Below is an instruction that describes a task. Write a response that appropriately completes the request.

### Instruction:
後北条氏は、何を中心とした本城支城体制を確立した？以下の文を参考に答えてください。
 後北条氏は、小田原城を中心とした本城支城体制を確立した。各城には位が付けられ、城主には勲功によって昇格や降格、配置換えを行うという近代的な制度だった。

### Response:

小田原城