Bien que les principes aient existé dans l'antiquité, même avant la hauteur de l'Empire romain, la principauté telle qu'on la connaît aujourd'hui s'est développée au Moyen Âge entre 350 et 1450, lorsque le féodalisme était le système économique et social principal dans une grande partie de l'Europe.
Les principales sont communes au Moyen Âge.