Given the abstract 水下动态航路规划不仅需要考虑适配区的选择，还需要进行实时目标探测和有效避障，这样才能保证潜器的导航安全。文中提出一种同时考虑适配区选择和目标探测的水下航路规划方法，在重力梯度特征空间中基于支持向量机进行适配区的选择，利用重力梯度反演进行目标探测。该方法使潜器既能在适配区航行时进行有效定位，又能避免触碰暗礁和运动潜器等障碍物。仿真分析证明此方法有效。, list out 4 keywords for it.
航路规划, 支持向量机, 重力梯度反演, 目标探测