Основным боевым искусством, из которого происходит айкидо, является Дайто - рё 'айки-дзё' дзюцу, которое Уэсиба изучал непосредственно с Такэда Сокаку, возродителем этого искусства.
Айкидо основано на боевом искусстве Дайто - рё '' Айки-дзю '' дзюцу, но начало отделяться от него в конце 1920-х годов, отчасти из-за причастности Уэсибы к религии Å мото-кы Å. В записях первых учеников Уэсибы используется название айки-дзю Å '' дзюцу.