Les quatre petites planètes intérieures, Mercure, Vénus, Terre et Mars, aussi appelées planètes terrestres, sont principalement composées de roches et de métaux.
Avant la découverte d'Uranus, les anciens pensaient que le système solaire ne comprenait que le Soleil, la Lune, Mercure, Vénus, Mars, Jupiter et Saturne.