年月日，查尔斯·罗伯特·达尔文诞生于英国什罗普郡什鲁斯伯里镇的芒特庄园，其教名采用了伯父查尔斯的名字，中名来自父亲，家人显然希望他继承家族的职业。生下他时，母亲苏珊娜已有岁。父亲罗伯特·达尔文是当地小有名气的医生，在达尔文出世时已育有四个孩子：女儿玛丽安妮、卡罗琳、伊丽莎白，大儿子伊拉斯谟·阿尔维。罗伯特原本准备给苏珊娜做流产手术放弃这个孩子，怕妻子经受不起这才作罢。祖父伊拉斯谟·达尔文是英国医学界权威，曾写有《生命学》、《植物学》等著作。伊拉斯谟认为有机体内有让生物向高级阶段发展的内在力量，并推测生命起源于海洋，对日后的达尔文产生了重要影响。外祖父乔赛亚·韦奇伍德是工业革命时代美术瓷器的创始者，与老伊拉斯谟是好朋友。