Les sapeurs-pompiers auxiliaires effectuent, dès leur incorporation, un stage de formation permettant leur emploi dans les services prévus à l'article R. 201-20 du code du service national. 
Cette formation est organisée, au niveau de chaque département, par le service départemental d'incendie et de secours, sous le contrôle pédagogique de l'état-major de zone de la sécurité civile compétent, à défaut, de la direction générale de la sécurité civile et de la gestion des crises. Les scénarios pédagogiques utilisés lors de cette formation sont identiques à ceux des sapeurs-pompiers professionnels. 
Toutefois, les services départementaux d'incendie et de secours qui n'ont pas la possibilité d'assurer cette formation peuvent, par voie de convention, la confier à un autre service départemental d'incendie et de secours avec l'accord du chef d'état-major de zone de la sécurité civile ou, à défaut, du    directeur général de la sécurité civile et de la gestion des crises. 
Les frais de formation des sapeurs-pompiers auxiliaires sont à la charge du service départemental d'incendie et de secours d'affectation.