Люди и другие животные, которые ходят на ступнях, описываются как стопоходящие; копытные животные - это те, которые ходят на копытах на кончиках пальцев ног.
Люди и другие животные, которые ходят на подошвах ног, достигают стопы; копытные животные - копытные.