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Veuillez expliquer ce qu'est la « planification de parcours »
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La planification de mouvement, également appelée planification de chemin (également connue sous le nom de problème de navigation ou problème du déménageur de piano) est un problème de calcul pour trouver une séquence de configurations valides qui déplacent l'objet de la source à la destination. Le terme est utilisé dans la géométrie computationnelle, l'animation par ordinateur, la robotique et les jeux informatiques.
Par exemple, envisagez de faire naviguer un robot mobile à l'intérieur d'un bâtiment vers un point de cheminement éloigné. Il doit exécuter cette tâche en évitant les murs et en ne tombant pas dans les escaliers. Un algorithme de planification de mouvement prendrait une description de ces tâches en entrée et produirait les commandes de vitesse et de rotation envoyées aux roues du robot. Les algorithmes de planification de mouvement peuvent traiter des robots avec un plus grand nombre d'articulations (par exemple, des manipulateurs industriels), des tâches plus complexes (par exemple, la manipulation d'objets), différentes contraintes (par exemple, une voiture qui ne peut qu'avancer) et une incertitude (par exemple, des modèles imparfaits de l'environnement ou le robot).
La planification de mouvement a plusieurs applications robotiques, telles que l'autonomie, l'automatisation et la conception de robots dans les logiciels de CAO, ainsi que des applications dans d'autres domaines, tels que l'animation de personnages numériques, le jeu vidéo, la conception architecturale, la chirurgie robotique et l'étude de molécules biologiques.