Существуют миллионы астероидов, и, как и большинство других малых тел Солнечной системы, астероиды считаются остатками планетезималей, материала в солнечной туманности молодого Солнца, которые не стали достаточно большими, чтобы образовать планеты. Подавляющее большинство известных астероидов вращается в основном поясе астероидов между орбитами Марса и Юпитера, однако существует множество различных орбитальных семейств со значительными популяциями, включая троянцев Юпитера и околоземные астероиды.
Большинство астероидов в нашей Солнечной системе находится в поясе астероидов между Марсом и Юпитером.