Кеннеди родился и вырос в Сакраменто, Калифорния, в семье Энтони Дж. Кеннеди, поверенного с репутацией влиятельного в законодательном собрании Калифорнии, и Глэдис МакЛеод, которая участвовала во многих местных общественных мероприятиях.
Кеннеди родился в Сакраменто, Калифорния, 23 июля 1936 года.