De retour à Paris en mai 1941, il participe à la fondation du groupe clandestin Socialisme et Liberté avec d'autres auteurs Simone de Beauvoir, Merleau-Ponty, Jean-Toussaint, Dominique Desanti, Jean Kanapa et les étudiants de l'École Normale.
Il se lie d'amitié avec d'autres écrivains et penseurs comme Merleau-Ponty, Jean-Toussaint et Dominique Desanti, et Jean Kanapa.