text:
Mụn cám là những chấm trắng nhỏ xuất hiện ở mặt,cằm,mũi.chỉ bằng đầu đinh ghim,mụn cám là mức độ nhẹ của trứng cá,khi nặn ra thì phần bên ngoài có màu trắng,còn bên trong có màu trắng đục.
Mụn cám do đâu?
– Di truyền:mụn xuất hiện do di truyền từ người thân thì không thể tránh được.
– Vi khuẩn: các axit béo tự do được tạo ra do Propionibacterium acnes gây nên và làm viêm nang lông tuyến bã.
– Chất bã nhờn: Chất bã tiết được tiết ra nhiều từ tuyến bã và đổ vào lỗ chân lông ra ngoài.
-Sự tác động của nội tiết tố Androgen từ tuyến nội tiết sinh dục nam, nữ (tinh hoàn, buồng trứng) và tuyến thượng thận nhiều hơn mức bình thường , các nội tiết tố tuyến giáp và nội tiết tố tăng trưởng cũng có ảnh hưởng đến bệnh trứng cá.
– Nguyên nhân đáng để ý tới nhất là môi trường:nếu sống trong môi trường bị ô nhiễm,nhiều bụi bặm,nước sinh hoạt không sạch,hay sử dụng mỹ phẩm nhiều,không rõ nguồn gốc làm tắc cổ nang lông tuyến bã.
– Căng thẳng:lo âu quá mức sẽ làm cho các Hormon nội tiết tăng thêm,và các tuyến bã nhờn cũng sẽ xuất hiện nhiều hơn,vào ban đêm khi cơ thể nghỉ ngơi,nhưng các hoạt động trao đổi chất vẫn diễn ra bình thường,và nếu chúng ta bị mất ngủ thì hoạt động đào thải chất cặn bã sẽ tăng lên và mụn cũng sẽ mọc nhiều hơn.
– Uống ít nước ,ăn đồ cay nóng,quá ngọt:uống nước ít sẽ làm quá trình phản ứng sinh hóa trong cơ thể chậm lại,nhiệt lượng cơ thể tăng cao,và làm tăng tiết bã ở tuyến nang lông ,đồ cay,nóng,dùng chất kích thích như rượu,cà phê,thuốc lá,ớt…gan sẽ không chuyển hóa và đào thải kịp các chất độc trong cơ thể,sẽ bị ứ đọng dẫn đến tuyến bã mồ hôi hoạt động tăng cường hơn;cũng tạo cơ hội thuận lợi hình thành mụn.
Một số bài thuốc trị mụn theo dân gian
1 Mật ong trị mun với 3 cách đơn giản
Mật ong nguyên chất:Cách dùng mật ong trị mụn đơn giản nhất là dùng khăn bông chấm mật ong trực tiếp đắp lên vùng mụn, để khoảng 30 phút.
Mỗi buổi sáng và tối uống khoảng 20 – 30 g mật ong, uống khi còn ấm có thể tăng cường sức khẻo và có hiệu quả tốt cho việc dưỡng da, làm phụ nữ càng xinh đẹp, khỏe mạnh và ngăn ngừa mụn cám và mun trung ca.
Mật ong và giấm chua từ táo:Hỗn hợp mật ong và giấm chua làm từ táo là hai nguyên liệu có tác dụng chống lại các vi khuẩn gây ra mụn.
Mật ong, sữa chua, chanh :Dùng 2 thìa sữa tươi, 2 muỗng canh mật ong, 1 muỗng nước chanh, sữa chua và nước ấm, trộn đều tất cả nguyên liệu rồi đắp hỗn hợp lên toàn bộ khuôn mặt và vùng cổ. Chờ ít phút cho mặt nạ khô lại rồi tiếp tục đắp thêm một lớp nữa cho đến hết hỗn hợp. Sau khi hoàn tất việc đắp mặt nạ, chờ khoảng mười phút sau đó rửa sạch mặt với nước ấm. Cách này giúp da không bị nhiễm khuẩn, ngừa mụn và làm da láng mịn trông thấy
Những loại lá vô cùng quen thuộc và dễ kiếm là trợ thủ đắc lực trong “công cuộc” làm đẹp và trị mụn cám của các chị em. Chỉ cần kiên trì và chịu khó một chút thì việc thổi bay mụn cám sẽ trở nên cực kỳ đơn giản.
Lá trầu không
Theo y học cổ truyền, lá trầu không có vị cay nồng, mùi thơm hắc, tính ấm, có tác dụng trừ phong, tiêu viêm, sát trùng, kháng khuẩn. Cách trị mụn cám với lá trầu rất đơn giản, lấy 4-5 lá trầu đem rửa sạch, vò nát và bỏ vào một ly nước nóng, để nguội trong 30 phút. Dùng nước lá trầu rửa mặt 2-3 lần/ngày. Nên rửa thật kỹ ở phần cánh mũi, trán, cằm và hai gò má. Đây là những nơi có nhiều mụn cám vì thường xuyên phải tiếp xúc với môi trường khói bụi. Ngoài ra, việc rửa mặt với lá trầu còn có thêm một công dụng nữa là giúp thu nhỏ lỗ chân lông rất hiệu quả.
Lá bạc hà tươi
Là một loại lá nổi tiếng về tính kháng khuẩn, khử trùng tốt, nước ép lá bạc hà là một công cụ làm sạch da tuyệt vời có tác dụng làm mềm da, chữa viêm nhiễm da và đồng thời trị mụn. Nó cũng có thể dùng để trị các vết cắn của côn trùng như muỗi. Để trị mụn cám, chỉ chỉ cần nghiền nhuyễn vài nhánh bạc hà sau đó đắp lên mặt, để trong khoảng 5-10 phút và rửa lại bằng nước lạnh. Có thể áp dụng 2-3 lần/tuần mà không gây kích ứng.
Lá dấp cá
Lá dấp cá được dùng nhiều trong đông y, với tính năng kháng khuẩn giúp giảm kích thước cho mụn viêm sưng, u nhọt, ngoài ra lá dấp cá làm mát và khử trùng những nốt mụn dưới da. Giã nhuyễn vài lá dấp cá, sau đó đắp lên những vùng tập trung nhiều mụn cám và viêm sưng trong 5-10 phút và rửa lại bằng nước sạch. Áp dụng 2-3 lần/tuần để làm giảm mụn cám. Có thể ép nước dấp cá để rửa mặt hằng ngày, theo Một thế giới.
Lá nha đam (lô hội)
Ngoài công dụng dưỡng da thì lô hội còn giúp điều trị mụn cám, giảm viêm sưng nhờ tính kháng khuẩn, đồng thời cũng làm phai sẹo do mụn để lại, giúp da trở nên mịn màng. Dùng ¼ lá lô hội tách lấy phần thịt bên trong lá, sẽ có một chất dịch chảy ra từ thịt lô hội, dùng chất dịch này thoa lên vùng da bị mụn. Kiên trì áp dụng trong 2 tuần sẽ có kết quả rất rõ rệt.
Ngoài ra, có thể tham khảo cách trị mụn cám bằng mặt nạ lô hội và nước vo gạo. Chỉ cần lấy phần cặn bột trắng của nước vo gạo sau khi đã để lắng trộn với nhựa của lá lô hội rồi bôi hỗn hộp này lên mặt vào buổi tối trước khi đi ngủ, sáng dậy rửa mặt bằng nước ấm, làn da sẽ được cải thiện đáng kể

markdown:
![ Post Thumb](/thumbs/drugs/tri-mun-cam-1.jpg_500tri-mun-cam-1.jpg)
#### Mụn cám là những chấm trắng nhỏ xuất hiện ở mặt,cằm,mũi.chỉ bằng đầu đinh ghim,mụn cám là mức độ nhẹ của trứng cá,khi nặn ra thì phần bên ngoài có màu trắng,còn bên trong có màu trắng đục.
#### Mụn cám do đâu?
– Di truyền:mụn xuất hiện do di truyền từ người thân thì không thể tránh được.
– Vi khuẩn: các axit béo tự do được tạo ra do Propionibacterium acnes gây nên và làm viêm nang lông tuyến bã.
– Chất bã nhờn: Chất bã tiết được tiết ra nhiều từ tuyến bã và đổ vào lỗ chân lông ra ngoài.
-Sự tác động của nội tiết tố Androgen từ tuyến nội tiết sinh dục nam, nữ (tinh hoàn, buồng trứng) và tuyến thượng thận nhiều hơn mức bình thường , các nội tiết tố tuyến giáp và nội tiết tố tăng trưởng cũng có ảnh hưởng đến bệnh trứng cá.
– Nguyên nhân đáng để ý tới nhất là môi trường:nếu sống trong môi trường bị ô nhiễm,nhiều bụi bặm,nước sinh hoạt không sạch,hay sử dụng mỹ phẩm nhiều,không rõ nguồn gốc làm tắc cổ nang lông tuyến bã.
– Căng thẳng:lo âu quá mức sẽ làm cho các Hormon nội tiết tăng thêm,và các tuyến bã nhờn cũng sẽ xuất hiện nhiều hơn,vào ban đêm khi cơ thể nghỉ ngơi,nhưng các hoạt động trao đổi chất vẫn diễn ra bình thường,và nếu chúng ta bị mất ngủ thì hoạt động đào thải chất cặn bã sẽ tăng lên và mụn cũng sẽ mọc nhiều hơn.
– Uống ít nước ,ăn đồ cay nóng,quá ngọt:uống nước ít sẽ làm quá trình phản ứng sinh hóa trong cơ thể chậm lại,nhiệt lượng cơ thể tăng cao,và làm tăng tiết bã ở tuyến nang lông ,đồ cay,nóng,dùng chất kích thích như rượu,cà phê,thuốc lá,ớt…gan sẽ không chuyển hóa và đào thải kịp các chất độc trong cơ thể,sẽ bị ứ đọng dẫn đến tuyến bã mồ hôi hoạt động tăng cường hơn;cũng tạo cơ hội thuận lợi hình thành mụn.
#### Một số bài thuốc trị mụn theo dân gian
#### 1 Mật ong trị mun với 3 cách đơn giản
Mật ong nguyên chất:Cách dùng mật ong trị mụn đơn giản nhất là dùng khăn bông chấm mật ong trực tiếp đắp lên vùng mụn, để khoảng 30 phút.
Mỗi buổi sáng và tối uống khoảng 20 – 30 g mật ong, uống khi còn ấm có thể tăng cường sức khẻo và có hiệu quả tốt cho việc dưỡng da, làm phụ nữ càng xinh đẹp, khỏe mạnh và ngăn ngừa mụn cám và mun trung ca.
Mật ong và giấm chua từ táo:Hỗn hợp mật ong và giấm chua làm từ táo là hai nguyên liệu có tác dụng chống lại các vi khuẩn gây ra mụn.
Mật ong, sữa chua, chanh :Dùng 2 thìa sữa tươi, 2 muỗng canh mật ong, 1 muỗng nước chanh, sữa chua và nước ấm, trộn đều tất cả nguyên liệu rồi đắp hỗn hợp lên toàn bộ khuôn mặt và vùng cổ. Chờ ít phút cho mặt nạ khô lại rồi tiếp tục đắp thêm một lớp nữa cho đến hết hỗn hợp. Sau khi hoàn tất việc đắp mặt nạ, chờ khoảng mười phút sau đó rửa sạch mặt với nước ấm. Cách này giúp da không bị nhiễm khuẩn, ngừa mụn và làm da láng mịn trông thấy
Những loại lá vô cùng quen thuộc và dễ kiếm là trợ thủ đắc lực trong “công cuộc” làm đẹp và trị mụn cám của các chị em. Chỉ cần kiên trì và chịu khó một chút thì việc thổi bay mụn cám sẽ trở nên cực kỳ đơn giản.
#### Lá trầu không
Theo y học cổ truyền, lá trầu không có vị cay nồng, mùi thơm hắc, tính ấm, có tác dụng trừ phong, tiêu viêm, sát trùng, kháng khuẩn. Cách trị mụn cám với lá trầu rất đơn giản, lấy 4-5 lá trầu đem rửa sạch, vò nát và bỏ vào một ly nước nóng, để nguội trong 30 phút. Dùng nước lá trầu rửa mặt 2-3 lần/ngày. Nên rửa thật kỹ ở phần cánh mũi, trán, cằm và hai gò má. Đây là những nơi có nhiều mụn cám vì thường xuyên phải tiếp xúc với môi trường khói bụi. Ngoài ra, việc rửa mặt với lá trầu còn có thêm một công dụng nữa là giúp thu nhỏ lỗ chân lông rất hiệu quả.
#### Lá bạc hà tươi
Là một loại lá nổi tiếng về tính kháng khuẩn, khử trùng tốt, nước ép lá bạc hà là một công cụ làm sạch da tuyệt vời có tác dụng làm mềm da, chữa viêm nhiễm da và đồng thời trị mụn. Nó cũng có thể dùng để trị các vết cắn của côn trùng như muỗi. Để trị mụn cám, chỉ chỉ cần nghiền nhuyễn vài nhánh bạc hà sau đó đắp lên mặt, để trong khoảng 5-10 phút và rửa lại bằng nước lạnh. Có thể áp dụng 2-3 lần/tuần mà không gây kích ứng.
#### Lá dấp cá
Lá dấp cá được dùng nhiều trong đông y, với tính năng kháng khuẩn giúp giảm kích thước cho mụn viêm sưng, u nhọt, ngoài ra lá dấp cá làm mát và khử trùng những nốt mụn dưới da. Giã nhuyễn vài lá dấp cá, sau đó đắp lên những vùng tập trung nhiều mụn cám và viêm sưng trong 5-10 phút và rửa lại bằng nước sạch. Áp dụng 2-3 lần/tuần để làm giảm mụn cám. Có thể ép nước dấp cá để rửa mặt hằng ngày, theo Một thế giới.
#### Lá nha đam (lô hội)
Ngoài công dụng dưỡng da thì lô hội còn giúp điều trị mụn cám, giảm viêm sưng nhờ tính kháng khuẩn, đồng thời cũng làm phai sẹo do mụn để lại, giúp da trở nên mịn màng. Dùng ¼ lá lô hội tách lấy phần thịt bên trong lá, sẽ có một chất dịch chảy ra từ thịt lô hội, dùng chất dịch này thoa lên vùng da bị mụn. Kiên trì áp dụng trong 2 tuần sẽ có kết quả rất rõ rệt.
Ngoài ra, có thể tham khảo cách trị mụn cám bằng mặt nạ lô hội và nước vo gạo. Chỉ cần lấy phần cặn bột trắng của nước vo gạo sau khi đã để lắng trộn với nhựa của lá lô hội rồi bôi hỗn hộp này lên mặt vào buổi tối trước khi đi ngủ, sáng dậy rửa mặt bằng nước ấm, làn da sẽ được cải thiện đáng kể

Set-Cookie: ci_session=d7ad4acff2725d5fe8b47d253f7511140b9f56ae; expires=Mon, 19-Mar-2018 03:55:47 GMT; Max-Age=86400; path=/; HttpOnly


text:
-
Chào Mừng Bạn Đến Với Hệ Thống Diễn Đàn Trường Thịnh Group!
+ Mỗi Tin Đăng Phải Có Tiêu Đề Khác Nhau
+ Mỗi Tin Rao Vặt Phải Có Nội Dung Khác Từ 30% Trở Lên
+ Chúng tôi có quyền Xóa, Sửa Bài viết Hoặc Banned Mà Không Cần Báo Trước Với Bất Kỳ Lý do gì
- Hoạt động cuối:
- 2/2/18
- Tham gia ngày:
- 25/12/17
- Bài viết:
- 8
- Đã được thích:
- 0
- Điểm thành tích:
- 1
- Sinh nhật:
- 1/6/90 (Tuổi: 27)
- Nghề nghiệp:
- kinh doanh
Chia sẻ trang này
xetaichinhhang
New Member, 27, đến từ 68 quốc lộ 1 A, phường An phú đông, quận 12
- xetaichinhhang được nhìn thấy lần cuối:
- 2/2/18
-
- Đang tải...
- Đang tải...
-
Giới thiệu
- Sinh nhật:
- 1/6/90 (Tuổi: 27)
- Nghề nghiệp:
- kinh doanh
Tương tác
Chữ kýĐại lý xe bồn xăng dầu uy tín

markdown:
-
**Chào Mừng Bạn Đến Với Hệ Thống Diễn Đàn Trường Thịnh Group!**
+ Mỗi Tin Đăng Phải Có Tiêu Đề Khác Nhau
+ Mỗi Tin Rao Vặt Phải Có Nội Dung Khác Từ 30% Trở Lên
+ Chúng tôi có quyền Xóa, Sửa Bài viết Hoặc Banned Mà Không Cần Báo Trước Với Bất Kỳ Lý do gì
![ xetaichinhhang](http://raovat.dichvuquan3.com/styles/vnxf_bmt7/xenforo/avatars/avatar_l.png)
- Hoạt động cuối:
- 2/2/18
- Tham gia ngày:
- 25/12/17
- Bài viết:
- 8
- Đã được thích:
- 0
- Điểm thành tích:
[1](members/xetaichinhhang.985/trophies)
- Sinh nhật:
- 1/6/90 (Tuổi: 27)
- Nghề nghiệp:
- kinh doanh
### Chia sẻ trang này
# xetaichinhhang
New Member, 27, đến từ
[68 quốc lộ 1 A, phường An phú đông, quận 12](misc/location-info?location=68+qu%E1%BB%91c+l%E1%BB%99+1+A%2C+ph%C6%B0%E1%BB%9Dng+An+ph%C3%BA+%C4%91%C3%B4ng%2C+qu%E1%BA%ADn+12)
- xetaichinhhang được nhìn thấy lần cuối:
- 2/2/18
-
- Đang tải...
- Đang tải...
-
### Giới thiệu
- Sinh nhật:
- 1/6/90 (Tuổi: 27)
- Nghề nghiệp:
- kinh doanh
### Tương tác
### Chữ kýĐại lý
[xe bồn xăng dầu](https://tongdailyxetai.com/xe-chuyen-dung/xe-bon-cho-xang-dau/)uy tín

WARC-Type: response

Content-Type: application/http; msgtype=response

WARC-Identified-Payload-Type: text/html

X-Frame-Options: SAMEORIGIN

Cache-Control: private, max-age=0

Vary: Accept-Encoding,User-Agent

Content-Type: text/html; charset=UTF-8


text:
-
thanh
Rao vặt mới nhất
-
Tin VIP
Máy ép plastic PDA3-330TL (A3) giá rẻ nhất hà nội
Máy ép plastic PDA3-330TL (A3) Giá bán :  ...02/03/2018 4.100.000 đ
-
Tin VIP
Xe đẩy hàng ADVINDEQ TL-300 giá tốt nhất miền bắc
Xe đẩy hàng ADVINDEQ TL-300 Giá bán : 1.400.00...02/03/2018 1.400.000 đ
-
Tin VIP
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-918EC giá siêu hottt
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-918EC Giá bán : &...02/03/2018 3.650.000 đ
-
Tin VIP
Máy chiếu Epson EB-S41 giá rẻ nhất thị trường
Máy chiếu Epson EB-S41 Giá bán : 8.400.000 VNĐ...01/03/2018 8.400.000 đ
-
Tin VIP
Máy in mã vạch Godex G500, giấy in giá rẻ nhất miền bắc
Máy in mã vạch Godex G500 Giá bán : 3.5...01/03/2018 3.500.000 đ
-
Tin VIP
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-920EC giá rẻ nhất hà nội
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-920EC Giá bán : &...01/03/2018 4.900.000 đ
-
Tin VIP
Máy đếm tiền Jingrui JR-2880 bán lẻ giá rẻ như buôn
Máy đếm tiền Jingrui JR-2880 Giá bán : 4.149.0...28/02/2018 4.149.000 đ
-
Tin VIP
Máy chiếu Epson EB-X05 (Chính hãng) giá rẻ nhất miền bắc
Máy chiếu Epson EB-X05 (Chính hãng) Giá bán : ...28/02/2018 10.400.000 đ
-
Tin VIP
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-614EB giá siêu hottt
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-614EB Giá bán : &...28/02/2018 3.500.000 đ
-
Tin VIP
Máy cắt chữ decal Zipcut MG630(có chân) rẻ nhất hà nội
Máy cắt chữ decal Zipcut MG630(có chân) Giá bán :&n...27/02/2018 14.500.000 đ

markdown:
![](http://www.gravatar.com/avatar/5615f5eb72852c575a576ac4237f2fb9?s=400&d=http://raovatdanang.com.vn/oc-content/themes/ktmpro/images/default.gif)
-
### thanh
# Rao vặt mới nhất
-
Tin VIP
[Máy ép plastic PDA3-330TL (A3) giá rẻ nhất hà nội](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59471)
Máy ép plastic PDA3-330TL (A3) Giá bán :  ...02/03/2018 4.100.000 đ
-
Tin VIP
[Xe đẩy hàng ADVINDEQ TL-300 giá tốt nhất miền bắc](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59453)
Xe đẩy hàng ADVINDEQ TL-300 Giá bán : 1.400.00...02/03/2018 1.400.000 đ
-
Tin VIP
[Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-918EC giá siêu hottt](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/may-hut-am-dan-dang-fujie-hm-918ec-gia-sieu-hottt_i59416)
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-918EC Giá bán : &...02/03/2018 3.650.000 đ
-
Tin VIP
[Máy chiếu Epson EB-S41 giá rẻ nhất thị trường](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59340)
Máy chiếu Epson EB-S41 Giá bán : 8.400.000 VNĐ...01/03/2018 8.400.000 đ
-
Tin VIP
[Máy in mã vạch Godex G500, giấy in giá rẻ nhất miền bắc](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59317)
Máy in mã vạch Godex G500 Giá bán : 3.5...01/03/2018 3.500.000 đ
-
Tin VIP
[Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-920EC giá rẻ nhất hà nội](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59268)
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-920EC Giá bán : &...01/03/2018 4.900.000 đ
-
Tin VIP
[Máy đếm tiền Jingrui JR-2880 bán lẻ giá rẻ như buôn](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59246)
Máy đếm tiền Jingrui JR-2880 Giá bán : 4.149.0...28/02/2018 4.149.000 đ
-
Tin VIP
[Máy chiếu Epson EB-X05 (Chính hãng) giá rẻ nhất miền bắc](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59188)
Máy chiếu Epson EB-X05 (Chính hãng) Giá bán : ...28/02/2018 10.400.000 đ
-
Tin VIP
[Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-614EB giá siêu hottt](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/may-hut-am-dan-dang-fujie-hm-614eb-gia-sieu-hottt_i59187)
Máy hút ẩm dân dụng FujiE HM-614EB Giá bán : &...28/02/2018 3.500.000 đ
-
Tin VIP
[Máy cắt chữ decal Zipcut MG630(có chân) rẻ nhất hà nội](http://raovatdanang.com.vn/do-dien-t/khac/_i59135)
Máy cắt chữ decal Zipcut MG630(có chân) Giá bán :&n...27/02/2018 14.500.000 đ

WARC-Identified-Payload-Type: application/xhtml+xml

Server: openresty

Connection: close

Pragma: no-cache

Cache-Control: no-store, no-cache, must-revalidate, post-check=0, pre-check=0

Content-Type: text/html


text:
TRANG CHỦ
giới thiệu
sản phẩm dịch vụ
Đồ Mây Tre Đan
Khay Đựng Đồ
Giỏ Đựng Đồ
Đồ Nhà Bếp
Đồ Nhà Tắm
Đồ Trưng Bày
Thư viện ảnh
Liên hệ
Đồ Mây Tre Đan
Khay Đựng Đồ
Giỏ Đựng Đồ
Đồ Nhà Bếp
Đồ Nhà Tắm
Đồ Trưng Bày
thông tin liên hệ
Nguyễn Xuân Vừng
Giám Đốc -
0947.188.118
Email:
bamboomv@gmail.com
Chia sẻ lên:
Khay đựng đồ
Xem thêm các sản phẩm liên quan
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Khay đựng đồ
Công Ty TNHH Sản Xuất Và Xuất Nhập Khẩu Thủ Công Mỹ Nghệ Mây Tre Mạnh Vững
Địa chỉ:
Thôn Yên Kiện, X. Đông Sơn, H. Chương Mỹ, Hà Nội
Điên thoại:
(04) 23248868 -
Fax:
(04) 33911160
Email:
manhvung@rattanmart.com
-
Website:
Thiết kế và cung cấp bởi
Trang vàng

Cache-Control: private


text:
20h tối 11/5, xe đầu kéo chở hàng chục thanh dầm thép cỡ lớn chạy trên quốc lộ 5 kéo dài hướng về cầu Đông Trù, khi qua ngã tư có đèn tín hiệu (đoạn qua xã Xuân Canh, Đông Anh, Hà Nội), tài xế phanh gấp khiến số dầm thép xô về phía trước, đè bẹp cabin.
Tài xế và phụ xe mắc kẹt bên trong cabin biến dạng, liên tục kêu cứu. Nhiều chủ phương tiện đã dừng lại, tìm cách đưa hai nạn nhân ra ngoài. Tuy nhiên, phụ xe bị mắc kẹt bởi phần dầm thép đè lên, nên phải mất nhiều thời gian chờ xe cẩu đến nâng dầm thép mới có thể giải cứu.
Tại hiện trường, phần cabin xe đầu kéo bẹp dúm, nhiều bộ phận vỡ vụn bắn tung toé trên đường. Bên cạnh có khoảng 6 thanh dầm thép dài hơn 10 m rơi xuống đường. Rất may thời điểm tai nạn vắng xe qua lại.
Trong đêm, xe cẩu đã hoàn tất di chuyển những tấm dầm thép lớn để giải phóng hiện trường.Phương Sơn
Nguồn tin: vnexpress.net
Ý kiến bạn đọc
Những tin mới hơn
Những tin cũ hơn
Bắn cung Môn thể thao được ưa chuộng của giới trẻ thành phố trong thời gian gần đây, sự góp mặt, tham gia phong trào Bắn cung đến từ những người làm việc văn phòng, Sinh viên. Bắn cung được khởi xướng từ câu lạc bộ sagonfunclub NVH Thanh Niên, Bắn cung Môn thể thao được ưa chuộng...

markdown:
![]()
Nhiều thanh dầm thép xô về phía trước, đè nát cabin khiến tài xế và phụ xe bị thương nặng, Ảnh:
20h tối 11/5, xe đầu kéo chở hàng chục thanh dầm thép cỡ lớn chạy trên quốc lộ 5 kéo dài hướng về cầu Đông Trù, khi qua ngã tư có đèn tín hiệu (đoạn qua xã Xuân Canh, Đông Anh, Hà Nội), tài xế phanh gấp khiến số dầm thép xô về phía trước, đè bẹp cabin.
Tài xế và phụ xe mắc kẹt bên trong cabin biến dạng, liên tục kêu cứu. Nhiều chủ phương tiện đã dừng lại, tìm cách đưa hai nạn nhân ra ngoài. Tuy nhiên, phụ xe bị mắc kẹt bởi phần dầm thép đè lên, nên phải mất nhiều thời gian chờ xe cẩu đến nâng dầm thép mới có thể giải cứu.
![]()
Xe cẩu di duyển những thanh dầm thép bị rơi xuống đường để giải phóng hiện trường. Ảnh:
Tại hiện trường, phần cabin xe đầu kéo bẹp dúm, nhiều bộ phận vỡ vụn bắn tung toé trên đường. Bên cạnh có khoảng 6 thanh dầm thép dài hơn 10 m rơi xuống đường. Rất may thời điểm tai nạn vắng xe qua lại.
Trong đêm, xe cẩu đã hoàn tất di chuyển những tấm dầm thép lớn để giải phóng hiện trường.
**Nguồn tin: **vnexpress.net
**Những tin mới hơn**
**Những tin cũ hơn**
Bắn cung Môn thể thao được ưa chuộng của giới trẻ thành phố trong thời gian gần đây, sự góp mặt, tham gia phong trào Bắn cung đến từ những người làm việc văn phòng, Sinh viên. Bắn cung được khởi xướng từ câu lạc bộ sagonfunclub NVH Thanh Niên, Bắn cung Môn thể thao được ưa chuộng...

Server: Apache

X-Content-Type-Options: nosniff

Cache-Control: private, pre-check=0, post-check=0, max-age=0

Set-Cookie: nv3c_Xjulx_nvvithemever=yQ%2C%2C; expires=Wed, 13-Mar-2019 03:31:15 GMT; Max-Age=31103999; path=/; domain=.saigonfunclub.com; httponly

X-XSS-Protection: 1; mode=block

Content-Language: vi

Content-Type: text/html; charset=utf-8


text:
CÔNG TY GIẤY DÁN TƯỜNG NGỌC ĐIỆP
Chuyên Nhập Khẩu - Phân Phối - Bán Lẻ - Thi Công
Giấy Dán Tường - Tranh Dán Tường 3D - Tấm Ốp Tường 3D
Ý - Đức - Hàn - Nhật
Cơ Sở 1: Số 29A Ngõ 342 - Đường Hồ Tùng Mậu - Hà Nội
Cơ Sở 2: Ngõ 72 Tôn Thất Tùng - Đống Đa - Hà Nội
Hotline: 0975.530.689
Toggle navigation
Hotline : 0975.530.689
Trang chủ
Giới thiệu
Sản phẩm
Tin tức
Khuyến mãi
Đăng ký đại lý
Liên hệ
Trang chủ
/
Sản phẩm
/
GIẤY DÁN TƯỜNG HÀN QUỐC
/
Giấy hàn quốc DARAE
/ Giấy dán tường 1736-1
Giấy dán tường 1736-1
Danh mục:
GIẤY DÁN TƯỜNG HÀN QUỐC
,
Giấy hàn quốc DARAE
.
Từ khóa:
giấy dán tường
.
Sản phẩm liên quan
Giấy dán tường 83052-1 và 83053-1
Giấy dán tường 87024-2
Giấy dán tường 83055-1
Giấy dán tường 87024-3
Giấy dán tường 87003-1
Giấy dán tường 83055-1 và 83054-1
Giấy dán tường 83052-1
Giấy dán tường 83052-2
© 2015 Giấy dán tường Ngọc Điệp, giấy dán tường đẹp, uy tín chất lượng. Thiết kế Website bởi Siêu Thị Giấy Dán Tường.

Cache-Control: max-age=0, private, no-store, no-cache, must-revalidate

Vary: Accept-Encoding,Cookie


text:
Sim theo giá
Sim theo loại
Sim năm sinh
- Sim năm sinh 1996
- Sim năm sinh 1995
- Sim năm sinh 1994
- Sim năm sinh 1993
- Sim năm sinh 1992
- Sim năm sinh 1991
- Sim năm sinh 1990
- Sim năm sinh 1989
- Sim năm sinh 1988
- Sim năm sinh 1987
- Sim năm sinh 1986
- Sim năm sinh 1985
- Sim năm sinh 1984
- Sim năm sinh 1983
- Sim năm sinh 1982
- Sim năm sinh 1981
- Sim năm sinh 1980
Thời gian làm việc
- Sáng : 8:00 - 12:00
- Chiều : 14:00 - 20:00
Ngoài giờ làm việc quý khách nhấn
Mua Sim
Gửi thông tin đặt hàng chúng tôi sẽ liên hệ lại với quý khách trong giờ làm việc
Xin cảm ơn!

markdown:
## Sim theo giá
## Sim theo loại
## Sim năm sinh
[Sim năm sinh 1996](sim-nam-sinh-1996.html) [Sim năm sinh 1995](sim-nam-sinh-1995.html) [Sim năm sinh 1994](sim-nam-sinh-1994.html) [Sim năm sinh 1993](sim-nam-sinh-1993.html) [Sim năm sinh 1992](sim-nam-sinh-1992.html) [Sim năm sinh 1991](sim-nam-sinh-1991.html) [Sim năm sinh 1990](sim-nam-sinh-1990.html) [Sim năm sinh 1989](sim-nam-sinh-1989.html) [Sim năm sinh 1988](sim-nam-sinh-1988.html) [Sim năm sinh 1987](sim-nam-sinh-1987.html) [Sim năm sinh 1986](sim-nam-sinh-1986.html) [Sim năm sinh 1985](sim-nam-sinh-1985.html) [Sim năm sinh 1984](sim-nam-sinh-1984.html) [Sim năm sinh 1983](sim-nam-sinh-1983.html) [Sim năm sinh 1982](sim-nam-sinh-1982.html) [Sim năm sinh 1981](sim-nam-sinh-1981.html) [Sim năm sinh 1980](sim-nam-sinh-1980.html)
|
|![]()
Hôm nay:
4.380
Đang online:
57
** Thời gian làm việc ** ** - Sáng : 8:00 - 12:00 ** ** - Chiều : 14:00 - 20:00**
Ngoài giờ làm việc quý khách nhấn
[Mua](http://shopsim.vn/dat-mua-sim-so-dep.html) Sim
Gửi thông tin đặt hàng chúng tôi sẽ liên hệ lại với quý khách trong giờ làm việc
Xin cảm ơn!

WARC-Truncated: length

Server: cloudflare

Cache-Control: max-age=1, private, must-revalidate


text:
Sơn lót Chống kiềm TOA NanoShield được chế tạo từ nhựa Nano Acrylic chất lượng cao, bám sâu vào bề mặt mang lại độ kết dính tuyệt hảo và chống kiềm, chống thấm hiệu quả. Sơn lót Chống kiềm TOA NanoShield là sự lựa chọn hoàn hảo cho bề mặt tường mới.
Loại: Sơn nước
Sử dụng: Ngoại thất
Hệ thống sơn: Sơn lót
Đặc điểm :
Sơn lót Chống kiềm TOA NanoShield có khả năng chống kiềm hóa, chống loang muối, chống thấm hiệu quả cho các bề mặt mới như: hồ vữa, cement, bêtông. Sơn lót Chống kiềm TOA NanoShield an toàn cho sức khỏe và thân thiện môi trường không chứa chì và thủy ngân.
Sử dụng : Sơn lót Chống kiềm TOA NanoShield thích hợp cho việc sơn trên các bề mặt: bê tồng, xi măng, gạch
Hệ thống sơn lót :
• Bề mặt tường mới : Sơn lót chống kiềm TOA NanoShield
• Bề mặt tường cũ : Sơn lót gốc dầu 4 Seasons
Sản phẩm liên quan :
• Sơn lót chống kiềm TOA NanoShield
• Sơn lót gốc dầu 4 Seasons
Sơn dulux ở cẩm phả | Sơn toa ở cẩm phả | Sơn epoxy | Sơn chống thấm | sơn công nghiệp | công ty TNHH Hồ Hùng | đại lý sơn cấp 1 | đại lý sơn dulux ở Quảng Ninh | đại lý sơn dulux ở Cẩm Phả | đại lý sơn toa ở Cẩm Phả | công ty xây dựng ở Quảng Ninh
Trụ sở chính: Số nhà 59B Tổ 3 Khu 4, Phường Cẩm Thành, TP. Cẩm Phả, Quảng Ninh
Cửa hàng: 109 Lê Thanh Nghị, TP. Cẩm Phả, Quảng Ninh
ĐT: 0203.654.2888 - 0945.942.988 - 096.929.8888
Gmail: hohung295@gmail.com

Server: nginx


text:
-
THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013
Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép
THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN
HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI{xen:phrase loading}
ngày quốc tế thiếu nhi
Thảo luận trong 'Chém gió, tám vui' bắt đầu bởi xxbbkht, 25 Tháng bảy 2011.

markdown:
-
[THÔNG BÁO TUYỂN ADMIN DIỄN ĐÀN 2013](http://spkt.net/threads/thong-bao-tuyen-02-admin-cho-4rum.32345/)
[Tìm kiếm nhà trọ - Ở ghép](http://www.spkt.net/forums/thong-tin-nha-tro.138/)
[THÔNG BÁO BÁN ÁO SPKT.NET CHO THÀNH VIÊN DIỄN ĐÀN](http://spkt.net/threads/thong-bao-ban-ao-dien-dan-spkt-2013.27570/)
**HÃY TÌM KIẾM Ở ĐÂY TRƯỚC KHI ĐẶT CÂU HỎI**{xen:phrase loading}
# ngày quốc tế thiếu nhi
Thảo luận trong '
[Chém gió, tám vui](forums/chem-gio-tam-vui.307/)' bắt đầu bởi [xxbbkht](members/xxbbkht.44829/), [25 Tháng bảy 2011](threads/ngay-quoc-te-thieu-nhi.15874/).


text:
Bán đất Đấu giá Vạn phúc, Hà đông, bán phá giá chỉ 68 T/m2
Giá bán: 5.600.000.000 VND
Lượt xem:
Bán Biệt thự An hưng, BT8 o 6, DT: 240m2, Giá Siêu rẻ
bán gấp nhà Biệt thự tại khu ĐTM An hưng, hà đông, vị trí tại BT8 o 6, diện tích 240m2, mặt tiền 12m, đường 13m, hướng tây bắc, xây thô và hoàn thiện
12.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Chính chủ bán Liền kề An hưng, Hà đông, GIÁ SIÊU ...
Tôi cần bán liền kề 6 ô 2, khu đô thị mới An hưng, Hà đông, diện tích 82,5m2, mặt tiền 5m, đường 13m, hướng Tây bắc nhìn ra Cây xanh, trường học, Nhà
4.200.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán gấp Biệt thự Văn quán, BT3, 232m2, xây thô, ...
Chính chủ cần bán gấp lô Biêt thư khu đô thị Văn Quán – Hà Đông, khu BT3, diện tích 232 m2, mặt tiền 10m2, hướng Đông Bắc, đường 13m, đã có sổ đỏ,
60.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán biệt thự tiểu khu Vạn phúc, 192m2, hướng tây ...
Cần bán gấp biệt thự tiểu khu Vạn phúc, Hà đông, diện tích 192m2, mặt tiền 10m, hướng tây bắc, đường 13m, xây thô 3,5 tầng, sổ đỏ chính chủ, giá 7 tỷ
7.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán gấp Liền kề Tiểu khu Vạn phúc Simco Sông đà, ...
Tôi cần bán gấp liền kề Tiểu khu Vạn phúc – Simco Sông đà, Lk1 o 9, diện tích 75m2, mặt tiền 5m, đường 17,5m, hướng nam, xây thô 4 tầng, đã có sổ đỏ,
4.300.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Chính chủ bán Nhà liền kề VOV Mễ trì, TT5, 90m2, ...
Bán nhà liền kề Đài Phát Thanh Mễ Trì VOV, TT5. Diện tích 90m2 x 4 tầng, nhà xây thô, khu dân trí cao, an ninh tốt, nhà gần trường học, chợ, thuận
8.800.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự Tiểu khu Vạn phúc, 165m2, ...
Chính chủ bán gấp Biệt thự Tiểu khu Vạn phúc – Simco Sông đà, diện tích 165m2, mặt tiền 10m, nở hậu, xây thô 4 tầng, đường 12m, hướng bắc ghé đông,
7.200.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự làng quốc tế Thăng long, ...
Bán biệt thự làng Quốc Tế Thăng Long, Cầu Giấy, khu G, DTSD 240 m2, DT theo sổ đỏ chính chủ 202 m2 (nở hậu), xây 3,5 tầng, 6x20m, kiến trúc đẹp,
26.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự đơn lập ĐTM Dịch Vọng, ...
Bán nhà biệt thự tại Khu đô thị mới Dịch Vọng, Cầu Giấy, ngay cạnh Công viên Cầu giấy, dãy BT8, diện tích 300m2, hướng đông nam, mặt tiền 12m, sân
38.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Nhà đẹp, ngõ thông Phố Yên Hòa 28mx5T, giá 2, 3 tỷ
Bán nhà riêng phố Yên Hòa- Q. Cầu Giấy, DT 28m2x5 tầng, MT 4m, sổ đỏ vuông vắn, không lỗi phong thủy. Nhà xây khung bê tông chắc chắn mới được mấy
2.300.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
BÁN BIỆT THỰ SIÊU SANG TRỌNG HIỆN ĐẠI ĐÀO TẤN ...
+Đào Tấn diện tích 187m2, 4 tầng, mặt tiền cực đẹp 10m. + Nhà thiết kế xây mới biệt thự sang trọng chủ thuê Kiến trúc sư riêng về thiết kế.+ Nhà 3
18.500.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán nhà Thái Hà, Lô Góc, 92m2, MT 7m, Ô TÔ quay đầu, ...
Chi tiết liên hệ tôi, Hoàng: 0965 884 035. Nhà Vị Trí nhạy cảm, thông tin cơ bản như sau : + Nhà thiết kế kiểu biệt thự, 2 mặt thoáng, chủ nhà xây
12 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán nhà Trần Quang Diệu, DT 80m2, 6 tầng, MT 6.2m, giá ...
Bán nhà Trần Quang Diệu, DT 80m2, 6 tầng, MT 6.2m, giá 15 tỷ. Nhà nằm vị trí đẹp, ngõ thông có vỉa hè, lô góc hai mặt thoáng, sổ đỏ vuông vắn, khu
15.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán gấp nhà Phố Sơn Tây, DT 60m2, 5 tầng, giá 11 tỷ.
Bán gấp nhà Phố Sơn Tây, DT 60m2, 5 tầng, giá 11 tỷ. Nhà nằm trong khu phân lô ổn định về ở và an ninh, gần trung tâm phố cổ, nhà thiết kế hợp lý,
11.000.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »
Lượt xem:
Bán nhà phố GIảng Võ, DT 75m2, 5 tầng, giá 17.8 tỷ.
Bán nhà phố GIảng Võ, DT 75m2, 5 tầng, giá 17.8 tỷ. Nhà nằm trên ngõ phân lô đẹp nhất phố Giảng Võ, nhà thiêt kết rất hợp lý, hiện đại, 4 tầng ở, mỗi
17.800.000.000 VND Hà Nội Quan tâm Xem thêm »

markdown:
[Đỗ Công Chuyền](http://taiday.net/shop/chuyendc1) **Hà Nội** **687** **Bán**
Giá bán: 5.600.000.000 VND
| cần bán gấp đất Đấu giá Vạn phúc, Hà đông, dãy D lô số 8, diện tích 82m2, mặt tiền 5m, đường 15m, hướng đông bắc nhìn ra trường học, cần tiền nên bán phá giá 68 triệu/m2. LH: 0904.998.185 |
Tags:
![]()
| |
Thông tin cá nhân
|Họ tên:|| |
Lượt xem:
Bán Biệt thự An hưng, BT8 o 6, DT: 240m2, Giá Siêu rẻ
bán gấp nhà Biệt thự tại khu ĐTM An hưng, hà đông, vị trí tại BT8 o 6, diện tích 240m2, mặt tiền 12m, đường 13m, hướng tây bắc, xây thô và hoàn thiện
12.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-biet-thu-an-hung-bt8-o-6-dt-240m2-gia-sieu-re___136807.html)
Lượt xem:
Chính chủ bán Liền kề An hưng, Hà đông, GIÁ SIÊU ...
Tôi cần bán liền kề 6 ô 2, khu đô thị mới An hưng, Hà đông, diện tích 82,5m2, mặt tiền 5m, đường 13m, hướng Tây bắc nhìn ra Cây xanh, trường học, Nhà
4.200.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/chinh-chu-ban-lien-ke-an-hung-ha-dong-gia-sieu-re-chi-4-2-ty-ca-nha___136806.html)
Lượt xem:
Bán gấp Biệt thự Văn quán, BT3, 232m2, xây thô, ...
Chính chủ cần bán gấp lô Biêt thư khu đô thị Văn Quán – Hà Đông, khu BT3, diện tích 232 m2, mặt tiền 10m2, hướng Đông Bắc, đường 13m, đã có sổ đỏ,
60.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-gap-biet-thu-van-quan-bt3-232m2-xay-tho-dong-bac-gia-60-tr-m2___270726.html)
Lượt xem:
Bán biệt thự tiểu khu Vạn phúc, 192m2, hướng tây ...
Cần bán gấp biệt thự tiểu khu Vạn phúc, Hà đông, diện tích 192m2, mặt tiền 10m, hướng tây bắc, đường 13m, xây thô 3,5 tầng, sổ đỏ chính chủ, giá 7 tỷ
7.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-biet-thu-tieu-khu-van-phuc-192m2-huong-tay-bac-gia-7-ty___145364.html)
Lượt xem:
Bán gấp Liền kề Tiểu khu Vạn phúc Simco Sông đà, ...
Tôi cần bán gấp liền kề Tiểu khu Vạn phúc – Simco Sông đà, Lk1 o 9, diện tích 75m2, mặt tiền 5m, đường 17,5m, hướng nam, xây thô 4 tầng, đã có sổ đỏ,
4.300.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-gap-lien-ke-tieu-khu-van-phuc-simco-song-da-75m2-4-tang-gia-4___145369.html)
Lượt xem:
Chính chủ bán Nhà liền kề VOV Mễ trì, TT5, 90m2, ...
Bán nhà liền kề Đài Phát Thanh Mễ Trì VOV, TT5. Diện tích 90m2 x 4 tầng, nhà xây thô, khu dân trí cao, an ninh tốt, nhà gần trường học, chợ, thuận
8.800.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/chinh-chu-ban-nha-lien-ke-vov-me-tri-tt5-90m2-tay-nam-gia-8-8-ty___270731.html)
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự Tiểu khu Vạn phúc, 165m2, ...
Chính chủ bán gấp Biệt thự Tiểu khu Vạn phúc – Simco Sông đà, diện tích 165m2, mặt tiền 10m, nở hậu, xây thô 4 tầng, đường 12m, hướng bắc ghé đông,
7.200.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/chinh-chu-ban-biet-thu-tieu-khu-van-phuc-165m2-xay-tho-4-tang-gia-7___270736.html)
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự làng quốc tế Thăng long, ...
Bán biệt thự làng Quốc Tế Thăng Long, Cầu Giấy, khu G, DTSD 240 m2, DT theo sổ đỏ chính chủ 202 m2 (nở hậu), xây 3,5 tầng, 6x20m, kiến trúc đẹp,
26.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/chinh-chu-ban-biet-thu-lang-quoc-te-thang-long-240m2-da-hoan-thien___270729.html)
Lượt xem:
Chính chủ bán Biệt thự đơn lập ĐTM Dịch Vọng, ...
Bán nhà biệt thự tại Khu đô thị mới Dịch Vọng, Cầu Giấy, ngay cạnh Công viên Cầu giấy, dãy BT8, diện tích 300m2, hướng đông nam, mặt tiền 12m, sân
38.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/chinh-chu-ban-biet-thu-don-lap-dtm-dich-vong-300m2-day-bt8-38-5-ty___270730.html)
Lượt xem:
Nhà đẹp, ngõ thông Phố Yên Hòa 28mx5T, giá 2, 3 tỷ
Bán nhà riêng phố Yên Hòa- Q. Cầu Giấy, DT 28m2x5 tầng, MT 4m, sổ đỏ vuông vắn, không lỗi phong thủy. Nhà xây khung bê tông chắc chắn mới được mấy
2.300.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/nha-dep-ngo-thong-pho-yen-hoa-28mx5t-gia-2-3-ty___319599.html)
Lượt xem:
BÁN BIỆT THỰ SIÊU SANG TRỌNG HIỆN ĐẠI ĐÀO TẤN ...
+Đào Tấn diện tích 187m2, 4 tầng, mặt tiền cực đẹp 10m. + Nhà thiết kế xây mới biệt thự sang trọng chủ thuê Kiến trúc sư riêng về thiết kế.+ Nhà 3
18.500.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-biet-thu-sieu-sang-trong-hien-dai-dao-tan-187m2-mt-10m___319434.html)
Lượt xem:
Bán nhà Thái Hà, Lô Góc, 92m2, MT 7m, Ô TÔ quay đầu, ...
Chi tiết liên hệ tôi, Hoàng: 0965 884 035. Nhà Vị Trí nhạy cảm, thông tin cơ bản như sau : + Nhà thiết kế kiểu biệt thự, 2 mặt thoáng, chủ nhà xây
12 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-nha-thai-ha-lo-goc-92m2-mt-7m-o-to-quay-dau-thue-27tr-thang___319324.html)
Lượt xem:
Bán nhà Trần Quang Diệu, DT 80m2, 6 tầng, MT 6.2m, giá ...
Bán nhà Trần Quang Diệu, DT 80m2, 6 tầng, MT 6.2m, giá 15 tỷ. Nhà nằm vị trí đẹp, ngõ thông có vỉa hè, lô góc hai mặt thoáng, sổ đỏ vuông vắn, khu
15.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-nha-tran-quang-dieu-dt-80m2-6-tang-mt-6-2m-gia-15-ty___300263.html)
Lượt xem:
Bán gấp nhà Phố Sơn Tây, DT 60m2, 5 tầng, giá 11 tỷ.
Bán gấp nhà Phố Sơn Tây, DT 60m2, 5 tầng, giá 11 tỷ. Nhà nằm trong khu phân lô ổn định về ở và an ninh, gần trung tâm phố cổ, nhà thiết kế hợp lý,
11.000.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-gap-nha-pho-son-tay-dt-60m2-5-tang-gia-11-ty___303157.html)
Lượt xem:
Bán nhà phố GIảng Võ, DT 75m2, 5 tầng, giá 17.8 tỷ.
Bán nhà phố GIảng Võ, DT 75m2, 5 tầng, giá 17.8 tỷ. Nhà nằm trên ngõ phân lô đẹp nhất phố Giảng Võ, nhà thiêt kết rất hợp lý, hiện đại, 4 tầng ở, mỗi
17.800.000.000 VND Hà Nội
Quan tâm
[Xem thêm »](http://taiday.net/biet-thu/ban-nha-pho-giang-vo-dt-75m2-5-tang-gia-17-8-ty___303161.html)

Server: LiteSpeed

Accept-Ranges: bytes

Cache-Control: post-check=0, pre-check=0

Vary: Accept-Encoding


text:
Phương trình học của robot
Chia sẻ: Hung Nhat | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:15
lượt xem 14
download
Phương trình học của robot
Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một tập hợp các khâu gắn liền với các khớp
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Phương trình học của robot
- Robot c«ng nghiÖp 27 Ch−¬ng III ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhËp : BÊt kú mét robot nµo còng cã thÓ coi lµ mét tËp hîp c¸c kh©u (links) g¾n liÒn víi c¸c khíp (joints). Ta h·y ®Æt trªn mçi kh©u cña robot mét hÖ to¹ ®é. Sö dông c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt cã thÓ m« t¶ vÞ trÝ t−¬ng ®èi vµ h−íng gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nÇy. Denavit. J. ®· gäi biÕn ®æi thuÇn nhÊt m« t¶ quan hÖ gi÷a mét kh©u vµ mét kh©u kÕ tiÕp lµ mét ma trËn A. Nãi ®¬n gi¶n h¬n, mét ma trËn A lµ mét m« t¶ biÕn ®æi thuÇn nhÊt bëi phÐp quay vµ phÐp tÞnh tiÕn t−¬ng ®èi gi÷a hÖ to¹ ®é cña hai kh©u liÒn nhau. A1 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u ®Çu tiªn; A2 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi kh©u thø nhÊt. Nh− vËy vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi hÖ to¹ ®é gèc ®−îc biÓu diÔn bëi ma trËn : T2 = A1.A2 Còng nh− vËy, A3 m« t¶ kh©u thø ba so víi kh©u thø hai vµ : T3 = A1.A2.A3 ; v.v... Còng theo Denavit, tÝch cña c¸c ma trËn A ®−îc gäi lµ ma trËn T, th−êng cã hai chØ sè: trªn vµ d−íi. ChØ sè trªn chØ hÖ to¹ ®é tham chiÕu tíi, bá qua chØ sè trªn nÕu chØ sè ®ã b»ng 0. ChØ sè d−íi th−êng dïng ®Ó chØ kh©u chÊp hµnh cuèi. NÕu mét robot cã 6 kh©u ta cã : T6 = A1.A2.A3.A4.A5.A6 (3.1) T6 m« t¶ mèi quan hÖ vÒ h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é gèc. Mét robot 6 kh©u cã thÓ cã 6 bËc tù do vµ cã thÓ ®−îc ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng trong tr−êng vËn ®éng cña nã (range of motion). Ba bËc tù do x¸c ®Þnh vÞ trÝ thuÇn tuý vµ ba bËc tù do kh¸c x¸c ®Þnh h−íng mong muèn. T6 sÏ lµ ma trËn tr×nh bµy c¶ h−íng vµ vÞ trÝ cña robot. H×nh 3.1 m« t¶ quan hÖ ®ã víi bµn tay m¸y. Ta ®Æt gèc to¹ ®é cña hÖ m« t¶ t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn tay. Gèc to¹ ®é nÇy ®−îc m« t¶ bëi vect¬ p (x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña bµn tay). Ba vect¬ ®¬n vÞ m« t¶ h−íng cña bµn tay ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : n p a o H×nh 3.1 : C¸c vect¬ ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng cña bµn tay m¸y TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 28 ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã bµn tay sÏ tiÕp cËn ®Õn ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ a (approach). ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã c¸c ngãn tay cña bµn tay n¾m vµo nhau khi cÇm n¾m ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ o (Occupation). ∗ Vect¬ cuèi cïng lµ vect¬ ph¸p tuyÕn n (normal), do vËy ta cã : r r r n=oxa ChuyÓn vÞ T6 nh− vËy sÏ bao gåm c¸c phÇn tö : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py (3.2) nz Oz az pz 0 0 0 1 Tæng qu¸t, ma trËn T6 cã thÓ biÓu diÔn gän h¬n nh− sau : Ma trËn ®Þnh h−íng R Vect¬ vÞ trÝ p (3.3) T6 = 0 0 0 1 Ma trËn R cã kÝch th−íc 3x3, lµ ma trËn trùc giao biÓu diÔn h−íng cña bµn kÑp (kh©u chÊp hµnh cuèi) ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. ViÖc x¸c ®Þnh h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cßn cã thÓ thùc hiÖn theo phÐp quay Euler hay phÐp quay Roll, Pitch, Yaw. r Vect¬ ®iÓm p cã kÝch th−íc 3x1, biÓu diÔn mèi quan hÖ täa ®é vÞ trÝ cña cña gèc hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. 3.2. Bé th«ng sè Denavit-Hartenberg (DH) : Mét robot nhiÒu kh©u cÊu thµnh tõ c¸c kh©u nèi tiÕp nhau th«ng qua c¸c khíp ®éng. Gèc chuÈn (Base) cña mét robot lµ kh©u sè 0 vµ kh«ng tÝnh vµo sè c¸c kh©u. Kh©u 1 nèi víi kh©u chuÈn bëi khíp 1 vµ kh«ng cã khíp ë ®Çu mót cña kh©u cuèi cïng. BÊt kú kh©u nµo còng ®−îc ®Æc tr−ng bëi hai kÝch th−íc : §é dµi ph¸p tuyÕn chung : an . Gãc gi÷a c¸c trôc trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi an : αn. Khíp n Khíp n+1 Kh©u n αn a H×nh 3.5 : ChiÒu dµi vµ gãc xo¾n cña 1 kh©u. Th«ng th−êng, ng−êi ta gäi an lµ chiÒu dµi vµ αn lµ gãc xo¾n cña kh©u (H×nh 3.5). Phæ biÕn lµ hai kh©u liªn kÕt víi nhau ë chÝnh trôc cña khíp (H×nh 3.6). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 29 Khíp n-1 Khíp n Khíp n+1 θn θn+1 θn-1 Kh©u n Kh©u n-1 Kh©u n+1 Kh©u n-2 zn αn an dn zn-1 xn On xn-1 θn H×nh 3.6 : C¸c th«ng sè cña kh©u : θ, d, a vµ α. Mçi trôc sÏ cã hai ph¸p tuyÕn víi nã, mçi ph¸p tuyÕn dïng cho mçi kh©u (tr−íc vµ sau mét khíp). VÞ trÝ t−¬ng ®èi cña hai kh©u liªn kÕt nh− thÕ ®−îc x¸c ®Þnh bëi dn lµ kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o däc theo trôc khíp n vµ θn lµ gãc gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc. dn vµ θn th−êng ®−îc gäi lµ kho¶ng c¸ch vµ gãc gi÷a c¸c kh©u. §Ó m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a c¸c kh©u ta g¾n vµo mçi kh©u mét hÖ to¹ ®é. Nguyªn t¾c chung ®Ó g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u nh− sau : + Gèc cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt t¹i giao ®iÓm cña ph¸p tuyÕn an víi trôc khíp thø n+1. Tr−êng hîp hai trôc khíp c¾t nhau, gèc to¹ ®é sÏ ®Æt t¹i chÝnh ®iÓm c¾t ®ã. NÕu c¸c trôc khíp song song víi nhau, gèc to¹ ®é ®−îc chän trªn trôc khíp cña kh©u kÕ tiÕp, t¹i ®iÓm thÝch hîp. + Trôc z cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt däc theo trôc khíp thø n+1. + Trôc x th−êng ®−îc ®Æt däc theo ph¸p tuyÕn chung vµ h−íng tõ khíp n ®Õn n+1. r r Trong tr−êng hîp c¸c trôc khíp c¾t nhau th× trôc x chän theo tÝch vect¬ z n x z n-1 . Tr−êng hîp khíp quay th× θn lµ c¸c biÕn khíp, trong tr−êng hîp khíp tÞnh tiÕn th× dn lµ biÕn khíp vµ an b»ng 0. C¸c th«ng sè an, αn, dn vµ θn ®−îc gäi lµ bé th«ng sè DH. VÝ dô 1 : XÐt mét tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.7 : y2 x2 O2 y1 z2 θ2 y0 a1 x1 a 2 θ1 z1 O1 O0 x0 z0 H×nh 3.7 : Tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng (vÞ trÝ bÊt kú). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 30 Ta g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ : trôc z0, z1 vµ z2 vu«ng gãc víi tê giÊy. HÖ to¹ ®é c¬ së lµ O0x0y0z0, chiÒu cña x0 h−íng tõ O0 ®Õn O1. Sau khi thiÕt lËp hÖ to¹ ®é c¬ së, HÖ to¹ ®é o1x1y1z1 cã h−íng nh− h×nh vÏ, O1 ®Æt t¹i t©m trôc khíp 2. HÖ to¹ ®é O2x2y2x2 cã gèc O2 ®Æt ë ®iÓm cuèi cña kh©u 2. B¶ng th«ng sè Denavit-Hartenbert cña tay m¸y nÇy nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 0 a2 0 Trong ®ã θi lµ c¸c biÕn khíp (dïng dÊu * ®Ó ký hiÖu c¸c biÕn khíp). VÝ dô 2 : Xem s¬ ®å robot SCARA cã 4 kh©u nh− h×nh 3.8 : §©y lµ robot cã cÊu h×nh kiÓu RRTR, bµn tay cã chuyÓn ®éng xoay xung quanh trôc ®øng. HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ. a2 z0 z1 θ1 θ2 O x0 x2 0 O1 x1 O2 d3 z2 x 3 a1 O3 d4 O4 x θ4 z3 , z4 H×nh 3.8 : Robot SCARA vµ c¸c hÖ to¹ ®é (vÞ trÝ ban ®Çu). §èi víi tay m¸y nÇy c¸c trôc khíp ®Òu song song nhau, ®Ó tiÖn lîi tÊt c¶ c¸c gèc to¹ ®é ®Æt t¹i t©m c¸c trôc khíp. Trôc x0 n»m trong mÆt ph¼ng tê giÊy. C¸c hÖ to¹ ®é kh¸c nh− h×nh vÏ. B¶ng th«ng sè DH cña robot SCARA nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 1800 a2 0 3 0 0 0 d3* 4 θ4 * 0 0 d4 * : C¸c biÕn khíp. 3.3. §Æc tr−ng cña c¸c ma trËn A : Trªn c¬ së c¸c hÖ to¹ ®é ®· Ên ®Þnh cho tÊt c¶ c¸c kh©u liªn kÕt cña robot, ta cã thÓ thiÕt lËp mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nèi tiÕp nhau (n-1), (n) bëi c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn sau ®©y : Quay quanh zn-1 mét gãc θn TÞnh tiÕn däc theo zn-1 mét kho¶ng dn TÞnh tiÕn däc theo xn-1 = xn mét ®o¹n an Quay quanh xn mét gãc xo¾n αn TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 31 Bèn phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt nÇy thÓ hiÖn quan hÖ cña hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n so víi hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n-1 vµ tÝch cña chóng ®−îc gäi lµ ma trËn A : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α) (3.4) cosθ -sinθ 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0 An = sinθ cosθ 0 0 0 1 0 0 0 cosα -sinα 0 0 0 1 0 0 0 1 d 0 sinα cosα 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 cosθ -sinθ cosα sinθ sinα a cosθ An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα a sinθ (3.5) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi khíp tÞnh tiÕn (a = 0 vµ θi = 0) th× ma trËn A cã d¹ng : 1 0 0 0 An = 0 cosα - sinα 0 (3.6) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp quay th× d, a vµ α lµ h»ng sè. Nh− vËy ma trËn A cña khíp quay lµ mét hµm sè cña biÕn khíp θ. §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp tÞnh tiÕn th× θ, α lµ h»ng sè. Ma trËn A cña khíp tÞnh tiÕn lµ mét hµm sè cña biÕn sè d. NÕu c¸c biÕn sè ®−îc x¸c ®Þnh th× gi¸ trÞ cña c¸c ma trËn A theo ®ã còng ®−îc x¸c ®Þnh. 3.4. X¸c ®Þnh T6 theo c¸c ma trËn An : Ta ®· biÕt : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong ®ã T6 ®−îc miªu t¶ trong hÖ to¹ ®é gèc (hÖ to¹ ®é g¾n víi kh©u c¬ b¶n cè ®Þnh cña robot). NÕu m« t¶ T6 theo c¸c hÖ to¹ ®é trung gian thø n-1 th× : 6 n −1 T 6 = ∏ i=n Ai Trong tr−êng hîp tæng qu¸t, khi xÐt quan hÖ cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c, nÕu hÖ to¹ ®é c¬ b¶n cña robot cã liªn hÖ víi mét hÖ to¹ ®é nµo ®ã bëi phÐp OR biÕn ®æi Z, Kh©u chÊp hµnh cuèi l¹i cã Z g¾n mét c«ng cô, cã quan hÖ víi vËt thÓ E T6 X bëi phÐp biÕn ®æi E (h×nh 3.9) th× vÞ trÝ vµ A h−íng cña ®iÓm cuèi cña c«ng cô, kh¶o s¸t ë hÖ to¹ ®é tham chiÕu m« t¶ bëi X sÏ H×nh 3.9 : VËt thÓ vµ Robot ®−îc x¸c ®Þnh bëi : X= Z T6E TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 32 Quan hÖ nÇy ®−îc thÓ hiÖn trªn to¸n ®å sau : Z O0 A1 A2 A3 A4 A5 E A X OR 5 OR T6 4 T6 3 T6 2 T6 1 T6 T6 H×nh 3.10 : To¸n ®å chuyÓn vÞ cña robot. Tõ to¸n ®å nÇy ta cã thÓ rót ra : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z vµ E lµ c¸c ma trËn nghÞch ®¶o). 3.5. Tr×nh tù thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : §Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta tiÕn hµnh theo c¸c b−íc sau : 1. Chän hÖ to¹ ®é c¬ së, g¾n c¸c hÖ to¹ ®é më réng lªn c¸c kh©u. ViÖc g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®ãng vai trß rÊt quan träng khi x¸c lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, th«ng th−êng ®©y còng lµ b−íc khã nhÊt. Nguyªn t¾c g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®· ®−îc tr×nh bµy mét c¸ch tæng qu¸t trong phÇn 3.5. Trong thùc tÕ, c¸c trôc khíp cña robot th−êng song song hoÆc vu«ng gãc víi nhau, ®ång thêi th«ng qua c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn A ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot theo tr×nh tù sau : + Gi¶ ®Þnh mét vÞ trÝ ban ®Çu(♦) (Home Position) cña robot. + Chän gèc to¹ ®é O0, O1, ... + C¸c trôc zn ph¶i chän cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø n+1. + Chän trôc xn lµ trôc quay cña zn thµnh zn+1 vµ gãc cña zn víi zn+1 chÝnh lµ αn+1. NÕu zn vµ zn+1 song song hoÆc trïng nhau th× ta cã thÓ c¨n cø nguyªn t¾c chung hay chän xn theo xn+1. + C¸c hÖ to¹ ®é Oxyz ph¶i tu©n theo qui t¾c bµn tay ph¶i. + Khi g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u, ph¶i tu©n theo c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn An. ®ã lµ bèn phÐp biÕn ®æi : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α). NghÜa lµ ta coi hÖ to¹ ®é thø n+1 lµ biÕn ®æi cña hÖ to¹ ®é thø n; c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn cña biÕn ®æi nÇy ph¶i lµ mét trong c¸c phÐp biÕn ®æi cña An, c¸c th«ng sè DH còng ®−îc x¸c ®Þnh dùa vµo c¸c phÐp biÕn ®æi nÇy. Trong qu¸ tr×nh g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u, nÕu xuÊt hiÖn phÐp quay cña trôc zn ®èi víi zn-1 quanh trôc yn-1 th× vÞ trÝ ban ®Çu cña robot ®· gi¶ ®Þnh lµ kh«ng ®óng, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu kh¸c cho robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH (Denavit Hartenberg). 3. Dùa vµo c¸c th«ng sè DH x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An. 4. TÝnh c¸c ma trËn T vµ viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. (♦) VÞ trÝ ban ®Çu lµ vÞ trÝ mµ c¸c biÕn nhËn gi¸ trÞ ban ®Çu, th−êng b»ng 0. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 33 VÝ dô sau ®©y tr×nh bµy chi tiÕt cña c¸c b−íc khi thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : Cho mét robot cã ba kh©u, cÊu h×nh RRT nh− h×nh 3.11. H·y thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. θ2 d3 θ1 H×nh 3.11 : Robot RRT 1. G¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u : Ta gi¶ ®Þnh vÞ trÝ ban ®Çu vµ chän gèc to¹ ®é O0 cña robot nh− h×nh 3.12. C¸c trôc z ®Æt cïng ph−¬ng víi c¸c trôc khíp. Ta thÊy trôc z1 ®· quay t−¬ng ®èi mét y1 0 gãc 90 so víi trôc z0, ®©y chÝnh lµ phÐp quay θ2 d3 O1 , O2 quanh trôc x0 mét gãc α1 (phÐp biÕn ®æi Rot(x0,α1) trong biÓu thøc tÝnh An). NghÜa lµ x1 z2 trôc x0 vu«ng gãc víi z0 vµ z1. Ta chän chiÒu z1 cña x0 tõ tr¸i sang ph¶i th× gãc quay α1=900 θ1 (chiÒu d−¬ng ng−îc chiÒu kim ®ång hå). d1 z0 y0 §ång thêi ta còng thÊy gèc O1 ®· tÞnh tiÕn mét ®o¹n däc theo z0 , so víi O0, ®ã chÝnh lµ O0 x0 phÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d1) (tÞnh tiÕn däc theo z0 mét ®o¹n d1) ; c¸c trôc y0,vµ y1 x¸c ®Þnh H×nh 3.12 : G¾n c¸c hÖ to¹ ®é O0 vµ O1 theo qui t¾c bµn tay ph¶i (H×nh 3.12 ) . z3 TiÕp tôc chän gèc täa ®é O2 ®Æt trïng O3 x3 víi O1 v× trôc khíp thø ba vµ trôc khíp thø hai c¾t nhau t¹i O1 (nh− h×nh 3.12). Trôc z2 d3 cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø ba, tøc lµ ®· d3 quay ®i mét gãc 900 so víi z1 quanh trôc y1; y1 ≡ z2 phÐp biÕn ®æi nÇy kh«ng cã trong biÓu thøc θ2 O1 ≡ O2 tÝnh An nªn kh«ng dïng ®−îc, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu cña robot (thay ®æi vÞ trÝ cña z1 x1 ≡ x2 kh©u thø 3) nh− h×nh 3.13. Theo h×nh 3.13, O2 vÉn ®−îc ®Æt trïng θ1 d1 víi O1, trôc z2 cã ph−¬ng th¼ng ®øng, nghÜa lµ z0 y0 ta ®· quay trôc z1 thµnh z2 quanh trôc x1 mét x0 gãc -900 (tøc α2= -900). O0 §Çu cuèi cña kh©u thø 3 kh«ng cã khíp, ta ®Æt O3 t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn H×nh 3.13 : HÖ to¹ ®é tay, vµ trôc z3, x3 chän nh− h×nh vÏ, nh− vËy g¾n lªn c¸c kh©u ta ®· tÞnh tiÕn gèc to¹ ®é däc theo z2 mét ®o¹n d3 (PhÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d3)), v× ®©y lµ kh©u tÞnh tiÕn nªn d3 lµ biÕn . TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 34 Nh− vËy viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u cña robot ®· hoµn thµnh. Th«ng qua c¸c ph©n tÝch trªn ®©y, ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c th«ng sè DH cña robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH : Kh©u θi αi ai di 1 θ1* 90 0 d1 2 θi* -90 0 0 3 0 0 0 d3 * 3. X¸c ®Þnh c¸c ma trËn A : Ma trËn An cã d¹ng : cosθ -sinθ cosα sinθ sinα 0 An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα 0 0 sinα cosα d 0 0 0 1 Víi qui −íc viÕt t¾t : C1 = cosθ1 ; S1 = sinθ1 ; C2 = cosθ2 . . . C1 0 S1 0 A1 = S1 0 -C1 0 0 1 0 d1 0 0 0 1 C2 0 -S2 0 A2 = S2 0 C2 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 4. TÝnh c¸c ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt T : + Ma trËn 2T3 = A3 + Ma trËn 1T3 = A2. 2T3 C2 0 -S2 0 1 0 0 0 C2 0 -S2 -S2*d3 1 T3 = S2 0 C2 0 0 1 0 0 = S2 0 C2 C2*d3 0 -1 0 d2 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 + Ma trËn T3 = A1 . 1T3 C1 0 S1 0 C2 0 -S2 -S2*d3 T3 = S1 0 -C1 0 S2 0 C2 C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 35 C1C2 -S1 -C1S2 -C1S2d3 = S1d2 C1 -S1S2 -S1S2d3 S2 0 C2 C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot nh− sau : nx = C1C2; ny = S1C2; nz = S2 Ox = -S1; Oy = C1; Oz = 0; ax = -C1S2; ay = -S1S2; az = C2; px = -C1S2d3 py = -S1S2d3 pz = C2d3 + d1; (Ta cã thÓ s¬ bé kiÓm tra kÕt qu¶ tÝnh to¸n b»ng c¸ch dùa vµo to¹ ®é vÞ trÝ px,py, pz ®· tÝnh so víi c¸ch tÝnh h×nh häc trªn h×nh vÏ). 3.9. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot STANFORD : Stanford lµ mét robot cã 6 kh©u víi cÊu h×nh RRT.RRR (Kh©u thø 3 chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn, n¨m kh©u cßn l¹i chuyÓn ®éng quay). KÕt cÊu cña robot Stanford nh− h×nh 3.14 : H×nh 3.14 : Robot Stanford TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 36 Trªn h×nh 3.15 tr×nh bµy m« h×nh cña robot Stanford víi viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ O3,O4,O5,O6 ®é lªn tõng kh©u. §Ó ®¬n gi¶n trong khi z3,z5,z6 z4 viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta qui −íc c¸ch viÕt t¾t c¸c hµm l−îng gi¸c xi nh− sau : d2 d3 C1 = cosθ1; z0 z2 S1 = sinθ1; O0,O1 z1 O2 C12 = cos(θ1+θ2); S12 = sin(θ1+θ2) x0 S234 = sin (θ2+θ3+θ4) ... . x1 HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u cña robot nh− h×nh 3.15. (Kh©u cuèi cã chiÒu dµi vµ kho¶ng c¸ch b»ng kh«ng, ®Ó cã thÓ g¾n c¸c lo¹i c«ng cô kh¸c nhau nªn chän O6≡O5). H×nh 3.15 : HÖ to¹ ®é cña Robot Stanford B¶ng th«ng sè DH (Denavit-Hartenberg) cña robot Stanford nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * -900 0 0 2 θ2 * 900 0 d2 3 0 0 0 d3 * 4 θ4 * -900 0 0 5 θ5 * 900 0 0 6 θ6 * 0 0 0 (* : C¸c biÕn khíp). C¸c ma trËm A cña robot Stanford ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 -S1 0 C2 0 S2 0 A1= S1 0 C1 0 A2= S2 0 -C2 0 0 -1 0 0 0 1 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C4 0 -S4 0 A3= 0 1 0 0 A4= S4 0 C4 0 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TÝch cña c¸c ma trËn chuyÓn vÞ A ®èi víi robot Stanford ®−îc b¾t ®Çu ë kh©u 6 vµ chuyÓn dÇn vÒ gèc; theo thø tù nÇy ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 37 C6 -S6 0 0 5 T6 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 0 T63 = A4A5A6 = S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6 -C4C5S6 - S4C6 C4S5 0 2 T6 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 1 T6 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6+C4C6 0 0 C2C4S5 + S2C5 S2d3 S2C4S5 - C2C5 -C2d3 S4S5 d2 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ë hai vÕ ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : nx = C1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] - S1(S4C5C6 + C4S6) ny = S1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] + C1(S4C5C6 + C4S6) nz = -S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 Ox = C1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] - S1(-S4C5S6 + C4C6) Oy = S1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] + C1(-S4C5C6 + C4C6) Oz = S2(C4C5S6 + S4C6) + C2S5S6 aX = C1(C2C4S5 + S2C5) - S1S4S5 ay = S1(C2C4S5 + S2C5) + C1S4S5 az = -S2C4S5 + C2C5 px = C1S2d3 - S1d2 py = S1S2d3 + C1d2 pz = C2d3 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 38 NÕu ta biÕt ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña biÕn khíp, th× vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay robot sÏ t×m ®−îc b»ng c¸ch x¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ c¸c phÇn tö cña T6 theo c¸c ph−¬ng tr×nh trªn. C¸c ph−¬ng tr×nh trªn gäi lµ hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc thuËn cña robot Stanford. 3.10. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ELBOW : §Ó hiÓu râ h¬n vÒ c¸ch thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta xÐt thªm tr−êng hîp robot Elbow. Kh©u 2 Kh©u 3 Kh©u 4 Kh©u 1 Kh©u 5 Kh©u 6 H×nh 1.16 : Robot Elbow z0 O0,O1 a2 z4 θ2 a3 θ5 z1 O2 a4 O3 O2,O5,O6 z2 θ3 θ1 z3 θ4 xi z 5, z 6 θ6 a5 = a6 = 0 H×nh 1.17 : VÞ trÝ ban ®Çu cña robot Elbow vµ c¸c hÖ to¹ ®é Bé th«ng sè DH cña robot Elbow Kh©u θi * αi ai di 1 θ1 900 0 0 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 -900 a4 0 5 θ5 900 0 0 6 θ6 0 0 0 (* : c¸c biÕn khíp ) C¸c ma trËn A cña robot Elbow ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 S1 0 C2 -S2 0 C 2 a2 A1= S1 0 -C1 0 A2= S2 C2 0 S 2 a2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 39 C3 -S3 0 C 3 a3 C4 0 -S4 C 4 a4 A3= S3 C3 0 S 3 a3 A4= S4 0 C4 S 4 a4 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Ta x¸c ®Þnh c¸c ma trËn T theo c¸c hÖ to¹ ®é lÇn l−ît tõ kh©u cuèi trë vÒ gèc : C6 -S6 0 0 T65 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 C4a4 T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 S4a4 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6 -C34C5C6 - S34C6 C34S5 C34a4+C3a3 2 T6 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6 -S34C5S6+C34C6 S34S5 S34a4+S3a3 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a2 S234C5C6 + C234S6 -S234C5S6 + C234C6 S234S5 S234a4+S23a3+S2a2 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 40 nx = C1(C234C5C6- S234S6) - S1S5C6 ny = S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az = S234S5 px = C1(C234a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C234a4 + C23a3 + C2a2) pz = S234a4 + S23a3 + S2a2 r r r Cét ®Çu tiªn cña ma trËn T6 cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh bëi tÝch vect¬ : n = O x a. 3.11. KÕt luËn : Trong ch−¬ng nÇy chóng ta ®· nghiªn cøu viÖc dïng c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt ®Ó m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot th«ng qua viÖc x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u vµ c¸c th«ng sè DH. Ph−¬ng ph¸p nÇy cã thÓ dïng cho bÊt cø robot nµo víi sè kh©u (khíp) tuú ý. Trong qu¸ tr×nh x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é më réng ta còng x¸c ®Þnh ®−îc vÞ trÝ dõng cña mçi robot. Tuú thuéc kÕt cÊu cña robot còng nh− c«ng cô g¾n lªn kh©u chÊp hµnh cuèi mµ ta cã thÓ ®−a c¸c th«ng sè cña kh©u chÊp hµnh cuèi vµo ph−¬ng tr×nh ®éng häc hay kh«ng. ViÖc tÝnh to¸n c¸c ma trËn T ®Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot th−êng tèn nhiÒu thêi gian vµ dÔ nhÇm lÉn, ta cã thÓ lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó tÝnh to¸n (ë d¹ng ký hiÖu) nh»m nhanh chãng x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An vµ thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot . ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot lµ b−íc rÊt quan träng ®Ó cã thÓ dùa vµo ®ã lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Bµi to¸n nÇy th−êng ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc thuËn robot. ViÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc ng−îc, nh»m x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña c¸c biÕn khíp theo c¸c th«ng sè ®· biÕt cña kh©u chÊp hµnh cuèi; vÊn ®Ò nÇy ta sÏ nghiªn cøu trong ch−¬ng tiÕp theo. Bµi tËp ch−¬ng III : Bµi 1 : Cho ma trËn : ? 0 -1 0 T6 = ? 0 0 1 ? -1 0 2 ? 0 0 1 lµ ma trËn biÓu diÔn h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi. T×m c¸c phÇn tö ®−îc ®¸nh dÊu ? Bµi 2 : Cho mét robot cã 3 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.18, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 41 Bµi 3 : Cho mét robot cã 2 kh©u tÞnh tiÕn nh− h×nh 3.19, cÊu h×nh TT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.18 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.19 : Robot cÊu h×nh TT Bµi 4 : Cho mét robot cã 2 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.20, cÊu h×nh RT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. Bµi 5 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.21, cÊu h×nh RTR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.20 : Robot cÊu h×nh RT H×nh 3.21 : Robot cÊu h×nh RTR Bµi 6 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.22, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.22 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.23 : Robot cÊu h×nh RRRRR Bµi 7 : Cho mét robot cã 5 kh©u nh− h×nh 3.23, cÊu h×nh RRRRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4
7 p | 350 | 198
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 14
5 p | 265 | 180
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3
5 p | 277 | 166
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10
9 p | 271 | 159
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12
8 p | 255 | 147
-
Chương 4: Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược
16 p | 402 | 114
-
Chương 3: Phương trình động học của robot
15 p | 162 | 83
-
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7
8 p | 154 | 81
-
XÂY DỰNG MÔ HÌNH, THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB XÁC ĐỊNH LỰC DẪN HƯỚNG CỦA ĐẦU MÁY
9 p | 178 | 55
-
Bài giảng Kỹ thuật nhiệt - Chương 1.2: Phương trình trạng thái của chất khí - TS. Hà Anh Tùng (ĐH Bách khoa TP.HCM)
0 p | 85 | 31
-
Chương IV: Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược (Invers Kinematic Equations)
16 p | 160 | 26
-
Bài giảng Động học và động lực học của vi sai
9 p | 80 | 22
-
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6
19 p | 68 | 18
-
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5
20 p | 47 | 15
-
Chương III: Phương trình động học của robot (Kinematic Equations)
15 p | 70 | 13
-
Phương trình vi phân của hệ thống tự động
5 p | 82 | 7
-
Nghiên cứu lý thuyết tạo hình và xây dựng phương trình bề mặt răng bánh răng hypoit - Ngô Xuân Quang
6 p | 39 | 6

markdown:
# Phương trình học của robot
Chia sẻ: Hung Nhat | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:15
lượt xem 14
download
![](http://image1.tailieu.vn/document/thumbnail/2009/20091208/hungnhat/80x100/robot_cong_nghiep_p3_2739.jpg)
##
Phương trình học của robot
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static1.tailieu.vn/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một tập hợp các khâu gắn liền với các khớp
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
##
Nội dung Text: Phương trình học của robot
- Robot c«ng nghiÖp 27 Ch−¬ng III ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhËp : BÊt kú mét robot nµo còng cã thÓ coi lµ mét tËp hîp c¸c kh©u (links) g¾n liÒn víi c¸c khíp (joints). Ta h·y ®Æt trªn mçi kh©u cña robot mét hÖ to¹ ®é. Sö dông c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt cã thÓ m« t¶ vÞ trÝ t−¬ng ®èi vµ h−íng gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nÇy. Denavit. J. ®· gäi biÕn ®æi thuÇn nhÊt m« t¶ quan hÖ gi÷a mét kh©u vµ mét kh©u kÕ tiÕp lµ mét ma trËn A. Nãi ®¬n gi¶n h¬n, mét ma trËn A lµ mét m« t¶ biÕn ®æi thuÇn nhÊt bëi phÐp quay vµ phÐp tÞnh tiÕn t−¬ng ®èi gi÷a hÖ to¹ ®é cña hai kh©u liÒn nhau. A1 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u ®Çu tiªn; A2 m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi kh©u thø nhÊt. Nh− vËy vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u thø hai so víi hÖ to¹ ®é gèc ®−îc biÓu diÔn bëi ma trËn : T2 = A1.A2 Còng nh− vËy, A3 m« t¶ kh©u thø ba so víi kh©u thø hai vµ : T3 = A1.A2.A3 ; v.v... Còng theo Denavit, tÝch cña c¸c ma trËn A ®−îc gäi lµ ma trËn T, th−êng cã hai chØ sè: trªn vµ d−íi. ChØ sè trªn chØ hÖ to¹ ®é tham chiÕu tíi, bá qua chØ sè trªn nÕu chØ sè ®ã b»ng 0. ChØ sè d−íi th−êng dïng ®Ó chØ kh©u chÊp hµnh cuèi. NÕu mét robot cã 6 kh©u ta cã : T6 = A1.A2.A3.A4.A5.A6 (3.1) T6 m« t¶ mèi quan hÖ vÒ h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é gèc. Mét robot 6 kh©u cã thÓ cã 6 bËc tù do vµ cã thÓ ®−îc ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng trong tr−êng vËn ®éng cña nã (range of motion). Ba bËc tù do x¸c ®Þnh vÞ trÝ thuÇn tuý vµ ba bËc tù do kh¸c x¸c ®Þnh h−íng mong muèn. T6 sÏ lµ ma trËn tr×nh bµy c¶ h−íng vµ vÞ trÝ cña robot. H×nh 3.1 m« t¶ quan hÖ ®ã víi bµn tay m¸y. Ta ®Æt gèc to¹ ®é cña hÖ m« t¶ t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn tay. Gèc to¹ ®é nÇy ®−îc m« t¶ bëi vect¬ p (x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña bµn tay). Ba vect¬ ®¬n vÞ m« t¶ h−íng cña bµn tay ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : n p a o H×nh 3.1 : C¸c vect¬ ®Þnh vÞ trÝ vµ ®Þnh h−íng cña bµn tay m¸y TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 28 ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã bµn tay sÏ tiÕp cËn ®Õn ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ a (approach). ∗ Vect¬ cã h−íng mµ theo ®ã c¸c ngãn tay cña bµn tay n¾m vµo nhau khi cÇm n¾m ®èi t−îng, gäi lµ vect¬ o (Occupation). ∗ Vect¬ cuèi cïng lµ vect¬ ph¸p tuyÕn n (normal), do vËy ta cã : r r r n=oxa ChuyÓn vÞ T6 nh− vËy sÏ bao gåm c¸c phÇn tö : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py (3.2) nz Oz az pz 0 0 0 1 Tæng qu¸t, ma trËn T6 cã thÓ biÓu diÔn gän h¬n nh− sau : Ma trËn ®Þnh h−íng R Vect¬ vÞ trÝ p (3.3) T6 = 0 0 0 1 Ma trËn R cã kÝch th−íc 3x3, lµ ma trËn trùc giao biÓu diÔn h−íng cña bµn kÑp (kh©u chÊp hµnh cuèi) ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. ViÖc x¸c ®Þnh h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cßn cã thÓ thùc hiÖn theo phÐp quay Euler hay phÐp quay Roll, Pitch, Yaw. r Vect¬ ®iÓm p cã kÝch th−íc 3x1, biÓu diÔn mèi quan hÖ täa ®é vÞ trÝ cña cña gèc hÖ täa ®é g¾n trªn kh©u chÊp hµnh cuèi ®èi víi hÖ to¹ ®é c¬ b¶n. 3.2. Bé th«ng sè Denavit-Hartenberg (DH) : Mét robot nhiÒu kh©u cÊu thµnh tõ c¸c kh©u nèi tiÕp nhau th«ng qua c¸c khíp ®éng. Gèc chuÈn (Base) cña mét robot lµ kh©u sè 0 vµ kh«ng tÝnh vµo sè c¸c kh©u. Kh©u 1 nèi víi kh©u chuÈn bëi khíp 1 vµ kh«ng cã khíp ë ®Çu mót cña kh©u cuèi cïng. BÊt kú kh©u nµo còng ®−îc ®Æc tr−ng bëi hai kÝch th−íc : §é dµi ph¸p tuyÕn chung : an . Gãc gi÷a c¸c trôc trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi an : αn. Khíp n Khíp n+1 Kh©u n αn a H×nh 3.5 : ChiÒu dµi vµ gãc xo¾n cña 1 kh©u. Th«ng th−êng, ng−êi ta gäi an lµ chiÒu dµi vµ αn lµ gãc xo¾n cña kh©u (H×nh 3.5). Phæ biÕn lµ hai kh©u liªn kÕt víi nhau ë chÝnh trôc cña khíp (H×nh 3.6). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 29 Khíp n-1 Khíp n Khíp n+1 θn θn+1 θn-1 Kh©u n Kh©u n-1 Kh©u n+1 Kh©u n-2 zn αn an dn zn-1 xn On xn-1 θn H×nh 3.6 : C¸c th«ng sè cña kh©u : θ, d, a vµ α. Mçi trôc sÏ cã hai ph¸p tuyÕn víi nã, mçi ph¸p tuyÕn dïng cho mçi kh©u (tr−íc vµ sau mét khíp). VÞ trÝ t−¬ng ®èi cña hai kh©u liªn kÕt nh− thÕ ®−îc x¸c ®Þnh bëi dn lµ kho¶ng c¸ch gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o däc theo trôc khíp n vµ θn lµ gãc gi÷a c¸c ph¸p tuyÕn ®o trong mÆt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc. dn vµ θn th−êng ®−îc gäi lµ kho¶ng c¸ch vµ gãc gi÷a c¸c kh©u. §Ó m« t¶ mèi quan hÖ gi÷a c¸c kh©u ta g¾n vµo mçi kh©u mét hÖ to¹ ®é. Nguyªn t¾c chung ®Ó g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u nh− sau : + Gèc cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt t¹i giao ®iÓm cña ph¸p tuyÕn an víi trôc khíp thø n+1. Tr−êng hîp hai trôc khíp c¾t nhau, gèc to¹ ®é sÏ ®Æt t¹i chÝnh ®iÓm c¾t ®ã. NÕu c¸c trôc khíp song song víi nhau, gèc to¹ ®é ®−îc chän trªn trôc khíp cña kh©u kÕ tiÕp, t¹i ®iÓm thÝch hîp. + Trôc z cña hÖ to¹ ®é g¾n lªn kh©u thø n ®Æt däc theo trôc khíp thø n+1. + Trôc x th−êng ®−îc ®Æt däc theo ph¸p tuyÕn chung vµ h−íng tõ khíp n ®Õn n+1. r r Trong tr−êng hîp c¸c trôc khíp c¾t nhau th× trôc x chän theo tÝch vect¬ z n x z n-1 . Tr−êng hîp khíp quay th× θn lµ c¸c biÕn khíp, trong tr−êng hîp khíp tÞnh tiÕn th× dn lµ biÕn khíp vµ an b»ng 0. C¸c th«ng sè an, αn, dn vµ θn ®−îc gäi lµ bé th«ng sè DH. VÝ dô 1 : XÐt mét tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.7 : y2 x2 O2 y1 z2 θ2 y0 a1 x1 a 2 θ1 z1 O1 O0 x0 z0 H×nh 3.7 : Tay m¸y cã hai kh©u ph¼ng (vÞ trÝ bÊt kú). TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 30 Ta g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ : trôc z0, z1 vµ z2 vu«ng gãc víi tê giÊy. HÖ to¹ ®é c¬ së lµ O0x0y0z0, chiÒu cña x0 h−íng tõ O0 ®Õn O1. Sau khi thiÕt lËp hÖ to¹ ®é c¬ së, HÖ to¹ ®é o1x1y1z1 cã h−íng nh− h×nh vÏ, O1 ®Æt t¹i t©m trôc khíp 2. HÖ to¹ ®é O2x2y2x2 cã gèc O2 ®Æt ë ®iÓm cuèi cña kh©u 2. B¶ng th«ng sè Denavit-Hartenbert cña tay m¸y nÇy nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 0 a2 0 Trong ®ã θi lµ c¸c biÕn khíp (dïng dÊu * ®Ó ký hiÖu c¸c biÕn khíp). VÝ dô 2 : Xem s¬ ®å robot SCARA cã 4 kh©u nh− h×nh 3.8 : §©y lµ robot cã cÊu h×nh kiÓu RRTR, bµn tay cã chuyÓn ®éng xoay xung quanh trôc ®øng. HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u nh− h×nh vÏ. a2 z0 z1 θ1 θ2 O x0 x2 0 O1 x1 O2 d3 z2 x 3 a1 O3 d4 O4 x θ4 z3 , z4 H×nh 3.8 : Robot SCARA vµ c¸c hÖ to¹ ®é (vÞ trÝ ban ®Çu). §èi víi tay m¸y nÇy c¸c trôc khíp ®Òu song song nhau, ®Ó tiÖn lîi tÊt c¶ c¸c gèc to¹ ®é ®Æt t¹i t©m c¸c trôc khíp. Trôc x0 n»m trong mÆt ph¼ng tê giÊy. C¸c hÖ to¹ ®é kh¸c nh− h×nh vÏ. B¶ng th«ng sè DH cña robot SCARA nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * 0 a1 0 2 θ2 * 1800 a2 0 3 0 0 0 d3* 4 θ4 * 0 0 d4 * : C¸c biÕn khíp. 3.3. §Æc tr−ng cña c¸c ma trËn A : Trªn c¬ së c¸c hÖ to¹ ®é ®· Ên ®Þnh cho tÊt c¶ c¸c kh©u liªn kÕt cña robot, ta cã thÓ thiÕt lËp mèi quan hÖ gi÷a c¸c hÖ to¹ ®é nèi tiÕp nhau (n-1), (n) bëi c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn sau ®©y : Quay quanh zn-1 mét gãc θn TÞnh tiÕn däc theo zn-1 mét kho¶ng dn TÞnh tiÕn däc theo xn-1 = xn mét ®o¹n an Quay quanh xn mét gãc xo¾n αn TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 31 Bèn phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt nÇy thÓ hiÖn quan hÖ cña hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n so víi hÖ to¹ ®é thuéc kh©u thø n-1 vµ tÝch cña chóng ®−îc gäi lµ ma trËn A : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α) (3.4) cosθ -sinθ 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0 An = sinθ cosθ 0 0 0 1 0 0 0 cosα -sinα 0 0 0 1 0 0 0 1 d 0 sinα cosα 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 cosθ -sinθ cosα sinθ sinα a cosθ An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα a sinθ (3.5) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi khíp tÞnh tiÕn (a = 0 vµ θi = 0) th× ma trËn A cã d¹ng : 1 0 0 0 An = 0 cosα - sinα 0 (3.6) 0 sinα cosα d 0 0 0 1 §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp quay th× d, a vµ α lµ h»ng sè. Nh− vËy ma trËn A cña khíp quay lµ mét hµm sè cña biÕn khíp θ. §èi víi mét kh©u ®i theo mét khíp tÞnh tiÕn th× θ, α lµ h»ng sè. Ma trËn A cña khíp tÞnh tiÕn lµ mét hµm sè cña biÕn sè d. NÕu c¸c biÕn sè ®−îc x¸c ®Þnh th× gi¸ trÞ cña c¸c ma trËn A theo ®ã còng ®−îc x¸c ®Þnh. 3.4. X¸c ®Þnh T6 theo c¸c ma trËn An : Ta ®· biÕt : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong ®ã T6 ®−îc miªu t¶ trong hÖ to¹ ®é gèc (hÖ to¹ ®é g¾n víi kh©u c¬ b¶n cè ®Þnh cña robot). NÕu m« t¶ T6 theo c¸c hÖ to¹ ®é trung gian thø n-1 th× : 6 n −1 T 6 = ∏ i=n Ai Trong tr−êng hîp tæng qu¸t, khi xÐt quan hÖ cña robot víi c¸c thiÕt bÞ kh¸c, nÕu hÖ to¹ ®é c¬ b¶n cña robot cã liªn hÖ víi mét hÖ to¹ ®é nµo ®ã bëi phÐp OR biÕn ®æi Z, Kh©u chÊp hµnh cuèi l¹i cã Z g¾n mét c«ng cô, cã quan hÖ víi vËt thÓ E T6 X bëi phÐp biÕn ®æi E (h×nh 3.9) th× vÞ trÝ vµ A h−íng cña ®iÓm cuèi cña c«ng cô, kh¶o s¸t ë hÖ to¹ ®é tham chiÕu m« t¶ bëi X sÏ H×nh 3.9 : VËt thÓ vµ Robot ®−îc x¸c ®Þnh bëi : X= Z T6E TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 32 Quan hÖ nÇy ®−îc thÓ hiÖn trªn to¸n ®å sau : Z O0 A1 A2 A3 A4 A5 E A X OR 5 OR T6 4 T6 3 T6 2 T6 1 T6 T6 H×nh 3.10 : To¸n ®å chuyÓn vÞ cña robot. Tõ to¸n ®å nÇy ta cã thÓ rót ra : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z vµ E lµ c¸c ma trËn nghÞch ®¶o). 3.5. Tr×nh tù thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : §Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta tiÕn hµnh theo c¸c b−íc sau : 1. Chän hÖ to¹ ®é c¬ së, g¾n c¸c hÖ to¹ ®é më réng lªn c¸c kh©u. ViÖc g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®ãng vai trß rÊt quan träng khi x¸c lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, th«ng th−êng ®©y còng lµ b−íc khã nhÊt. Nguyªn t¾c g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u ®· ®−îc tr×nh bµy mét c¸ch tæng qu¸t trong phÇn 3.5. Trong thùc tÕ, c¸c trôc khíp cña robot th−êng song song hoÆc vu«ng gãc víi nhau, ®ång thêi th«ng qua c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn A ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c hÖ to¹ ®é g¾n trªn c¸c kh©u cña robot theo tr×nh tù sau : + Gi¶ ®Þnh mét vÞ trÝ ban ®Çu(♦) (Home Position) cña robot. + Chän gèc to¹ ®é O0, O1, ... + C¸c trôc zn ph¶i chän cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø n+1. + Chän trôc xn lµ trôc quay cña zn thµnh zn+1 vµ gãc cña zn víi zn+1 chÝnh lµ αn+1. NÕu zn vµ zn+1 song song hoÆc trïng nhau th× ta cã thÓ c¨n cø nguyªn t¾c chung hay chän xn theo xn+1. + C¸c hÖ to¹ ®é Oxyz ph¶i tu©n theo qui t¾c bµn tay ph¶i. + Khi g¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u, ph¶i tu©n theo c¸c phÐp biÕn ®æi cña ma trËn An. ®ã lµ bèn phÐp biÕn ®æi : An = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α). NghÜa lµ ta coi hÖ to¹ ®é thø n+1 lµ biÕn ®æi cña hÖ to¹ ®é thø n; c¸c phÐp quay vµ tÞnh tiÕn cña biÕn ®æi nÇy ph¶i lµ mét trong c¸c phÐp biÕn ®æi cña An, c¸c th«ng sè DH còng ®−îc x¸c ®Þnh dùa vµo c¸c phÐp biÕn ®æi nÇy. Trong qu¸ tr×nh g¾n hÖ täa ®é lªn c¸c kh©u, nÕu xuÊt hiÖn phÐp quay cña trôc zn ®èi víi zn-1 quanh trôc yn-1 th× vÞ trÝ ban ®Çu cña robot ®· gi¶ ®Þnh lµ kh«ng ®óng, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu kh¸c cho robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH (Denavit Hartenberg). 3. Dùa vµo c¸c th«ng sè DH x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An. 4. TÝnh c¸c ma trËn T vµ viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. (♦) VÞ trÝ ban ®Çu lµ vÞ trÝ mµ c¸c biÕn nhËn gi¸ trÞ ban ®Çu, th−êng b»ng 0. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 33 VÝ dô sau ®©y tr×nh bµy chi tiÕt cña c¸c b−íc khi thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot : Cho mét robot cã ba kh©u, cÊu h×nh RRT nh− h×nh 3.11. H·y thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. θ2 d3 θ1 H×nh 3.11 : Robot RRT 1. G¾n hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u : Ta gi¶ ®Þnh vÞ trÝ ban ®Çu vµ chän gèc to¹ ®é O0 cña robot nh− h×nh 3.12. C¸c trôc z ®Æt cïng ph−¬ng víi c¸c trôc khíp. Ta thÊy trôc z1 ®· quay t−¬ng ®èi mét y1 0 gãc 90 so víi trôc z0, ®©y chÝnh lµ phÐp quay θ2 d3 O1 , O2 quanh trôc x0 mét gãc α1 (phÐp biÕn ®æi Rot(x0,α1) trong biÓu thøc tÝnh An). NghÜa lµ x1 z2 trôc x0 vu«ng gãc víi z0 vµ z1. Ta chän chiÒu z1 cña x0 tõ tr¸i sang ph¶i th× gãc quay α1=900 θ1 (chiÒu d−¬ng ng−îc chiÒu kim ®ång hå). d1 z0 y0 §ång thêi ta còng thÊy gèc O1 ®· tÞnh tiÕn mét ®o¹n däc theo z0 , so víi O0, ®ã chÝnh lµ O0 x0 phÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d1) (tÞnh tiÕn däc theo z0 mét ®o¹n d1) ; c¸c trôc y0,vµ y1 x¸c ®Þnh H×nh 3.12 : G¾n c¸c hÖ to¹ ®é O0 vµ O1 theo qui t¾c bµn tay ph¶i (H×nh 3.12 ) . z3 TiÕp tôc chän gèc täa ®é O2 ®Æt trïng O3 x3 víi O1 v× trôc khíp thø ba vµ trôc khíp thø hai c¾t nhau t¹i O1 (nh− h×nh 3.12). Trôc z2 d3 cïng ph−¬ng víi trôc khíp thø ba, tøc lµ ®· d3 quay ®i mét gãc 900 so víi z1 quanh trôc y1; y1 ≡ z2 phÐp biÕn ®æi nÇy kh«ng cã trong biÓu thøc θ2 O1 ≡ O2 tÝnh An nªn kh«ng dïng ®−îc, ta cÇn chän l¹i vÞ trÝ ban ®Çu cña robot (thay ®æi vÞ trÝ cña z1 x1 ≡ x2 kh©u thø 3) nh− h×nh 3.13. Theo h×nh 3.13, O2 vÉn ®−îc ®Æt trïng θ1 d1 víi O1, trôc z2 cã ph−¬ng th¼ng ®øng, nghÜa lµ z0 y0 ta ®· quay trôc z1 thµnh z2 quanh trôc x1 mét x0 gãc -900 (tøc α2= -900). O0 §Çu cuèi cña kh©u thø 3 kh«ng cã khíp, ta ®Æt O3 t¹i ®iÓm gi÷a cña c¸c ngãn H×nh 3.13 : HÖ to¹ ®é tay, vµ trôc z3, x3 chän nh− h×nh vÏ, nh− vËy g¾n lªn c¸c kh©u ta ®· tÞnh tiÕn gèc to¹ ®é däc theo z2 mét ®o¹n d3 (PhÐp biÕn ®æi Trans(0,0,d3)), v× ®©y lµ kh©u tÞnh tiÕn nªn d3 lµ biÕn . TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 34 Nh− vËy viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ ®é lªn c¸c kh©u cña robot ®· hoµn thµnh. Th«ng qua c¸c ph©n tÝch trªn ®©y, ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®−îc c¸c th«ng sè DH cña robot. 2. LËp b¶ng th«ng sè DH : Kh©u θi αi ai di 1 θ1* 90 0 d1 2 θi* -90 0 0 3 0 0 0 d3 * 3. X¸c ®Þnh c¸c ma trËn A : Ma trËn An cã d¹ng : cosθ -sinθ cosα sinθ sinα 0 An = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα 0 0 sinα cosα d 0 0 0 1 Víi qui −íc viÕt t¾t : C1 = cosθ1 ; S1 = sinθ1 ; C2 = cosθ2 . . . C1 0 S1 0 A1 = S1 0 -C1 0 0 1 0 d1 0 0 0 1 C2 0 -S2 0 A2 = S2 0 C2 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 4. TÝnh c¸c ma trËn biÕn ®æi thuÇn nhÊt T : + Ma trËn 2T3 = A3 + Ma trËn 1T3 = A2. 2T3 C2 0 -S2 0 1 0 0 0 C2 0 -S2 -S2*d3 1 T3 = S2 0 C2 0 0 1 0 0 = S2 0 C2 C2*d3 0 -1 0 d2 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 + Ma trËn T3 = A1 . 1T3 C1 0 S1 0 C2 0 -S2 -S2*d3 T3 = S1 0 -C1 0 S2 0 C2 C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 35 C1C2 -S1 -C1S2 -C1S2d3 = S1d2 C1 -S1S2 -S1S2d3 S2 0 C2 C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta cã hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot nh− sau : nx = C1C2; ny = S1C2; nz = S2 Ox = -S1; Oy = C1; Oz = 0; ax = -C1S2; ay = -S1S2; az = C2; px = -C1S2d3 py = -S1S2d3 pz = C2d3 + d1; (Ta cã thÓ s¬ bé kiÓm tra kÕt qu¶ tÝnh to¸n b»ng c¸ch dùa vµo to¹ ®é vÞ trÝ px,py, pz ®· tÝnh so víi c¸ch tÝnh h×nh häc trªn h×nh vÏ). 3.9. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot STANFORD : Stanford lµ mét robot cã 6 kh©u víi cÊu h×nh RRT.RRR (Kh©u thø 3 chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn, n¨m kh©u cßn l¹i chuyÓn ®éng quay). KÕt cÊu cña robot Stanford nh− h×nh 3.14 : H×nh 3.14 : Robot Stanford TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 36 Trªn h×nh 3.15 tr×nh bµy m« h×nh cña robot Stanford víi viÖc g¾n c¸c hÖ to¹ O3,O4,O5,O6 ®é lªn tõng kh©u. §Ó ®¬n gi¶n trong khi z3,z5,z6 z4 viÕt c¸c ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta qui −íc c¸ch viÕt t¾t c¸c hµm l−îng gi¸c xi nh− sau : d2 d3 C1 = cosθ1; z0 z2 S1 = sinθ1; O0,O1 z1 O2 C12 = cos(θ1+θ2); S12 = sin(θ1+θ2) x0 S234 = sin (θ2+θ3+θ4) ... . x1 HÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u cña robot nh− h×nh 3.15. (Kh©u cuèi cã chiÒu dµi vµ kho¶ng c¸ch b»ng kh«ng, ®Ó cã thÓ g¾n c¸c lo¹i c«ng cô kh¸c nhau nªn chän O6≡O5). H×nh 3.15 : HÖ to¹ ®é cña Robot Stanford B¶ng th«ng sè DH (Denavit-Hartenberg) cña robot Stanford nh− sau : Kh©u θi αi ai di 1 θ1 * -900 0 0 2 θ2 * 900 0 d2 3 0 0 0 d3 * 4 θ4 * -900 0 0 5 θ5 * 900 0 0 6 θ6 * 0 0 0 (* : C¸c biÕn khíp). C¸c ma trËm A cña robot Stanford ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 -S1 0 C2 0 S2 0 A1= S1 0 C1 0 A2= S2 0 -C2 0 0 -1 0 0 0 1 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C4 0 -S4 0 A3= 0 1 0 0 A4= S4 0 C4 0 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TÝch cña c¸c ma trËn chuyÓn vÞ A ®èi víi robot Stanford ®−îc b¾t ®Çu ë kh©u 6 vµ chuyÓn dÇn vÒ gèc; theo thø tù nÇy ta cã : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 37 C6 -S6 0 0 5 T6 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 0 T63 = A4A5A6 = S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6 -C4C5S6 - S4C6 C4S5 0 2 T6 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 S4S5 0 -S5C6 S5S6 C5 d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 1 T6 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6 S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6+C4C6 0 0 C2C4S5 + S2C5 S2d3 S2C4S5 - C2C5 -C2d3 S4S5 d2 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ë hai vÕ ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : nx = C1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] - S1(S4C5C6 + C4S6) ny = S1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] + C1(S4C5C6 + C4S6) nz = -S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 Ox = C1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] - S1(-S4C5S6 + C4C6) Oy = S1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] + C1(-S4C5C6 + C4C6) Oz = S2(C4C5S6 + S4C6) + C2S5S6 aX = C1(C2C4S5 + S2C5) - S1S4S5 ay = S1(C2C4S5 + S2C5) + C1S4S5 az = -S2C4S5 + C2C5 px = C1S2d3 - S1d2 py = S1S2d3 + C1d2 pz = C2d3 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 38 NÕu ta biÕt ®−îc c¸c gi¸ trÞ cña biÕn khíp, th× vÞ trÝ vµ h−íng cña bµn tay robot sÏ t×m ®−îc b»ng c¸ch x¸c ®Þnh c¸c gi¸ trÞ c¸c phÇn tö cña T6 theo c¸c ph−¬ng tr×nh trªn. C¸c ph−¬ng tr×nh trªn gäi lµ hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc thuËn cña robot Stanford. 3.10. HÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ELBOW : §Ó hiÓu râ h¬n vÒ c¸ch thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot, ta xÐt thªm tr−êng hîp robot Elbow. Kh©u 2 Kh©u 3 Kh©u 4 Kh©u 1 Kh©u 5 Kh©u 6 H×nh 1.16 : Robot Elbow z0 O0,O1 a2 z4 θ2 a3 θ5 z1 O2 a4 O3 O2,O5,O6 z2 θ3 θ1 z3 θ4 xi z 5, z 6 θ6 a5 = a6 = 0 H×nh 1.17 : VÞ trÝ ban ®Çu cña robot Elbow vµ c¸c hÖ to¹ ®é Bé th«ng sè DH cña robot Elbow Kh©u θi * αi ai di 1 θ1 900 0 0 2 θ2 0 a2 0 3 θ3 0 a3 0 4 θ4 -900 a4 0 5 θ5 900 0 0 6 θ6 0 0 0 (* : c¸c biÕn khíp ) C¸c ma trËn A cña robot Elbow ®−îc x¸c ®Þnh nh− sau : C1 0 S1 0 C2 -S2 0 C 2 a2 A1= S1 0 -C1 0 A2= S2 C2 0 S 2 a2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 39 C3 -S3 0 C 3 a3 C4 0 -S4 C 4 a4 A3= S3 C3 0 S 3 a3 A4= S4 0 C4 S 4 a4 0 0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C5 0 S5 0 C6 -S6 0 0 A5= S5 0 -C5 0 A6= S6 C6 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 Ta x¸c ®Þnh c¸c ma trËn T theo c¸c hÖ to¹ ®é lÇn l−ît tõ kh©u cuèi trë vÒ gèc : C6 -S6 0 0 T65 = S6 C6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6 -C5S6 S5 0 4 T6 = A5A6 = S5C6 -S5S6 -C5 0 S6 C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5 C4a4 T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6 -S4C5S6+C4C6 S4S5 S4a4 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6 -C34C5C6 - S34C6 C34S5 C34a4+C3a3 2 T6 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6 -S34C5S6+C34C6 S34S5 S34a4+S3a3 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a2 S234C5C6 + C234S6 -S234C5S6 + C234C6 S234S5 S234a4+S23a3+S2a2 -S5C6 S5S6 C5 0 0 0 0 1 Cuèi cïng : nx Ox ax px T6 = ny Oy ay py = A1T61 nz Oz az pz 0 0 0 1 §Ó tÝnh T6, ta ph¶i nh©n A1 víi T61 sau ®ã c©n b»ng c¸c phÇn tö cña ma trËn T6 ta ®−îc mét hÖ thèng c¸c ph−¬ng tr×nh sau : TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 40 nx = C1(C234C5C6- S234S6) - S1S5C6 ny = S1(C234C5C6- S234S6) + C1S5C6 nz = S234C5C6 + C234S6 Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6 Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6 Oz = -S234C5S6 + C234C6 aX = C1C234S5 + S1C5 ay = S1C234S5 - C1C5 az = S234S5 px = C1(C234a4 + C23a3 + C2a2) py = S1(C234a4 + C23a3 + C2a2) pz = S234a4 + S23a3 + S2a2 r r r Cét ®Çu tiªn cña ma trËn T6 cã thÓ ®−îc x¸c ®Þnh bëi tÝch vect¬ : n = O x a. 3.11. KÕt luËn : Trong ch−¬ng nÇy chóng ta ®· nghiªn cøu viÖc dïng c¸c phÐp biÕn ®æi thuÇn nhÊt ®Ó m« t¶ vÞ trÝ vµ h−íng cña kh©u chÊp hµnh cuèi cña robot th«ng qua viÖc x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é g¾n lªn c¸c kh©u vµ c¸c th«ng sè DH. Ph−¬ng ph¸p nÇy cã thÓ dïng cho bÊt cø robot nµo víi sè kh©u (khíp) tuú ý. Trong qu¸ tr×nh x¸c lËp c¸c hÖ to¹ ®é më réng ta còng x¸c ®Þnh ®−îc vÞ trÝ dõng cña mçi robot. Tuú thuéc kÕt cÊu cña robot còng nh− c«ng cô g¾n lªn kh©u chÊp hµnh cuèi mµ ta cã thÓ ®−a c¸c th«ng sè cña kh©u chÊp hµnh cuèi vµo ph−¬ng tr×nh ®éng häc hay kh«ng. ViÖc tÝnh to¸n c¸c ma trËn T ®Ó thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot th−êng tèn nhiÒu thêi gian vµ dÔ nhÇm lÉn, ta cã thÓ lËp tr×nh trªn m¸y tÝnh ®Ó tÝnh to¸n (ë d¹ng ký hiÖu) nh»m nhanh chãng x¸c ®Þnh c¸c ma trËn An vµ thiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot . ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot lµ b−íc rÊt quan träng ®Ó cã thÓ dùa vµo ®ã lËp tr×nh ®iÒu khiÓn robot. Bµi to¸n nÇy th−êng ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc thuËn robot. ViÖc gi¶i hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot ®−îc gäi lµ bµi to¸n ®éng häc ng−îc, nh»m x¸c ®Þnh gi¸ trÞ cña c¸c biÕn khíp theo c¸c th«ng sè ®· biÕt cña kh©u chÊp hµnh cuèi; vÊn ®Ò nÇy ta sÏ nghiªn cøu trong ch−¬ng tiÕp theo. Bµi tËp ch−¬ng III : Bµi 1 : Cho ma trËn : ? 0 -1 0 T6 = ? 0 0 1 ? -1 0 2 ? 0 0 1 lµ ma trËn biÓu diÔn h−íng vµ vÞ trÝ cña kh©u chÊp hµnh cuèi. T×m c¸c phÇn tö ®−îc ®¸nh dÊu ? Bµi 2 : Cho mét robot cã 3 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.18, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
- Robot c«ng nghiÖp 41 Bµi 3 : Cho mét robot cã 2 kh©u tÞnh tiÕn nh− h×nh 3.19, cÊu h×nh TT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.18 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.19 : Robot cÊu h×nh TT Bµi 4 : Cho mét robot cã 2 kh©u ph¼ng nh− h×nh 3.20, cÊu h×nh RT. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. Bµi 5 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.21, cÊu h×nh RTR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.20 : Robot cÊu h×nh RT H×nh 3.21 : Robot cÊu h×nh RTR Bµi 6 : Cho mét robot cã 3 kh©u nh− h×nh 3.22, cÊu h×nh RRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. H×nh 3.22 : Robot cÊu h×nh RRR H×nh 3.23 : Robot cÊu h×nh RRRRR Bµi 7 : Cho mét robot cã 5 kh©u nh− h×nh 3.23, cÊu h×nh RRRRR. ThiÕt lËp hÖ ph−¬ng tr×nh ®éng häc cña robot. TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4
7 p |
350 |
198
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 14
5 p |
265 |
180
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3
5 p |
277 |
166
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10
9 p |
271 |
159
-
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12
8 p |
255 |
147
-
Chương 4: Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược
16 p |
402 |
114
-
Chương 3: Phương trình động học của robot
15 p |
162 |
83
-
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7
8 p |
154 |
81
-
XÂY DỰNG MÔ HÌNH, THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB XÁC ĐỊNH LỰC DẪN HƯỚNG CỦA ĐẦU MÁY
9 p |
178 |
55
-
Bài giảng Kỹ thuật nhiệt - Chương 1.2: Phương trình trạng thái của chất khí - TS. Hà Anh Tùng (ĐH Bách khoa TP.HCM)
0 p |
85 |
31
-
Chương IV: Giải phương trình động học robot hay phương trình động học ngược (Invers Kinematic Equations)
16 p |
160 |
26
-
Bài giảng Động học và động lực học của vi sai
9 p |
80 |
22
-
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 6
19 p |
68 |
18
-
ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 5
20 p |
47 |
15
-
Chương III: Phương trình động học của robot (Kinematic Equations)
15 p |
70 |
13
-
Phương trình vi phân của hệ thống tự động
5 p |
82 |
7
-
Nghiên cứu lý thuyết tạo hình và xây dựng phương trình bề mặt răng bánh răng hypoit - Ngô Xuân Quang
6 p |
39 |
6

Server: Apache/2.2.31 (CentOS)

Set-Cookie: TLDEVNamespace=l78eujvp6c5cr3rfqtcmoe6v15; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly


text:
Quản lý các nhân viên "có vấn đề"
Chia sẻ: Baodiv Baodiv | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:2
117
lượt xem 37
download
lượt xem 37
download
Quản lý các nhân viên "có vấn đề"
Mô tả tài liệu
Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Ngày nào anh ta cũng đi làm muộn, tán chuyện với đồng nghiệp liên tục trong giờ làm việc. Rõ ràng, anh ta điển hình cho kiểu nhân viên "có vấn đề", luôn khiến các sếp đau đầu.
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

markdown:
# Quản lý các nhân viên "có vấn đề"
Chia sẻ: Baodiv Baodiv | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:2
117
lượt xem 37
download
lượt xem 37
download
![](http://image.tlvnimg.com/document/thumbnail/2009/20090301/baodiv/80x100/2456_quan_ly_cac_nhan_vien_co_.jpg)
##
Quản lý các nhân viên "có vấn đề"
Mô tả tài liệu
[Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ](javascript:void(0);)
Download
![](http://static.tlvnimg.com/b2013az/templates/version1/default/images/down16x21.png)
Ngày nào anh ta cũng đi làm muộn, tán chuyện với đồng nghiệp liên tục trong giờ làm việc. Rõ ràng, anh ta điển hình cho kiểu nhân viên "có vấn đề", luôn khiến các sếp đau đầu.
Chủ đề:
Bình luận(0)
[Đăng nhập để gửi bình luận!](javascript:void(0);)
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

Set-Cookie: TLDEVNamespace=v5vnl62fpcqv96vha8ku4ppeh1; path=/; domain=.tailieu.vn; HttpOnly