Первые фаллоимитаторы были сделаны из камня, смолы, дерева и других материалов, которые могли иметь форму пенисов и были достаточно твердыми, чтобы их можно было использовать в качестве проникающих секс-игрушек. Китайские женщины в 15 веке использовали фаллоимитаторы из лакированного дерева с фактурными поверхностями.
Однако фаллоимитаторы также используются во время секса с более чем одним человеком.