Les millipèdes se distinguent facilement des centipèdes assez semblables et apparentés -LRB- classe Chilopoda -RRB-, qui se déplacent rapidement et ont une seule paire de pattes pour chaque segment du corps.
Les centipèdes se déplacent plus rapidement et n'ont qu'une paire de pattes par segment. Les Millipedes ont été parmi les premiers animaux à coloniser la terre.