Обратите внимание, что матрица вращения собирается с использованием повернутых базисных векторов,, в качестве ее строк, и эти векторы являются единичными векторами.
Обратите внимание, что матрица вращения R собирается с использованием повернутых базисных векторов u1, v1, w1 в качестве ее строк, и эти векторы являются единичными векторами.