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Complete the following sentence: The Voyage of the Beagle is the most common title of the travel diary that Charles Darwin published in 1839, originally titled "Diary and Observations." The name under which it was published refers to the...<end_of_turn>
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segunda expedición del "HMS Beagle", que zarpó de Plymouth el 27 de diciembre de 1831 al mando del capitán Robert FitzRoy. Aunque se calculó que el barco regresaría a los dos años, el "HMS Beagle" no volvió a tocar la costa de Inglaterra hasta el 2 de octubre de 1836, casi cinco años después. Darwin pasó la mayor parte de ese tiempo explorando la tierra firme, un total de tres años y tres meses. Los 21 meses restantes los pasó en el mar.<end_of_turn><eos>