7.1
26.
Cấm hôn tập 7.2
27.
Cấm hôn tập 7.3
28.
Cấm hôn tập 7.4
29.
Cấm hôn tập 8.1
30.
Cấm hôn tập 8.2
31.
Cấm hôn tập 8.3
32.
Cấm hôn tập 8.4
33.
Cấm hôn tập 9.1
34.
Cấm hôn tập 9.2
35.
Cấm hôn tập 9.3
36.
Cấm hôn tập 9.4
37.
Cấm hôn tập 10.1
38.
Cấm hôn tập 10.2
39.
Cấm hôn tập 10.3
40.
Cấm hôn tập 10.4
Truyện đã đánh dấu
Xem...
Truyện bạn vừa đọc
Xem...
Truyện Mới Update
Kaikan Phrase
Thể loại:
Adult
,
Harem
,
Mature
,
Romance
,
School Life
,
Shoujo
,
Slice of Life
,
Smut
Tác giả:
Shinjo Mayu
Kunisaki izumo no jijou
Thể loại:
Action
,
Comedy
,
Gender Bender
,
Harem
,
Romance
,
School Life
,
Shoujo
,
Shounen
Tác giả:
Hirakawa Aya
Chuyện Của Họ
Thể loại:
Comedy
,
Manhwa
,
Romance
,
School Life
,
Shoujo
,
Slice of Life
,
Soft Yuri
Tác giả:
坛九(TanJiu)
Phản Công Thành Siêu Sao
Thể loại:
Comedy
,
Manhua
,
Romance
,
Shoujo
Người Yêu Biến Mất
Thể loại:
Romance
,
School Life
,
Shoujo
Sweet Bitter Room
Thể loại:
One Shot
,
Romance
,
School Life
,
Shoujo
Tác giả:
Ichikawa Shou
Truyện Hay
1
L-DK
Đọc: 627766
2
Kaichou wa Maid-sama!
Đọc: 571695
3
Chuyện Của Họ
Đọc: 568804
4
Vampire Knight
Đọc: 541440
5
Hirunaka no Ryuusei
Đọc: 531719
6
Quái Vật đáng Yêu - Love Monster
Đọc: 526840
7
Bạc Hà Chi Hạ
Đọc: 517179
8
Hana Yori Dango [Con Nhà Giàu]
Đọc: 483503
9
Hibi Chouchou
Đọc: 471389
10
I love my little sister
Đọc: 470204
Loading...
ThichTruyenTranh.com
Liên kết
Đọc Truyện
Free Manga
Free Novels
Truyện Tranh
Từ Khóa
Detective Conan
SStudy
Household Affairs
Red Storm
Contact
Facebook
Google Plus
Tumblr
Wattpad
Copyright ©2014 ThichTruyenTranh.com. All Rights Reserved
Tiểu Kiều

WARC-Truncated: length

Set-Cookie: __cfduid=d19d78e7a1f1a258cb6cab3f1dca7ac6a1477158748; expires=Sun, 22-Oct-17 17:52:28 GMT; path=/; domain=.thichtruyentranh.com; HttpOnly

Server: cloudflare-nginx

Content-Type: text/html; charset=utf-8


text:
Các gói dịch vụ
Giới thiệu
Hướng dẫn
Liên hệ
Sitemap
Đăng ký
Đăng nhập
Đăng nhập vào tài khoản
Quên mật khẩu?
Đăng nhập
Bạn chưa có tài khoản?
Đăng ký
"Không Ai Được Quyền Không Biết Pháp Luật"
Tra Cứu Pháp Luật
Thời Sự Pháp Luật
Ngân Hàng Pháp Luật
L
aw
N
et
Trang chủ
Tra Cứu Pháp Luật
Thời Sự Pháp Luật
Ngân Hàng Pháp Luật
L
aw
N
et
Các gói dịch vụ
Giới thiệu
Hướng dẫn
Liên hệ
Sitemap
Công văn
Công văn 1568/CP-QHQT của Chính phủ năm 2002
Lưu trữ
Thông báo
Facebook
Google
TRA CỨU VĂN BẢN
Từ khoá:
Số Hiệu, Tiêu đề hoặc Nội dung ngắn gọn
Tất cả nội dung
Văn bản
Công Văn
TCVN
Dự thảo
Tra cứu
Tra cứu nhanh:
Mới bị Sửa đổi bổ sung
Mới được hướng dẫn
Thời điểm áp dụng
Tình trạng hiệu lực
Tên thành viên
Mật khẩu
Đăng nhập
Bạn chưa có tài khoản?
Đăng ký ngay
Công văn số 1568/CP-QHQT ngày 05/12/2002 của Chính phủ về việc tiếp nhận viện trợ văn hoá không hoàn lại của Chính phủ Nhật bản
Bản Tiếng Việt
Lược Đồ
Tải về
Trích lược
Số hiệu:
1568/CP-QHQT
Loại văn bản:
Công văn
Nơi ban hành:
Chính phủ
Người ký:
Phạm Gia Khiêm
Ngày ban hành:
05/12/2002
Ngày hiệu lực:
Đã biết
Ngày công báo:
Đang cập nhật
Số công báo:
Đang cập nhật
Tình trạng:
Đã biết
43
Bản Tiếng Việt
Lược đồ
Tải về
Trích lược
Văn bản song ngữ
So sánh văn bản thay thế
×
Thông báo
Thông báo
Đóng lại
Bạn phải đăng nhập để sử dụng những tiện ích của
ThuKy
Luat
.vn
×
Nhập thông tin thành viên
Tên đăng nhập
Mật khẩu
Đăng nhập
Quên mật khẩu?
Đăng ký tại đây nếu chưa có tài khoản
Hỗ trợ Yahoo
Hỗ trợ Skype
Thắc mắc _ góp ý
(08) 3620.1888
_
0968.22.88.66

markdown:
Từ khoá:
* Số Hiệu, Tiêu đề hoặc Nội dung ngắn gọn*
|
|Số hiệu: |1568/CP-QHQT||
|Loại văn bản: |Công văn|
|
|Nơi ban hành: |Chính phủ||
|Người ký: |Phạm Gia Khiêm|
|
|Ngày ban hành: |05/12/2002||
|Ngày hiệu lực:
|
|
43

Set-Cookie: thukyluat.vn=; domain=thukyluat.vn; expires=Mon, 11-Oct-1999 17:00:00 GMT; path=/; HttpOnly


text:
...loại rủi ro pháp lý, nắm cơ hội làm giàu...
HỘI
ĐỒNG CHÍNH PHỦ
******
CỘNG
HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
********
Số:
56-CP
Hà
Nội, ngày 17 tháng 03 năm 1966
NGHỊ ĐỊNH
QUY ĐỊNH VIỆC
QUẢN LÝ, SỬ DỤNG CON DẤU TRONG CÁC CƠ QUAN, XÍ NGHIỆP VÀ TỔ CHỨC XÃ HỘI
HỘI ĐỒNG CHÍNH PHỦ
Để đưa việc sử dụng con dấu trong các cơ
quan, xí nghiệp và tổ chức xã hội vào nề nếp.
Theo đề nghị của ông Bộ trưởng Bộ Công an.
Căn cứ vào nghị quyết của Hội đồng Chính phủ trong hội nghị thường vụ của
Hội đồng Chính phủ ngày 28 tháng 01 năm 1966.
NGHỊ ĐỊNH:
Điều 1. – Con dấu sử dụng trong các cơ
quan, xí nghiệp và tổ chức xã hội phải được quản lý thống nhất theo những quy
định ở các điều dưới đây.
Điều 2. – Con dấu của Chủ tịch nước, Ủy
ban thường vụ Quốc hội, Tòa án nhân dân các cấp, Viện Kiểm sát nhân dân các
cấp, Hội đồng Chính phủ, Phủ Thủ tướng, các Bộ, cơ quan ngang Bộ, cơ quan trực
thuộc Hội đồng Chính phủ, Ủy ban hành chính các cấp đều có hình quốc huy ở
giữa.
Điều 3. - Để tiện cho việc quản lý,
Bộ Công an quy định cụ thể hình thể, khuôn khổ và nội dung con dấu nói ở điều 2
trên đây, và con dấu của các cơ quan, xí nghiệp, tổ chức xã hội dưới đây thuộc
diện được sử dụng con dấu:
- Các cơ quan chuyên môn từ cấp huyện trở lên
được tổ chức thành đơn vị công tác riêng, được giao quyền nhân danh mình mà
quản lý, chỉ đạo công tác, giao dịch để giải quyết công việc với các cơ quan,
xí nghiệp, tổ chức xã hội và nhân dân.
- Các tổ chức, đơn vị công tác trực thuộc hai
loại cơ quan nói trên, trong khi làm nhiệm vụ công tác, được nhân danh mình
giao dịch và liên hệ thường xuyên với các cơ quan, xí nghiệp, tổ chức xã hội và
nhân dân (trường học, bệnh viện, ban chống bão lụt, trạm, trại thí nghiệm…) hoặc
làm nhiệm vụ kiểm soát mà được ủy quyền chứng nhận, lập biên bản, thu tiền phát
biên lai, v.v… (đồn, trạm công an, thuế vụ, hải quan…).
- Các cơ sở sản xuất, kinh doanh của Nhà nước.
- Các tổ chức xã hội được chính thức thành lập
theo luật lệ của Nhà nước.
Điều 4. – Các chính đảng và các đoàn thể
nhân dân ở trong Mặt trận Tổ quốc Việt Nam quy định hình thể, khuôn khổ, nội
dung con dấu của các cơ quan trong hệ thống tổ chức của mình sau khi đã được sự
thỏa thuận của Bộ Công an.
Điều 5. - Việc quản lý con dấu (bao gồm
việc cho phép sử dụng, kiểm tra, thu hồi con dấu) quy định như sau:
- Thủ trưởng các Bộ, các cơ quan trung ương, Ủy
ban hành chính khu tự trị quản lý con dấu của cơ quan mình, của các cơ quan,
các tổ chức và đơn vị công tác, các cơ sở sản xuất, kinh doanh trực thuộc mình
quản lý.
- Ủy ban hành chính tỉnh, thành phố trực thuộc
trung ương quản lý con dấu của cơ quan mình, của các Ủy ban hành chính huyện,
thị xã, khu phố, thành phố thuộc tỉnh, xã, thị trấn, của các cơ quan chuyên môn
xung quanh tỉnh, thành phố, huyện, thị xã, khu phố, thành phố thuộc tỉnh, của
các đơn vị công tác, các cơ sở sản xuất, kinh doanh trực thuộc mình quản lý.
- Ủy ban hành chính huyện, thị xã, khu phố,
thành phố thuộc tỉnh quản lý con dấu của các cơ sở sản xuất, kinh doanh của Nhà
nước trực thuộc mình quản lý, của các hợp tác xã, của các tổ chức văn hóa, xã
hội của nhân dân trong địa phương mình.
Điều 6. - Tất cả các con dấu của các cơ
quan, xí nghiệp Nhà nước, các chính đảng, các đoàn thể nhân dân, các hợp tác xã
và tổ chức văn hóa, xã hội của nhân dân đều phải đăng ký lưu chiểu tại cơ quan
công an trước khi sử dụng, theo quy định cụ thể của Bộ Công an.
Điều 7. - Thủ trưởng các cơ quan, đơn vị
sản xuất và kinh doanh có trách nhiệm bảo đảm việc sử dụng con dấu của cơ quan,
đơn vị mình theo những quy định dưới đây:
- Mỗi cơ quan, đơn vị chỉ được dùng một con dấu.
Cơ quan, đơn vị nào cần có thêm con dấu để sử dụng trong những trường hợp đặc
biệt thì phải được cấp có thẩm quyền cho phép như nói ở điều 5 trên đây.
- Chỉ được đóng dấu lên những công văn, giấy tờ
sau khi đã có chữ ký của cán bộ có thẩm quyền.
- Con dấu của mỗi cơ quan, đơn vị phải được giao
cho một cán bộ tin cậy, có tinh thần trách nhiệm cao để giữ và đóng dấu.
Điều 8. - Việc khắc các loại con dấu do
Bộ Công an quản lý và quy định cụ thể.
Điều 9. - Những người làm dấu giả, dùng
dấu giả, lấy cắp con dấu, lạm dụng con dấu sẽ bị xử lý theo pháp luật hiện
hành.
Điều 10. - Bắt đầu từ ngày 01 tháng
09 năm 1966, tất cả các cơ quan hành chính, sự nghiệp của Nhà nước từ cấp huyện
trở lên đều phải dùng con dấu theo quy định của nghị định này.
Đối với các loại con dấu khác, Bộ Công an sẽ tùy
tình hình cụ thể mà quy định thời gian thi hành cho thích hợp.
Những văn bản trước đây quy định về việc quản
lý, sử dụng con dấu đều bãi bỏ kể từ ngày thi hành nghị định này.
Điều 11. – Các ông Bộ trưởng, thủ trưởng
các cơ quan trung ương và Ủy ban hành chính các cấp chịu trách nhiệm thi hành
nghị định này.
T.M. HỘI
ĐỒNG CHÍNH PHỦ
K.T. THỦ TƯỚNG CHÍNH PHỦ
PHÓ THỦ TƯỚNG
Nguyễn Duy Trinh
Tags:
56-CP, NGHI DINH 56-CP, CHINH PHU, QUAN LY SU DUNG CON DAU, QUAN LY CON DAU, SU DUNG CON DAU CO QUAN, SU DUNG CON DAU XI NGHIEP, SU DUNG CON DAU TO CHUC XA HOI, BO MAY HANH CHINH
Email nhận thông báo:

Set-Cookie: Culture=vi; domain=thuvienphapluat.vn; expires=Sun, 22-Oct-2017 18:11:27 GMT; path=/


text:
Nhà đất 24h: tin rao vặt nhà đất mua, bán và cho thuê
Tìm nhanh
Tin đăng có thể đã bị xóa.
Vui lòng bấm vào Nhà đất 24h để ra trang chủ và xem tin khác !
Vui lòng bấm vào Nhà đất 24h để ra trang chủ và xem tin khác !
Chia sẻ bạn bè
Đăng ký nhận tin rao qua email
Tags nhà đất 24h
Tin rao dự án HOT
- Premier Residences Phú Quốc
- Premier Village Phú Quốc
- Vinhomes Gardenia Mỹ Đình
- Vinpearl Condotel Nha Trang
- Vinpearl Paradise Villas Phú Quốc
Liên kết website
- Vinhomes Gardenia Mỹ Đình
- Vinhomes Gardenia Mỹ Đình
- Vinhomes Gardenia - Tag
- Vinpearl Condotel Nha Trang
- Condotel Nha Trang Vinpearl
- Vinpearl Condotel Nha Trang
- Vinpearl Condotel Nha Trang
- Vinhomes Gardenia Mỹ Đình
- kết quả bóng đá euro 2016
- lịch thi đấu euro 2016
- Premier Residences Phú Quốc
- Premier Village Phú Quốc
- Premier Residences Phú Quốc - Tag
- Premier Village Phú Quốc - Tag
- Vinpearl Condotel Nha Trang - Tag
- Vinhomes Gardenia Mỹ Đình - Tag
- Giá biệt thự Premier Village Phu Quoc Resort
- Căn hộ nghỉ dưỡng Premier Residences Phú Quốc hút hàng ngày ra mắt
- Cẩm nang đầu tư Premier Village Phú Quốc

markdown:
# Nhà đất 24h: tin rao vặt nhà đất mua, bán và cho thuê
**Tìm nhanh**
Tin đăng có thể đã bị xóa.
Vui lòng bấm vào
Vui lòng bấm vào
[Nhà đất 24h](/)để ra trang chủ và xem tin khác !
Chia sẻ bạn bè
*Nếu thấy nội dung này hữu ích giúp bạn tìm mua nhà, cho thuê nhà hoặc cần thuê nhà thì đừng quên chia sẻ với bạn bè của bạn !*
Đăng ký nhận tin rao qua email
Tags nhà đất 24h
Tin rao dự án HOT
[Premier Residences Phú Quốc](http://timdat.net/premier-residences-phu-quoc-emerald-bay) [Premier Village Phú Quốc](http://timdat.net/premier-village-phu-quoc-resort) [Vinhomes Gardenia Mỹ Đình](http://timdat.net/vinhomes-gardenia-my-dinh) [Vinpearl Condotel Nha Trang](http://timdat.net/vinpearl-condotel-nha-trang) [Vinpearl Paradise Villas Phú Quốc](http://timdat.net/vinpearl-paradise-villas-phu-quoc)
Liên kết website
[Vinhomes Gardenia Mỹ Đình](http://vinhomes365.com/vinhomes-gardenia-my-dinh/) [Vinhomes Gardenia Mỹ Đình](http://vinhomes365.com/2015/vinhomes-gardenia-my-dinh/) [Vinhomes Gardenia - Tag](http://vinhomes365.com/tag/vinhomes-gardenia/) [Vinpearl Condotel Nha Trang](http://vinhomes365.com/tag/vinpearl-condotel-nha-trang/) [Condotel Nha Trang Vinpearl](http://vinhomes365.com/condotel-nha-trang-vinpearl/) [Vinpearl Condotel Nha Trang](http://vinhomes365.com/2015/vinpearl-condotel-nha-trang/) [Vinpearl Condotel Nha Trang](http://lotuslandvn.com/vinpearl-condotel-nha-trang/) [Vinhomes Gardenia Mỹ Đình](http://lotuslandvn.com/vinhomes-gardenia-my-dinh/) [kết quả bóng đá euro 2016](http://ibongda.vn/tin-tuc/Bong-da-chau-au/ket-qua-bong-da-euro-2016-no-280284.html) [lịch thi đấu euro 2016](http://ibongda.vn/tin-tuc/Bong-da-chau-au/lich-thi-dau-euro-2016-no-280281.html) [Premier Residences Phú Quốc](http://lotuslandvn.com/premier-residences-phu-quoc/) [Premier Village Phú Quốc](http://lotuslandvn.com/premier-village-phu-quoc/) [Premier Residences Phú Quốc - Tag](http://lotuslandvn.com/tag/premier-residences-phu-quoc/) [Premier Village Phú Quốc - Tag](http://lotuslandvn.com/tag/premier-village-phu-quoc/) [Vinpearl Condotel Nha Trang - Tag](http://lotuslandvn.com/tag/vinpearl-condotel-nha-trang/) [Vinhomes Gardenia Mỹ Đình - Tag](http://lotuslandvn.com/tag/vinhomes-gardenia-my-dinh/) [Giá biệt thự Premier Village Phu Quoc Resort](http://lotuslandvn.com/gia-biet-thu-premier-village-phu-quoc-resort/) [Căn hộ nghỉ dưỡng Premier Residences Phú Quốc hút hàng ngày ra mắt](http://lotuslandvn.com/can-ho-nghi-duong-premier-residences-phu-quoc-hut-hang-ngay-dau-ra-mat/) [Cẩm nang đầu tư Premier Village Phú Quốc](http://lotuslandvn.com/cam-nang-dau-tu-du-an-premier-village-phu-quoc-resort/)

Server: nginx


text:
(ĐTCK) Tỷ giá trung tâm ngày hôm nay (29/6) giảm 6 đồng/USD, về mức 21.882 đồng/USD. Giá vàng SJC trong nước tăng mạnh trở lại 190.000 đồng/lượng.
Tỷ giá tại một số ngân hàng thương mại sáng ngày hôm nay tiếp tục đà giảm nhẹ giảm nhẹ 5 - 10 đồng/USD so với ngày hôm qua, hiện đang giao dịch quanh mức 22.265 - 22.360 đồng/USD, cụ thể:
Tại Vietcombank, tỷ giá đang giao dịch ở mức 22.270 - 22.340 đồng/USD, không đổi so với chiều hôm qua.
Tại Vietinbank, tỷ giá hiện giao dịch ở mức 22.265 - 22.345 đồng/USD, không đổi so với chiều hôm qua.
Tại BIDV, tỷ giá hiện cũng được giao dịch ở mức 22.280- 22.350 đồng/USD.
Tại Techcombank, tỷ giá hiện đang được giao dịch ở mức mua vào - bán ra là 22.280 - 22.380 đồng/USD, giảm 10 đồng/USD ở cả 2 chiều mua vào - bán ra so với chiều hôm qua.
Tại ACB, tỷ giá hiện cũng đang giao dịch ở mức 22.260 - 22.330 đồng/USD.
9h00, tỷ giá USD tự do tại Hà Nội hiện giao dịch tại mức mua vào 22.300 đồng/USD, bán ra vào khoảng 22.320 đồng/USD, không đổi so với chiều ngày hôm qua.
Giá vàng SJC trong nước sáng nay niêm yết ở mức 34,83 - 35,20 triệu đồng/lượng (mua vào – bán ra), tăng 190.000 đồng/lượng ở chiều mua vào, tăng 160.000 đồng/lượng chiều bán ra so với cuối ngày hôm qua.
Thương hiệu vàng Rồng Thăng Long của Bảo Tín Minh Châu đầu giờ sáng nay ghi nhận tăng 190.000 đồng/lượng ở cả 2 chiều mua vào - bán ra so với chốt phiên ngày hôm qua, hiện đang được niêm yết ở mức 34,93 - 35,38 triệu đồng/lượng.
Trên thị trường thế giới, giá vàng giao tháng 8 trên sàn Comex giảm 6,8 USD, tương đương 0,5% xuống còn 1.317,90 USD/ounce, giá vàng hôm nay trên sàn Kitco thời điểm 6h30 sáng (theo giờ Việt Nam) đang đứng tại 1.312,80 USD/ounce
Bài viết chưa có bình luận nào. Bạn nên dùng tiếng Việt có dấu khi bình luận.
Nhập bình luận tại đây

Set-Cookie: .ASPXANONYMOUS=Or3B6yaGZMzBX9aD9b7PPpMzebuAwY5sZjbeQSe-R_5J3lwJrFIIiuVVd-R6b86VTSfVlte9ui2XxbkizNiNdbkqN5o0wdpDIK4PWdEbaA5VcYJcN2dFBjw1XyuN5GxjO9AcS_4wXhM8__PqN9648w2; domain=tinnhanhchungkhoan.vn; expires=Sat, 31-Dec-2016 04:45:12 GMT; path=/; HttpOnly

X-Cache: MISS from cache30


text:
Tuần ký số 1, Sunday April 26 - 2009
LỜI CẢM TẠ CỦA MỘT NGƯỜI…. CHƯA CHẾT
Bắt đầu từ nay, mỗi tuần tớ sẽ có một entry coi như Blog của tớ không còn là nhật kí cá nhân như quy định của nhà nước mà chỉ là tuần kí. Tuần kí này mang tên :
LỜI CẢM TẠ CỦA MỘT NGƯỜI…. CHƯA CHẾT
Mặc dầu tớ đã có lời xin phép các bạn xa gần đừng hỏi thăm, “cật vấn” tớ về cuốn “Hồi kí của môt thằng hèn” nữa nhưng số lượng messages, email và telephone gọi về vẫn không hề giảm mới …khổ cho tớ chứ!!!
Tớ lại xin nhắc lại, các bạn hãy đọc entry “Làm người của công chúng ảo…” để đừng hỏi tớ những cái tớ đã trả lời chung trong bài này. Tuy nhiên lần này, đặc biệt là các friends ở nước ngòai, gọi cho tớ để “kiểm tra” xem tớ đã “việc gì chưa?” Tớ hết sức cảm động và hiểu rằng mọi người đều lo cho số phận của tớ khi cuốn sách này ra đời. Có friend lại còn cụ thể hơn là nếu họ bắt bác đi “làm việc” thì bác sẽ đối phó như thế nào!? Có friend còn lo xa hơn cho tớ là “vợ con bác sẽ phải sống ra sao khi không có bác?!”
Về vấn đề này xin mọi người hãy an tâm vì:
1) Tớ chẳng làm gì đến nỗi nguy hiểm cho chế độ bằng những việc người ta đã làm mà không viết ra chữ, nói ra lời thôi. Tớ chỉ kể những chuyện mà “tiền nhân” của họ đã làm khổ tớ, làm khổ dân tộc Việt Nam thôi mà!
2) Giả dụ người ta cố tình “bới bèo ra bọ”, “chẻ sợi tóc làm tư” để khép tội tớ “âm mưu lật đổ chính phủ” ăn tiền của các “lực lượng phản động nước ngòai” thì tớ sẽ cười to lên mà tuyên bố là họ đã “đề cao tớ quá mức”. Vì tớ đâu có cái gan làm những chuyện “tày trời” ấy. Tớ là thằng hèn mà! Tớ chỉ hơn cả triệu thằng hèn khác nghĩ như tớ thậm chí còn “phản động” gấp trăm lần tớ, nhưng chẳng dám nói gì, viết gì ra ngay khi còn sống. Tớ đã trả lời đài BBC bằng một câu nói đùa là tớ là một “thằng hèn anh hùng” là vậy đó.
3) Cho dù tình huống xấu nhất cuối cùng có thể xảy ra là họ đến xích tay tớ với “tội” gì đó thì tớ lại càng… vui vì họ sẽ phải khiêng tớ đi và chắc chắn là chỉ sau ba ngày họ sẽ phải công bố tớ đã chết trong nhà giam thôi! Không phải tớ tự tử đâu nhé vì tự tử lại là hèn nữa. à?! Tớ sẽ chết do: Không thuốc uống hằng ngày, (mỗi ngày phải ba lần uống đến 6 loại thuốc khác nhau để duy trì mấy đốt sống còn sót lại), chết do tăng- xông, chết do không ăn được gì ngòai sữa bột Ensure (đã gần một năm nay, tớ không ăn được gì ngòai những thức ăn mềm như cháo, sữa) mà một cái thân già đi không vững, ăn không được, ngồi không quá mười lăm phút thì nhà nước ta “nhân đạo” như từng tuyên bố, ai nỡ bắt một cái xác chết đang còn thở làm gì cơ chứ! Mà biết đâu đấy, bắt tớ lại làm tớ nổi tiếng như cồn chứ không phải là nổi tiếng ảo nữa. Họ chẳng dại cũng như họ đã chẳng dại mà đòi lại giải thưởng Hồ Chí Minh, các quyền lợi vật chất, nhà cửa của đại tá- nhà văn Nguyễn Khải làm gì. Và quả thật, họ đã coi như không hề có cái văn bản chống chủ nghĩa cộng sản sâu sắc nhất, phổ biến nhất trong mọi giới ở Việt Nam. Trái lại Tết vừa giờ họ lại cho lên Ti Vi cả một chương trình Nguyễn Khải như chưa hề biết “Đi tìm cái tôi đã mất” đang phổ biến khắp thế giới. là gì! Tớ mong sẽ được xử lí như anh bạn “không thể đánh” được nữa này ...
Vì vậy tớ xin vô cùng cảm ơn sự săn sóc, theo dõi số phận của tớ và tớ tin chắc cho đến phút này chẳng có chuyện gì xảy ra cho tớ đâu. Còn nếu ... mỗi tuần không thấy “tuần kí” của tớ ra mắt thì các friends hãy gọi điện thăm hỏi kẻo tốn tiền mà tớ thì trả lời muốn hết hơi dù là chỉ có thể nằm trả lời thôi!
Vấn đề thứ hai một một số friends ở nước ngoài, đặc biệt gia đình tớ lại thắc mắc là :tại sao Nhà xuất bản Tiếng Quê Hương lại có bản thảo trong khi đó cũng có một bản thảo riêng gửi 5 cụ em tớ ở nước Mỹ với lời dặn: “Giữ bí mật và đến năm 2010 mới được phổ biến”. Vậy thì ai cho phép cho xuất bản sớm một năm thế? Ai kí hợp đồng? Rõ ràng đây là một vấn đề rất bình thường ở các nước văn minh tiến bộ nên có người còn gửi cho tớ cả một email viết rằng “Bác cẩn thận kẻo người ta lợi dụng khai thác hồi kí của bác quá mức đấy. Trong khi người ta bán bao nhiêu tiền một cuốn thì, ở xa bác nào có biết?”. Về vấn đề này tớ xin trả lời như sau:
1) Hồi kí của tớ có hai bản, một đã gửi cho gia đình ở bên Mỹ.nên gia đình đã đọc cách đây hai năm mà giữ đúng yêu cầu của tớ. Còn bản thảo gửi cho nhà xuất bản là không hoàn tòan giống nhau cả về mục đích lẫn nội dung. Mục đích bản chuyển cho gia đình đọc hòan tòan chỉ nhằm tâm sự với những người thân yêu đã hơn nửa thế kỉ không gặp nhau. Để họ được biết rằng: tớ không phải là cộng sản, và thú tội trước huơng hồn bố tớ (hiên đang gửi nắm tro tàn cùng mẹ tớ ở bên Mỹ) rằng tớ đã không chịu nghe lời bố tớ mà “hăng máu vịt” đâm đầu đi làm một cuộc cách mạng mà mình chả hiểu là cách mạng gì. Và với mục đích đó, hai năm nay, tòan bộ gia đình tớ ở Mỹ và tớ nhờ cuốn hồi kí đó đã thật sự hiểu nhau, thông cảm cho nhau, tha thứ cho nhau để đi tới một cái kết thật là… có hậu: Năm anh em ruột ngòai tuổi bảy mươi tám mươi cả sau 60 năm xa cách, lần đầu tiên được ôm lấy nhau, ngồi bên nhau, cùng nhau vái lạy trước bàn thờ bố mẹ tớ đặt ở ngay nước Việt Nam này… Ba “cụ em”, lần đầu tiên, xóa bỏ mặc cảm “sợ cộng sản“ đã về thăm "ông anh đi lạc đường", cùng một lúc. Thật là vui mừng, cảm động không thể nào tả nổi …Tiếc thay, cả ba cụ khi trở lại Mỹ đã bị hành hạ như thế nào thì xin các bạn cứ tìm đọc entry “Ba khúc ruột (già) ngàn dặm xuýt bị đem luộc chấm mắm tôm” (clik vào highligted posts). Hồi ký của tớ đã góp sức cho việc vận động kiều bào xóa bỏ hận thù trở về quê hương xây dựng đất nước (hình như nghị quyết 36, 37 gì dó thì phải), thế là bị "phăng teo"! Tớ và 4 cụ em tố đều biết được cái mặt trái của nghị quyết và kiên quyết không bao giờ để em tớ bị nhục, bị hèn như tớ nữa và thề cùng nhau “Phá rờ oen! Phá rơ oen ! Tin ê vơ thing chen-giơ! Tớ nói tiếng Anh giả cầy với mấy Việt Kiều muốn yêu nước mà không được như thế đó. Nghe có lọt lỗ tai ông.... "Ố...ồ bà má" không nhỉ?..
2) Còn bản thảo gửi cho một người bạn văn nghệ sĩ mà tớ quen thân mang đi thì tớ hòan tòan tin tưởng. Thậm chí còn giao cho Nhà xuất bản tòan quyền biên tập lại (vì tớ mới chỉ là một “nhà văn trẻ” thôi mà!). Xin thề -có chúa-: cho đến hôm nay, tớ chẳng hề đòi, hề nhận bất cứ một cent nào và cũng đã ủy nhiệm cho các em tớ nếu có đồng nào thì cứ giữ lấy, sau này gửi về giúp vợ con tớ vì chắc rằng khi tớ đã qua đời (tuy không mong đợi nhưng chắc chẳng còn xa) đồng lương hưu ít ỏi bị cúp, thì cái xe bánh mì chẳng thể nào nuôi được hai miệng ăn và nhất là trả tiền cho con tớ ăn học. Tớ luôn còn lòng tin ở cái Tốt ở con người vì nếu không còn sót lại chút niềm tin nào thì……chết quách đi cho rồi!
3) Loại “tác phẩm” hồi kí này chỉ có những người cùng chí hướng mới chịu bỏ tiền ra để in nó. Không bao giờ có thể xảy ra chuyện lợi dụng lừa đảo, bớt xén tiền của nhau như đã xảy ra với vụ sách của Trần Khải Thanh Thủy đâu!. Cái chuyện ăn chặn tiền của Trần Khải Thanh Thủy thì chính tác giả cũng đã lên tiếng là: “chỉ là sự hiểu nhầm trong nội bộ các người Việt hải ngoại mà thôi, nhất là ở cái xứ này, gửi hàng ngàn đô-la về là dễ “sinh chuyện” nếu gười ta muốn “kiếm chuyện” lăm đấy nên không thể công khai đừờng đường chính chính nhu ở các nước văn minh được! Gửi tiền cho nhau cũng phải… dấu dấu diếm diếm để khỏi gây phiền hà cho nhau đến thế đó. Tớ mong rằng sẽ không phải lên tiếng như TKTT để xóa đi mọi nghi ngờ, hiểu nhầm. Tớ thật lòng chỉ mong tác phẩm ra mắt được mọi người, nhất là để lớp trẻ đọc mà suy ngẫm, và cầu mong có ai giỏi cả hai thứ tiếng Việt -Mỹ dịch ra cho lũ cháu con ở nứoc ngoài hiện nay chỉ thạo tiếng Anh cho bọn nó đọc thì Cứ viêc! Xin mời..! Tớ chẳng bao giờ nghĩ tới chuyện “copyright.., copyleft” gì đâu!
Thế đấy, “tuần ký” lần này chỉ nhằm trả lời: tớ vẫn bình an, chưa có ai mời đi “làm việc” cả đâu ! Đừng quá lo cho tớ!
Bai bai.! Gút- nai e-ve-ry oan!
Không có nhận xét nào:
Đăng nhận xét
- "Tô Hải Library" không chịu trách nhiệm về comment của bạn đọc.
- Hoan nghênh bạn đọc góp ý sát chủ đề mỗi Entry. Các comment "lạc đề" dù vô tình hay cố ý đều bị từ chối mà không cần báo trước.

markdown:
*Tuần ký số 1, Sunday April 26 - 2009* **LỜI CẢM TẠ CỦA MỘT NGƯỜI…. CHƯA CHẾT** **** ![ Tuần kí số 1](http://www.troinam.net/21.%20To%20Hai/Tuan%20ki%20so%201%20%28Loi%20cam%20ta%20cua%20mot%20nguoi%20chua%20chet%29_files/image001.jpg)
Bắt đầu từ nay, mỗi tuần tớ sẽ có một entry coi như Blog của tớ không còn là nhật kí cá nhân như quy định của nhà nước mà chỉ là tuần kí. Tuần kí này mang tên :
**LỜI CẢM TẠ CỦA MỘT NGƯỜI…. CHƯA CHẾT**
Mặc dầu tớ đã có lời xin phép các bạn xa gần đừng hỏi thăm, “cật vấn” tớ về cuốn “Hồi kí của môt thằng hèn” nữa nhưng số lượng messages, email và telephone gọi về vẫn không hề giảm mới …khổ cho tớ chứ!!!
Tớ lại xin nhắc lại, các bạn hãy đọc entry “Làm người của công chúng ảo…” để đừng hỏi tớ những cái tớ đã trả lời chung trong bài này. Tuy nhiên lần này, đặc biệt là các friends ở nước ngòai, gọi cho tớ để “kiểm tra” xem tớ đã “việc gì chưa?” Tớ hết sức cảm động và hiểu rằng mọi người đều lo cho số phận của tớ khi cuốn sách này ra đời. Có friend lại còn cụ thể hơn là nếu họ bắt bác đi “làm việc” thì bác sẽ đối phó như thế nào!? Có friend còn lo xa hơn cho tớ là “vợ con bác sẽ phải sống ra sao khi không có bác?!”
Về vấn đề này xin mọi người hãy an tâm vì:
1) Tớ chẳng làm gì đến nỗi nguy hiểm cho chế độ bằng những việc người ta đã làm mà không viết ra chữ, nói ra lời thôi. Tớ chỉ kể những chuyện mà “tiền nhân” của họ đã làm khổ tớ, làm khổ dân tộc Việt Nam thôi mà!
2) Giả dụ người ta cố tình “bới bèo ra bọ”, “chẻ sợi tóc làm tư” để khép tội tớ “âm mưu lật đổ chính phủ” ăn tiền của các “lực lượng phản động nước ngòai” thì tớ sẽ cười to lên mà tuyên bố là họ đã “đề cao tớ quá mức”. Vì tớ đâu có cái gan làm những chuyện “tày trời” ấy. Tớ là thằng hèn mà! Tớ chỉ hơn cả triệu thằng hèn khác nghĩ như tớ thậm chí còn “phản động” gấp trăm lần tớ, nhưng chẳng dám nói gì, viết gì ra ngay khi còn sống. Tớ đã trả lời đài BBC bằng một câu nói đùa là tớ là một “thằng hèn anh hùng” là vậy đó.
3) Cho dù tình huống xấu nhất cuối cùng có thể xảy ra là họ đến xích tay tớ với “tội” gì đó thì tớ lại càng… vui vì họ sẽ phải khiêng tớ đi và chắc chắn là chỉ sau ba ngày họ sẽ phải công bố tớ đã chết trong nhà giam thôi! Không phải tớ tự tử đâu nhé vì tự tử lại là hèn nữa. à?! Tớ sẽ chết do: Không thuốc uống hằng ngày, (mỗi ngày phải ba lần uống đến 6 loại thuốc khác nhau để duy trì mấy đốt sống còn sót lại), chết do tăng- xông, chết do không ăn được gì ngòai sữa bột Ensure (đã gần một năm nay, tớ không ăn được gì ngòai những thức ăn mềm như cháo, sữa) mà một cái thân già đi không vững, ăn không được, ngồi không quá mười lăm phút thì nhà nước ta “nhân đạo” như từng tuyên bố, ai nỡ bắt một cái xác chết đang còn thở làm gì cơ chứ! Mà biết đâu đấy, bắt tớ lại làm tớ nổi tiếng như cồn chứ không phải là nổi tiếng ảo nữa. Họ chẳng dại cũng như họ đã chẳng dại mà đòi lại giải thưởng Hồ Chí Minh, các quyền lợi vật chất, nhà cửa của đại tá- nhà văn Nguyễn Khải làm gì. Và quả thật, họ đã coi như không hề có cái văn bản chống chủ nghĩa cộng sản sâu sắc nhất, phổ biến nhất trong mọi giới ở Việt Nam. Trái lại Tết vừa giờ họ lại cho lên Ti Vi cả một chương trình Nguyễn Khải như chưa hề biết “Đi tìm cái tôi đã mất” đang phổ biến khắp thế giới. là gì! Tớ mong sẽ được xử lí như anh bạn “không thể đánh” được nữa này ...
Vì vậy tớ xin vô cùng cảm ơn sự săn sóc, theo dõi số phận của tớ và tớ tin chắc cho đến phút này chẳng có chuyện gì xảy ra cho tớ đâu. Còn nếu ... mỗi tuần không thấy “tuần kí” của tớ ra mắt thì các friends hãy gọi điện thăm hỏi kẻo tốn tiền mà tớ thì trả lời muốn hết hơi dù là chỉ có thể nằm trả lời thôi!
Vấn đề thứ hai một một số friends ở nước ngoài, đặc biệt gia đình tớ lại thắc mắc là :tại sao Nhà xuất bản Tiếng Quê Hương lại có bản thảo trong khi đó cũng có một bản thảo riêng gửi 5 cụ em tớ ở nước Mỹ với lời dặn: “Giữ bí mật và đến năm 2010 mới được phổ biến”. Vậy thì ai cho phép cho xuất bản sớm một năm thế? Ai kí hợp đồng? Rõ ràng đây là một vấn đề rất bình thường ở các nước văn minh tiến bộ nên có người còn gửi cho tớ cả một email viết rằng “Bác cẩn thận kẻo người ta lợi dụng khai thác hồi kí của bác quá mức đấy. Trong khi người ta bán bao nhiêu tiền một cuốn thì, ở xa bác nào có biết?”. Về vấn đề này tớ xin trả lời như sau:
1) Hồi kí của tớ có hai bản, một đã gửi cho gia đình ở bên Mỹ.nên gia đình đã đọc cách đây hai năm mà giữ đúng yêu cầu của tớ. Còn bản thảo gửi cho nhà xuất bản là không hoàn tòan giống nhau cả về mục đích lẫn nội dung. Mục đích bản chuyển cho gia đình đọc hòan tòan chỉ nhằm tâm sự với những người thân yêu đã hơn nửa thế kỉ không gặp nhau. Để họ được biết rằng: tớ không phải là cộng sản, và thú tội trước huơng hồn bố tớ (hiên đang gửi nắm tro tàn cùng mẹ tớ ở bên Mỹ) rằng tớ đã không chịu nghe lời bố tớ mà “hăng máu vịt” đâm đầu đi làm một cuộc cách mạng mà mình chả hiểu là cách mạng gì. Và với mục đích đó, hai năm nay, tòan bộ gia đình tớ ở Mỹ và tớ nhờ cuốn hồi kí đó đã thật sự hiểu nhau, thông cảm cho nhau, tha thứ cho nhau để đi tới một cái kết thật là… có hậu: Năm anh em ruột ngòai tuổi bảy mươi tám mươi cả sau 60 năm xa cách, lần đầu tiên được ôm lấy nhau, ngồi bên nhau, cùng nhau vái lạy trước bàn thờ bố mẹ tớ đặt ở ngay nước Việt Nam này… Ba “cụ em”, lần đầu tiên, xóa bỏ mặc cảm “sợ cộng sản“ đã về thăm "ông anh đi lạc đường", cùng một lúc. Thật là vui mừng, cảm động không thể nào tả nổi …Tiếc thay, cả ba cụ khi trở lại Mỹ đã bị hành hạ như thế nào thì xin các bạn cứ tìm đọc entry “Ba khúc ruột (già) ngàn dặm xuýt bị đem luộc chấm mắm tôm” (clik vào highligted posts). Hồi ký của tớ đã góp sức cho việc vận động kiều bào xóa bỏ hận thù trở về quê hương xây dựng đất nước (hình như nghị quyết 36, 37 gì dó thì phải), thế là bị "phăng teo"! Tớ và 4 cụ em tố đều biết được cái mặt trái của nghị quyết và kiên quyết không bao giờ để em tớ bị nhục, bị hèn như tớ nữa và thề cùng nhau “Phá rờ oen! Phá rơ oen ! Tin ê vơ thing chen-giơ! Tớ nói tiếng Anh giả cầy với mấy Việt Kiều muốn yêu nước mà không được như thế đó. Nghe có lọt lỗ tai ông.... "Ố...ồ bà má" không nhỉ?..
2) Còn bản thảo gửi cho một người bạn văn nghệ sĩ mà tớ quen thân mang đi thì tớ hòan tòan tin tưởng. Thậm chí còn giao cho Nhà xuất bản tòan quyền biên tập lại (vì tớ mới chỉ là một “nhà văn trẻ” thôi mà!). Xin thề -có chúa-: cho đến hôm nay, tớ chẳng hề đòi, hề nhận bất cứ một cent nào và cũng đã ủy nhiệm cho các em tớ nếu có đồng nào thì cứ giữ lấy, sau này gửi về giúp vợ con tớ vì chắc rằng khi tớ đã qua đời (tuy không mong đợi nhưng chắc chẳng còn xa) đồng lương hưu ít ỏi bị cúp, thì cái xe bánh mì chẳng thể nào nuôi được hai miệng ăn và nhất là trả tiền cho con tớ ăn học. Tớ luôn còn lòng tin ở cái Tốt ở con người vì nếu không còn sót lại chút niềm tin nào thì……chết quách đi cho rồi!
3) Loại “tác phẩm” hồi kí này chỉ có những người cùng chí hướng mới chịu bỏ tiền ra để in nó. Không bao giờ có thể xảy ra chuyện lợi dụng lừa đảo, bớt xén tiền của nhau như đã xảy ra với vụ sách của Trần Khải Thanh Thủy đâu!. Cái chuyện ăn chặn tiền của Trần Khải Thanh Thủy thì chính tác giả cũng đã lên tiếng là: “chỉ là sự hiểu nhầm trong nội bộ các người Việt hải ngoại mà thôi, nhất là ở cái xứ này, gửi hàng ngàn đô-la về là dễ “sinh chuyện” nếu gười ta muốn “kiếm chuyện” lăm đấy nên không thể công khai đừờng đường chính chính nhu ở các nước văn minh được! Gửi tiền cho nhau cũng phải… dấu dấu diếm diếm để khỏi gây phiền hà cho nhau đến thế đó. Tớ mong rằng sẽ không phải lên tiếng như TKTT để xóa đi mọi nghi ngờ, hiểu nhầm. Tớ thật lòng chỉ mong tác phẩm ra mắt được mọi người, nhất là để lớp trẻ đọc mà suy ngẫm, và cầu mong có ai giỏi cả hai thứ tiếng Việt -Mỹ dịch ra cho lũ cháu con ở nứoc ngoài hiện nay chỉ thạo tiếng Anh cho bọn nó đọc thì Cứ viêc! Xin mời..! Tớ chẳng bao giờ nghĩ tới chuyện “copyright.., copyleft” gì đâu!
Thế đấy, “tuần ký” lần này chỉ nhằm trả lời: tớ vẫn bình an, chưa có ai mời đi “làm việc” cả đâu ! Đừng quá lo cho tớ!
Bai bai.! Gút- nai e-ve-ry oan!
****
## Không có nhận xét nào:
## Đăng nhận xét
- "Tô Hải Library" không chịu trách nhiệm về comment của bạn đọc.
- Hoan nghênh bạn đọc góp ý sát chủ đề mỗi Entry. Các comment "lạc đề" dù vô tình hay cố ý đều bị từ chối mà không cần báo trước.

X-XSS-Protection: 1; mode=block

Server: GSE

X-Content-Type-Options: nosniff


text: Để rồi giờ đây, khi màn đêm bao trùm mọi cảnh vật....Họ tất bật vui tươi chuẩn bị cho sự kiện đáng nhớ cuối cùng .....- Lửa trại ư?.Gaara có vẻ hơi ngạc nhiên đôi chút ....Đơn giản vì làng Cát vốn luôn quá nóng, việc đốt lửa thêm không những vừa khiến không khí trở lên bốc hỏa hơn mà còn có thể gây ra tai họa mà không ai ngờ tới.....Mới cả.... ...thâm tâm cậu cũng không hiểu về thứ chưa từng trải qua như thế này..........Lửa trại?Chúng thì khác gì so với đống lửa mà chúng ta vẫn thường đốt khi dừng chân đâu đó chứ?Mọi người sẽ làm gì ở đó?Chả nhẽ chỉ đứng và ngắm nhìn chúng thôi sao?..Gaara cứ đứng đó....Tự mình suy xét cả một mớ những suy nghĩ của bản thân....Mà không hề hay rằng....Có một bóng người đang dần dần tiến lại phía cậu ấy........- Lửa trại tuy rất phiền phức.... Nhưng cũng thú vị lắm đấy!.Người đó lên tiếng....Khiến Gaara thôi không nghĩ nữa mà quay hẳn người lại phía sau để nhìn...Là Shikamaru -.... Chàng trai mà chỉ vừa có mấy tiếng đây thôi......... đã khiến cho vị Kazekage trẻ tuổi kia muốn bóp nát mà không thành.....- Sao anh ở đây? - Gaara quay đầu lại chỗ cũ, giọng nói đầy lạnh lùng.- Tôi ở đây thì lạ lắm sao?- Không sợ tôi sẽ tìm cách giết anh lần nữa sao?- Tôi tin cậu làm thế là có nguyên nhân riêng. - Shikamaru cười khểnh. - Temari cũng thật vô ý khi để lại đôi ba dòng cụt ngủn như thế..Gaara im lặng trước câu trả lời của cậu trai nhà Nara....Cảm thấy trong lòng có nhẹ nhàng hơn đôi chút......- Haizzz.... xét cho cùng thì em nào mà chả lo lắng cho tương lai của chị. - Shikamaru xuống giọng. - Thế nên tôi mới chủ động đến tìm cậu đây.- Tìm tôi? - Đúng đúng... Chỉ để nói một điều thôi.- Là điều gì?- Là....Shikamaru chắp 2 tay về phía sau đầu, giọng nói chắc nịch đầy quả quyết.....- Tôi thực sự yêu cô ấy. Thế nên....hãy giao cô ấy cho tôi , Gaara !..Gaara nghe thấy tất cả mọi thứ...không bỏ xót đến từng từ....Một nụ cười hiếm hoi khẽ xuất hiện trên gương mặt trẻ tuổi....Anh nói nhỏ nhưng đủ để cậu Nara kia nghe thấy.............- Được thôi...-----------------------------------------------..Vâng.....Khi ở đâu trên ngôi làng...mọi việc có vẻ trở nên tươi sáng hơn theo một cách nào đó....Thì ở sân trung tâm của Konoha....Tất cả người dân cũng như shinobi tập trung càng ngày càng đông đảo để chuẩn bị cho những công đoạn cuối cùng của lửa trại.....Những thanh niên trai tráng cùng các shinobi hệ phong và mộc cùng nhau đi thu thập ,mang vác những cây gỗ lớn....Số còn lại...Người thì chẻ củi...Người thì vận chuyển số củi đó vào một đống ở chỗ tổ chức...Người thì tâm trung trang trí xung quanh và nhanh tay làm đồ ăn, thức uống......Naruto và Sasuke lững thững trở về từ văn phòng Hokage....Để thay ca bảo vệ lễ hội cho Shikamaru và Temari....Cả 2 trông đều có vẻ rất thoải mái và không hề có gì gò bó cả......- Nhìn kìa, nhìn vợ tôi kìa, teme!Naruto gào ầm lên...Tay không ngừng chỉ trỏ vào cô nàng Hyuga đang chăm chỉ bê đống củi .....- Không ngờ cô ấy cũng vác được bó to như thế, dattebayooo. - Chàng trai nhà Uzumaki trầm trồ trước số lượng mà cô vợ thân yêu vận chuyển được..Bên cạnh cậu, Sasuke chẳng có vẻ gì là thèm để ý đến lời cậu nói cả...Chăm chú nhìn ở một hướng khác....Anh nói với Naruto:- Còn của tôi thì kia kìa.....Naruto ngước theo ánh mắt của tên bạn....Thì bắt gặp cô nàng tóc hồng xinh đẹp cùng team....Đang dùng tay không để đập nhỏ từng thân cây to tướng....Đã thế.... vừa làm cô ấy còn khoái chí cười rất tươi...Đôi khi còn thơ thẩn ngâm nga bài hát nào đó nữa chứ.....Naruto quan sát cái hành động chẳng có phái nữ nào đủ trình độ làm được của Sakura.....Mặt bất giác trở nên thộn hơn bao giờ hết.....- Tuy tôi ủng hộ 2 người. - Mất vết hằn trên mặt Naruto nhăn nhúm. - Nhưng gu của cậu đúng là lạ thật đấy.- Hnm?- Chả phải.... cô ấy quá mạnh mẽ sao? - Naruto lẩm bẩm. - ... yểu điệu thục nữ tí mới tốt chứ.- Thế nên cậu vẫn mãi là tên đần thôi, dobe. - Gì chứ?- Con gái cá tính rất thu hút.- Hể?..Mặt Naruto còn chảy ra kinh khủng hơn sau khi nghe thằng bạn chí cốt nhận xét về người yêu hắn....."Chết thật....Đúng là yêu rồi nó khác....Trước giờ thằng cha này có khen ai bao giờ đâu?"..Naruto lẩm bẩm trong mồm......... mặc kệ Sasuke liếc dọc liếc ngang như muốn tát vêu mỏ thằng tỏ thái độ lồi lõm bên cạnh...Cả 2 cứ như thế.... Cho đến lúc Sai từ đâu đó phi ra và yêu cầu 2 người cùng giúp một tay.....Naruto và Sasuke đi theo.....Cùng chung tay vào công việc của tất cả dân làng.....--------------------------..Thời gian trôi qua nhanh như tên bắn.....Chả mấy chốc công tác chuẩn bị đã đến bước cuối cùng......Kakashi đám xuống chân đống củi cao hơn 3 mét.....Đôi mắt cá chết cười híp lại đầy vui tươi......- Yo, vì là Hokage nên ta sẽ là người phát biểu bế mạc nhỉ? - Đưa tay lên cằm , mái tóc bạch kim gật gù. - Không khí năm nay rất tốt, ta cá là mọi người cũng rất vui đúng không? Thay mặt lãnh đạo của làng Lá, ta chúc mọi người có một mùa xuân thật ý nghĩa và hạnh phúc. Giờ thì ai đó đốt cái đống này đi nào.....- Lên đi anh. - Sakura kéo kéo áo Sasuke trong khi vẫn còn vỗ tay trước bài diễn văn ngắn ngủn của ngài Hokage.- Hnm?- Lửa của Uchiha là tuyệt nhất còn gì. - Phiền quá đấy. Anh không......Sasuke còn chưa nói hết.Đã bị cô kunoichi vui vẻ kéo đi tự bao giờ....Đẩy anh lại sát phía Kakashi sensei, cô thầm thì vào tai ông thầy tóc bạch kim điều gì đó..........- Tuyệt. - Kakashi nói lớn. - Lửa trại năm nay sẽ được 1 trong 3 người học trò ta tin tưởng nhất đốt nhé..Lời nói của Hokage vừa dứt....thì 1 loạt những tiếng reo hò hưởng ứng đã bắt đầu không ngừng vang lên từ khắp mọi phía..Ai ai cũng vô cùng phấn khích....Không kém phần tò mò về khả năng kiệt xuất của tộc nhân Uchiha bằng xương bằng thịt kia.......Không thể từ chối được nữa....Chàng trai tóc đen đành phải làm theo......Anh lùi lại tầm chục bước chân...Thu hết khí vào lồng ngực trước khi kết ấn.....- Katon: Ryūka no Jutsu (Hỏa Độn: Hỏa Phụng Tiên Hỏa).Một tia lửa lớn kinh khủng được chàng trai Uchiha tuấn tú thổi vào đỉnh của đống củi....Khiến nó nhanh chóng được đốt cháy trong nháy mắt....Xung quanh, ai nấy cũng đều trố mắt ra........không tránh khỏi ngạc nhiên về sức mạnh to lớn của người con trai trẻ tuổi đó......- Anh là nhất mà, Sasuke-kun......Sakura đã nói thế đó....Trước khi nắm lấy tay chàng trai Uchiha mà hòa vào không khí rộn ràng này.........Mọi người cùng nhau hát...Cùng nối đuôi nhau mà nhảy múa vòng quanh lửa trại......Sasuke vốn chẳng phải là con người ưa đông đúc hay hội hè....Thế nên anh chỉ miễn cưỡng đi theo Sakura....Và đôi khi thì đứng một mình và quan sát mọi thứ xảy ra....Như lúc này đây.......Ngưởng đầu lên ngắm nhìn bầu trời đầy sao....Sasuke yên lặng thả lỏng mọi suy nghĩ trong lòng......Về quá khứ...về tương lai...và về hiện tại.....Về những niềm vui...những nỗi buồn ...và cả những gánh nặng anh vẫn đang mang......Trong lúc đang thả hồn mình như thế....Bông hoa anh đào đó mất chợt ghé tai anh mà thủ thỉ............- Em.... đã nói với bố mẹ rằng chúng ta sẽ lấy nhau rồi..........................." Hn..... lại thêm một thứ phải lo rồi....Là gánh nặng .......À không, là hạnh phúc mới đúng chứ nhỉ ? " Chương trướcChương tiếp Báo lỗi chương Bình luậnBạn có thể dùng phím mũi tên để lùi/sang chương. Các phím WASD cũng có chức năng tương tự như các phím mũi tên.Truyện Full - Đọc truyện online, đọc truyện chữ, truyện hay. Website luôn cập nhật những bộ truyện mới thuộc các thể loại đặc sắc như truyện tiên hiệp, truyện kiếm hiệp, hay truyện ngôn tình một cách nhanh nhất. Hỗ trợ mọi thiết bị như di động và máy tính bảng.Contact - ToS - Sitemap ma thien ky chua te chi vuong truyen dam my nga vi tru vuong chi ngao khieu phong than tien nghich quan sach quan bang ngon tinh hoan thien vu vu cuc thien ha vi vo la vo anh lac hong ky tru tien neu khong de duoc anh co bo em khong canh lo quan do

Cache-Control: max-age=3600, must-revalidate

Vary: Accept-Encoding,User-Agent

Accept-Ranges: bytes


text:
Tằng Khả Phàm cố lấy bình tĩnh nói đến chuyện chính.
- Điều này cũng trong dự đoán. Tôi biết ý của anh, có phải là kêu than cho đường từ Khuê Dương đến Ninh Lăng? Trạm phát điện Vọng Nguyệt Hạp giai đoạn một đã có hiệu quả rõ ràng, nó có tác dụng lớn đối với đảm bảo điện cho cả khu vực An Đông. Giai đoạn hai được đầu tư với quy mô lớn hơn nữa, mà việc này lại không có quan hệ trực tiếp tới lợi ích của Khuê Dương, có phải là cảm thấy không công bằng không?
Triệu Quốc Đống cười cười hỏi lại một câu.
Câu nói sắc bén của Triệu Quốc Đống làm mặt Tằng Khả Phàm nóng lên.
- Bí thư Triệu, tôi đây là nói thật. Xây dựng trạm phát điện Vọng Nguyệt Hạp nhất định là việc tốt, ít nhất cũng mang đến công ăn việc làm cho ngành xây dựng của Khuê Dương chúng tôi. Giai đoạn một do Tập đoàn Đông Năng phụ trách một mình, giai đoạn hai có mấy nhà cùng hưởng, thị xã cũng có cổ phần, Khuê Dương chúng tôi không dính được vào đó nhưng quy mô giai đoạn hai hơn xa giai đoạn một. Đường từ Ninh Lăng đến Khuê Dương, Bạch Mã đến Khuê Dương là con đường chính cho các xe trọng tải lớn và máy móc cơ giới đi qua, đường nhiều chỗ bị hư hỏng nặng. Tôi bây giờ muốn đi nhờ xe một chút không biết có được không?
- Đi nhờ xe là gì?
Triệu Quốc Đống cười nói.
- Khuê Dương chúng tôi và huyện Bạch Mã - Đường Giang đều muốn một lần nữa làm lại đường đến Bạch Mã nhưng thiếu tài chính, hơn nữa con đường này hiện tại do công ty trách nhiệm hữu hạn thủy điện Vọng Nguyệt Hạp sử dụng với tần suất rất cao. Cho nên hai huyện đều có ý cùng với công ty thủy điện Vọng Nguyệt Hạp cải tạo con đường này, cải tạo thành con đường quốc lộ cấp hai có thu phí, ba nhà cùng chung cổ phần.
Tằng Khả Phàm nói.
- Mảng này hình như không đúng nghiệp vụ chính của công ty Vọng Nguyệt Hạp thì phải? Các anh thực ra muốn bọn họ bỏ tiền, bọn họ sẽ đồng ý sao?
Triệu Quốc Đống từ chối cho ý kiến.
- Chuyện rất đơn giản. Khuê Dương và Bạch Mã thoáng cái bỏ nhiều tài chính như vậy để làm đường đúng là có chút khó khăn. Hơn nữa con đường này bị hư hỏng nặng có quan hệ lớn đến hạng mục Vọng Nguyệt Hạp, dần dần ảnh hưởng đến công trình Vọng Nguyệt Hạp. Gần tháng nay bọn họ đã có hơn 20 xe gặp sự cố trên đường này. Càng chủ yếu là dân chúng hai bên quốc lộ Khuê Bạch than oán lớn, thậm chí còn xuất hiện tình huống cản đường, điểm này chính công ty Vọng Nguyệt Hạp đã cảm nhận được.
Tằng Khả Phàm thản nhiên nói:
- Hơn nữa chúng tôi cũng không phải để bọn họ đầu tư không được lợi gì. Ba nhà cùng bỏ tiền ra, sau đó xin tỉnh cho thành lập trạm thu phí, từng bước thu hồi vốn đầu tư.
- Các anh nói chuyện với công ty Vọng Nguyệt Hạp chưa?
Triệu Quốc Đống nói.
- Đã nói chuyện qua, bọn họ không từ chối. Bên Bạch Mã cũng đã tiếp xúc với bọn họ, tôi đoán có hy vọng. Chẳng qua tôi xin mời Bí thư Triệu ngài ảnh hưởng một chút, trao đổi ý kiến với mấy cổ đông lớn của công ty Vọng Nguyệt Hạp, xúc tiến việc tốt có lợi cho dân, cho nước này.
Tằng Khả Phàm thực ra cũng không hy vọng quá cao vào đề nghị này.
Triệu Quốc Đống suy nghĩ một chút rồi nói:
- Lưu lượng xe từ Khuê Dương đến Bạch Mã có nhiều không?
Tằng Khả Phàm nói:
- Bí thư Triệu, lưa lượng xe từ Khuê Dương đến Bạch Mã không thấp. Ngài cũng biết Bạch Mã là huyện giàu tài nguyên, hàm lượng than có thể nói đứng đầu tỉnh, hơn nữa mấy năm gần đây còn phát hiện ra đất làm gốm. Khuê Dương thậm chí toàn bộ nhu cầu than bùn của Ninh Lăng chúng ta chủ yếu đều đến từ Bạch Mã. Tôi không phủ nhận quốc lộ Khuê Bạch bị hư hỏng cũng có nguyên nhân này, nhưng Khuê Dương trên thực tế là nơi trung chuyển cho các quận, huyện khác của toàn Ninh Lăng. Mà Bạch Mã hiện nay cũng là huyện có tốc độ phát triển kinh tế nhanh nhất Đường Giang. Bọn họ có một lượng lớn hàng hóa chạy qua quốc lộ Khuê Bạch, có lẽ lưu lượng xe sang năm còn nhiều hơn nữa.
Bạch Mã phát hiện tài nguyên đất sét phong phú thì Triệu Quốc Đống cũng biết. Mấy năm nay quốc gia tăng cường thăm dò khoáng sản khu vực trung tây, lục tục phát hiện nhiều mỏ quặng có giá trị ở An Nguyên. Ví dụ như Vân Lĩnh có trữ lượng đất sét lớn đã được xác nhận. Bây giờ Huyện ủy, Ủy ban Vân Lĩnh cũng đang muốn khai thác.
- Bởi vì con đường này bị hư hỏng nghiêm trọng khiến dân chúng hai bên muốn ra ngoài và phát triển kinh tế cũng bị một vài ảnh hưởng. Có tám xã, thị trấn có quốc lộ Khuê Bạch chạy dọc qua nên dân chúng phản ứng rất mạnh. Huyện cũng đã cân nhắc việc này và cảm thấy dù từ góc độ nào cũng phải nhanh chóng cải tạo lại đường. Khuê Dương chúng tôi muốn tranh thủ khởi công xây dựng sau tết, cố gắng đến cuối sang năm sẽ xong.
Tằng Khả Phàm bổ sung thêm.
Hai người Triệu Quốc Đống, Tằng Khả Phàm bắt đầu nói chuyện rộng ra.
Mấy năm gần đây Khuê Dương phát triển vừa ổn định vừa nhanh chóng, Triệu Quốc Đống khá hài lòng với việc này. Hắn cũng không có thành kiến gì với Tằng Khả Phàm. Theo hắn thấy Tằng Khả Phàm còn hơn mấy Bí thư huyện ủy khác như Cao Xuyên cùng Thiết Minh. Sở dĩ không có động Cao Xuyên là bởi vì nghĩ đến việc Ngụy Hiểu Lam mới đi hơn năm, trụ cột kinh tế Thương Hóa khá yếu kém, thay đổi quá nhiều sẽ ảnh hưởng lớn đến sự phát triển. Để chủ tịch mới nhận chức quen tình hình, nắm giữ cục diện rồi điều chỉnh.
Về phần Thiết Minh, Triệu Quốc Đống cũng quyết định nên tìm cơ hội thích hợp để trao đổi với Chung Dược Quân. Đối với việc điều chỉnh này là không thể chậm trễ. Tình hình Tào Tập không lạc quan gì, việc đưa tập đoàn Giang Trung cũng không phải việc hay. Tập đoàn này cho rằng Huyện ủy, Ủy ban Tào Tập không thực hiện lời hứa, không xử lý hết mấy vấn đề còn lưu lại của tập đoàn Tam Cửu. Dân chúng cũng không ngừng mắng mỏ cho rằng huyện bán nước cầu vinh, tổn hại lợi ích nhân dân.
Ở tình huống như vậy Triệu Quốc Đống cảm thấy muốn xử lý vấn đề mà Tam Cửu lưu lại thì không có đủ quyết tâm, kinh nghiệm công tác cơ sở là không thể làm được.
Về phần Tằng Khả Phàm, Triệu Quốc Đống khá tán thành. Khuê Dương làm khá tốt, hắn cũng không có ý điều chỉnh Tằng Khả Phàm. Chính xác mà nói do biểu hiện của Tằng Khả Phàm khá tốt, Khuê Dương phát triển nhanh và ổn định nên trước đó hắn không quá chú tâm vào Khuê Dương.
Hắn đến Ninh Lăng hơn năm cũng chỉ chú ý được vài điểm mà thôi. Trọng điểm ở Tây Giang, Hoa Lâm và Khu khai phát phát triển mạnh, như vậy có thể nhanh chóng tạo thành hiệu ứng dây chuyền, làm địa vị của Ninh Lăng tăng lên. Mà các điểm khó khăn như Đông Giang, Phong Đình cùng Thương Hóa thì cũng phải cố gắng giúp các nơi này đột phá.
Giải quyết vấn đề phía trước thì Ninh Lăng có điểm sáng trong phát triển, giải quyết vấn đề phía sau có thể bù cho sự phát triển không cân đối của Ninh Lăng.
Mà bây giờ trọng điểm và điểm khó khăn của Ninh Lăng thì theo Triệu Quốc Đống thấy mình bố trí về cơ bản đã thành hình. Mấy quận, huyện phát triển đều có điểm sáng đầy sinh động. Cho nên hắn cũng nên chuyển sang các nơi phát triển vừa tầm là Khuê Dương, Thổ Thành, Tào Tập cùng Vân Lĩnh.
- Huyện ủy Khuê Dương có thể giải quyết những phản ánh của dân chúng làm tôi rất vui. Lợi ích nhân dân không phải việc nhỏ, giải quyết vấn đề liên quan tới lợi ích sát sườn của nhân dana, vấn đề quần chúng quan tâm nhất là trách nhiệm và nghĩa vụ của Đảng ủy, chính quyền các cấp. Tôi đồng ý với suy nghĩ của anh. Công ty đầu tư phát triển quốc gia và tập đoàn Đông Năng cùng tỉnh thì tôi sẽ ra mặt phối hợp. Huyện các anh cần làm tốt công tác chuẩn bị của mình. Bên Bạch Mã thì tôi sẽ thông qua thị xã trao đổi với Đường Giang, sớm chuẩn bị hết mọi chuyện.
Tằng Khả Phàm chăm chú lắng nghe lời Triệu Quốc Đống nói. Y có chút kinh ngạc khi Triệu Quốc Đống tỏ thái độ nhanh chóng và rõ ràng như vậy.
- Nhưng về việc cải tạo quốc lộ có cần lập trạm thu phí hay không thì tôi nghĩ các anh cần phải trưng cầu ý kiến nhiều mặt. Nhất là ý kiến quần chúng hai bên đường. Không nên vì làm quốc lộ xong rồi thu phí khiến quần chúng phản đối. Vấn đề này đã xảy ra ở nhiều nơi, hơn nữa thu phí mặc dù có thể thu lại tài chính nhưng cũng mang lại không ít ảnh hưởng đối với khu vực lân cận. Điểm này phải cân nhắc lâu dài một chút.
- Bí thư Triệu, ngài nói tôi sẽ ghi nhớ. Vấn đề này chúng tôi cũng đã cân nhắc. nếu như có thể làm thành quốc lộ miễn phí là tốt nhất. Quốc lộ này mà nói đối với Khuê Dương và Bạch Mã đều rất quan trọng. Bạch Mã là huyện có tài chính mạnh nhất Đường Giang có lẽ không vấn đề gì. Bên Khuê Dương tôi cũng có thể thay mặt Huyện ủy, Ủy ban Khuê Dương tự tin lên tiếng có thể gánh vác được. Chỉ là còn công ty Vọng Nguyệt Hạp thì sao?
Tằng Khả Phàm trầm ngâm một chút và nói. Y muốn từ việc này để dò xét cảm nhận thật sự của Triệu Quốc Đống với mình. nếu đối phương cố ý muốn điều chỉnh mình thì chỉ sợ sẽ kéo dài để chuẩn bị thành tích cho người thay thế mình.