Карьера Роджер Пенроуз родился в Колчестере, графство Эссекс, Англия, и был сыном Лайонела С. Пенроуза и Маргарет Литес.
Роджер Пенроуз - сын ученого Лайонела С. Пенроуза и Маргарет Литес, а также брат математика Оливера Пенроуза и гроссмейстера по переписке Джонатана Пенроуза. Он родился в Колчестере, Эссекс, Англия.