Daxter apparaît pour la première fois dans Jak et Daxter : L'Héritage Précurseur, où lui et Jak prennent un bateau pour l'île de Misty, un endroit que Samos le Sage les a avertis de ne pas visiter.
Le jeu se déroule dans les derniers mois de l'intervalle de deux ans présenté lors de l'ouverture du Jak II, entre le moment où Jak est fait prisonnier par la Garde de Krimzon et le moment où Daxter l'a finalement sauvé, l'introduction montre que Jak est capturé, tandis que Daxter parvient à s'échapper.