Если ось находится внутри тела и проходит через его центр масс, говорят, что тело вращается вокруг себя, или вращается.
Если ось вращения находится внутри тела, говорят, что тело вращается вокруг себя или вращается, что подразумевает относительную скорость и, возможно, свободное движение с угловым моментом.