Au cours de sa longue carrière, Millen joue principalement comme défenseur pour St Johnstone, Alloa Athletic, Hamilton Accies, Kilmarnock, Hibernian, Raith Rovers, Ayr United, Greenock Morton, Clyde et termine sa carrière avec St. Mirren dans la Scottish Premier League.
Au cours de sa carrière, Millen joue pour St Johnstone, Alloa Athletic, Hamilton Academical, Kilmarnock, Hibernian, Raith Rovers, Ayr United, Greenock Morton, Clyde et termine sa carrière avec St. Mirren dans la Scottish Premier League.