title: Collineariteitsvergelijking
text: De collineariteitsvergelijkingen zijn een tweetal uitdrukkingen die de relatie aangeven tussen de coördinaten van een punt in een driedimensionaal  coördinatensysteem en de coördinaten van zijn beeldpunt bij centrale projectie op een beeldvlak, zoals bij een camera. De vergelijkingen zijn een eenvoudig meetkundig gevolg van de projectiemethode.
  
  De vergelijkingen worden gebruikt in alle gebieden van de optica en de optische beeldregistratie, zoals de optische metingen bij geodesie en fotogrammetrie. Meestal wordt bij deze metingen teruggerekend van het geregistreerde beeld naar de coördinaten van het waargenomen punt. Idealiter liggen het beeldpunt, het projectiecentrum en het objectpunt op een rechte, zijn collineair. In de praktijk  ontstaan door het gebruik van een of meer lenzen afwijkingen van de ideale situatie.
  
  Als de driedimensionale coördinaten van een objectpunt bekend zijn, kunnen de coördinaten van het beeldpunt bij bekende camerapositie berekend worden.
  
  Laat xyz een coördinatensysteem zijn met de x- en y-as in het beeldvlak. Het punt P wordt door centrale projectie op het beeldvlak afgebeeld. Het af te beelden punt P heeft in dit systeem de coördinaten , het beeld van P de coördinaten x en y, en het projectiecentrum de  coördinaten . Bij centrale projectie is er eenzelfde verhouding  tussen de overeenkomende driehoekszijden
   en ,
   en,
  en
   en ,
  
  waarin c de afstand is van het projectiecentrum tot het beeldvlak.
  
  Dus:
  
  Oplossen van  uit de laatste vergelijking en substitutie in de beide andere leidt tot de relaties:
  
  Het punt is gewoonlijk bepaald door de coördinaten X, Y en Z; in een of ander coördinatensysteem "buiten" de camera. In dit systeem heeft het projectiecentrum de coördinaten . Dit systeem kan door een transformatie overgevoerd worden in het systeem van de camera door middel van een rotatie en een translatie. Door de translatie veranderen de verschillen van de gelijknamige coördinaten niet, en de rotatie, ook wel cameratransformatie geheten, wordt beschreven door een 3×3-matrix R, die  overvoert in:
  
  en
  
  Substitutie van deze uitdrukkingen geeft twee vergelijkingen, die ''collineariteitsvergelijkingen" genoemd worden:
  
  Zie ook 
   Geodesie
   Luchtfoto
   Fotogrammetrie
  
  Fotografie
  Optica