Né à Marseille d'une famille juive d'Aix-en-Provence, Milhaud étudie à Paris au Conservatoire de Paris où il rencontre les membres de son groupe, Arthur Honegger et Germaine Tailleferre.
Milhaud étudie à Paris au Conservatoire de Paris où il rencontre Arthur Honegger et Germaine Tailleferre, qui vont également devenir membres des Six.