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Complete the following sentence: The Voyage of the Beagle is the most common title of the travel diary that Charles Darwin published in 1839, originally titled "Diary and Observations." The name under which it was published refers to the...<end_of_turn>
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zweite Expedition der „HMS Beagle“, die am 27. Dezember 1831 unter dem Kommando von Kapitän Robert FitzRoy von Plymouth aus auslief. Obwohl geschätzt wurde, dass das Schiff innerhalb von zwei Jahren zurückkehren würde, berührte die „HMS Beagle“ die Küste Englands erst wieder am 2. Oktober 1836, also fast fünf Jahre später. Darwin verbrachte die meiste Zeit damit, das Festland zu erkunden, insgesamt drei Jahre und drei Monate. Die restlichen 21 Monate wurden auf See verbracht.<end_of_turn><eos>