#N canvas 441 81 479 407 10;
#X text 138 141 Desired Y (DY);
#X text 89 81 Desired X (DX);
#X text 50 328 (DX^2+DY^2-LL1^2-LL2^2)/(2*LL1*LL2) = C2;
#X floatatom 51 83 5 0 0 0 - - -, f 5;
#X floatatom 100 143 5 0 0 0 - - -, f 5;
#X obj 100 161 t b f;
#X text 246 61 Length of Linkage 1 (LL1);
#X text 285 106 Length of Linkage 2 (LL2);
#X obj 51 193 f;
#X obj 217 39 loadbang;
#X msg 217 61 5;
#X msg 258 107 4;
#X obj 217 84 v L1;
#X obj 258 128 v L2;
#X floatatom 51 276 5 0 0 0 - - -, f 5;
#X obj 60 249 v C2;
#X text 50 9 Inverse Kinematics for 2 Joint Arm in 2D space;
#X obj 51 223 expr ($f1^2 + $f2^2 - L1^2 - L2^2) / (2 * L1 * L2),
f 51;
#X text 208 356 4*atan(1) = pi;
#X msg 51 62 3.56;
#X msg 100 121 6.43;
#X obj 51 39 loadbang;
#X obj 100 100 loadbang;
#X obj 258 85 loadbang;
#X floatatom 122 303 5 0 0 0 - - -, f 5;
#X obj 122 250 expr (($f1^2) + ($f2^2) - (L1^2) - (L2^2)) / (2 * L1
* L2);
#X connect 3 0 8 0;
#X connect 4 0 5 0;
#X connect 5 0 8 0;
#X connect 5 1 17 1;
#X connect 5 1 25 1;
#X connect 8 0 17 0;
#X connect 8 0 25 0;
#X connect 9 0 10 0;
#X connect 10 0 12 0;
#X connect 11 0 13 0;
#X connect 17 0 14 0;
#X connect 17 0 15 0;
#X connect 19 0 3 0;
#X connect 20 0 4 0;
#X connect 21 0 19 0;
#X connect 22 0 20 0;
#X connect 23 0 11 0;
#X connect 25 0 24 0;
