Его мать была шотландского происхождения, а его отец происходил от Николаса Фроста из Тивертона, Девон, Англия, который отплыл в Нью-Гэмпшир в 1634 году на «Вольфране».
Дом Роберта Фроста в Анн-Арборе сейчас находится в музее Генри Форда в Дирборне, штат Мичиган.