La ville de Kansas a été fondée en 1838 sous le nom de "ville du Kansas" au confluent des rivières Missouri et Kansas et a été incorporée dans sa forme actuelle en 1850. Située en face de Kansas City, au Kansas, la ville a été le lieu de plusieurs batailles pendant la guerre de Sécession, y compris la bataille de Westport.
La rivière Kansas et la rivière Missouri se rencontrent à Kansas City.