Les textes consacrés au yoga comprennent la Bhagavad Gita, le Yoga Sutras, le Hatha Yoga Pradipika et, comme base philosophique et historique, les Upanishads.
La manière de faire tout cela a été décrite dans les deux principaux textes du Yoga hindou : le Bhagavad Gita et le Yoga Sutras. Les Upanishads contiennent aussi des textes importants sur le yoga.