Титания была обнаружена Уильямом Гершелем 11 января 1787 года, в тот же день, когда он открыл второй по величине спутник Урана, Оберон.
Титания была обнаружена 11 января 1787 года Уильямом Гершелем. Он сообщил об этом и Оберону в том же году.