Sa seule espèce connue est le Darwinius masillae, daté d'il y a 47 millions d'années - LRB- stade lutetien -RRB - basé sur la datation du site fossile.
Le seul fossile connu, baptisé Ida, a été découvert en 1983 à la fosse de Messel, une carrière de schiste désaffectée notée pour sa préservation étonnante de fossiles, près du village de Messel, à environ 35 km -LRB- 22 mi -RRB- au sud-est de Francfort-sur-le-Main en Allemagne.