Хотя княжества существовали в древности, даже до расцвета Римской империи, княжество, известное сегодня, возникло в средние века между 350 и 1450 годами, когда феодализм был основной экономической и социальной системой в большей части Европы.
Княжества были обычным явлением в средние века.