Né à Colchester, à Essex, en Angleterre, Roger Penrose est le fils de Lionel S. Penrose et de Margaret Leathes, frère du mathématicien Oliver Penrose et du grand maître d "échecs Jonathan Penrose.
Roger Penrose est le fils du scientifique Lionel S. Penrose et de Margaret Leathes, le frère du mathématicien Oliver Penrose et le grand-maître des échecs de correspondance Jonathan Penrose.