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Vervollständigen Sie den folgenden Satz: „Die Reise der Beagle“ ist der gebräuchlichste Titel des Reisetagebuchs, das Charles Darwin 1839 veröffentlichte und das ursprünglich den Titel „Tagebuch und Beobachtungen“ trug. Der Name, unter dem es veröffentlicht wurde, bezieht sich auf ...<end_of_turn>
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segunda expedición del "HMS Beagle", que zarpó de Plymouth el 27 de diciembre de 1831 al mando del capitán Robert FitzRoy. Aunque se calculó que el barco regresaría a los dos años, el "HMS Beagle" no volvió a tocar la costa de Inglaterra hasta el 2 de octubre de 1836, casi cinco años después. Darwin pasó la mayor parte de ese tiempo explorando la tierra firme, un total de tres años y tres meses. Los 21 meses restantes los pasó en el mar.<end_of_turn><eos>