Этот титул уже использовался во времена Римской республики для охраны римских полководцев, по крайней мере, с момента появления на свет семьи Сципионов около 275 г. до н.э.
Термин преторианец происходит от палатки командующего полководцем или претора римской армии в полевых условиях - претория.