Francisco a été découvert par Matthew J. Holman et al. et Brett J. Gladman et al. en 2003 à partir d'images prises en 2001 et de la désignation provisoire S \ / 2001 U 3.
Francisco a été trouvé par Matthew J. Holman et al. et Brett J. Gladman, et al. en 2003 à partir d'images prises en 2001 et avec la désignation S \ / 2001 U 3.