Lo primero que debes saber sobre el género "novela de aventuras" es que sus historias generalmente tratan de viajes, misterios, riesgo y sorpresa.
Para escribir una novela de aventuras primero asegúrate de haberte inspirado lo suficiente leyendo otras novelas del mismo estilo para saber cómo se escriben y qué historias cuentan. Dos de los principales exponentes de esta género literario son Julio Vernes o J.K. Rowling.

Cuando hayas cumplido el paso anterior, establece unas bases: Elige a qué público enfocarte (infantil, juvenil, para adultos, etc.) y piensa qué historias te gustaría leer a tí.

Las novelas de aventuras suelen centrar su trama en la búsqueda de un artefacto o tesoro. Probablemente tu novela también necesite uno: Piensa qué artefacto encaja con tus ideas y escribe la historia del protagonista alrededor de ella.
Tu protagonista también necesitará uno o varios ayudantes. El protagonista y los ayudantes dejarán todo por la búsqueda de este artefacto. También deberá haber otro personajes ligado al artefacto, un villano. El villano deberá molestar y poner trabas al protagonista durante el transcurso de la historia.

Si tu público objetivo es joven, quizás deberías extender menos tiempo la búsqueda de este artefacto ya que puede aburrir a los niños si se alarga demasiado. Mantén el ritmo y el tono del relato.

Los escenarios deberán estar bien detallados y ayudarán al lector a "engancharse" a la historia. Las situaciones deberán ser entretenidas para no aburrir al lector y tener un mínimo de verosimilitud.

Para acabar, deberás dedicar bastante tiempo a escribir un buen final para tu historia, ya que de él depende la valoración que tengan los lectores de tu libro. Deberá tener cierta sorpresa y generalmente acaban con el protagonista consiguiendo finalmente el artefacto que tanto ansiaba. Es muy importante también elegir un buen nombre y ilustraciones si las necesitas para tu libro ya que éstas dos cosas serán la cara más visible de tu trabajo.

Espero que te haya resultado útil esta información.
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