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Complete the following sentence: The Voyage of the Beagle is the most common title of the travel diary that Charles Darwin published in 1839, originally titled "Diary and Observations." The name under which it was published refers to the...<end_of_turn>
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deuxième expédition du « HMS Beagle », qui quitta Plymouth le 27 décembre 1831 sous le commandement du capitaine Robert FitzRoy. Même si l'on estimait que le navire reviendrait d'ici deux ans, le « HMS Beagle » ne toucha à nouveau les côtes anglaises que le 2 octobre 1836, soit près de cinq ans plus tard. Darwin a passé la majeure partie de son temps à explorer le continent, soit un total de trois ans et trois mois. Les 21 mois restants ont été passés en mer.<end_of_turn><eos>