Il y a des millions d'astéroïdes, et comme la plupart des autres petits corps du système solaire, on pense que les astéroïdes sont des restes de planétesimaux, des matériaux dans la nébuleuse solaire du jeune Soleil qui n'ont pas atteint une taille suffisante pour former des planètes. La grande majorité des astéroïdes connus sont en orbite dans la zone principale d'astéroïdes entre les orbites de Mars et de Jupiter, mais il existe de nombreuses familles orbitales avec des populations importantes, y compris les Trojans de Jupiter et les astéroïdes géocroiseurs.
La plupart des astéroïdes de notre système solaire se trouvent dans la ceinture d'astéroïdes entre Mars et Jupiter.