لطفا محتوای متن ارائه‌شده را کامل بخوان و سپس یک سوال معنادار و مناسب از آن استخراج کن

متن: امپراتوری‌های استعماری عنوانی است برای کشورگشایی‌ها و استعمارگری‌هایی که از قرن ۱۵ توسط کشورهای اروپایی آغاز شد. نیروهای دریایی قدرتمند دو کشور پرتغال و اسپانیا در قرن ۱۵ رقابت برای اکتشاف مناطق مختلف زمین را آغاز کردند. نیرو و انگیزه اولیه این اکتشافات، مقاصد تجاری بود که در پی رنسانس در اروپا شکل گرفت. موافقت نامه‌هایی نیز برای تقسیم دنیا بین آنها در سال‌های ۱۴۷۹، ۱۴۹۳ و ۱۴۹۴ به امضا رسید. امپراتوری‌های خارج از اروپا محصول رقابت‌های بین اروپا و عثمانی بود که اروپایی‌ها را واداشت تا به دنبال سرزمین‌های جدید بروند. 
سوال:
کدام کشور ها در کشف سرزمین های جدید پیشگام بودند؟