我正在写关于有轨巷道堆垛机的词条，想了解一下背景知识，你能详细介绍一下吗？
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有轨巷道堆垛机是指堆垛机沿着轨道内的轨道运行。有轨堆垛机由钢轨、带钢轮的立柱、货叉组成，带钢轮的立柱在钢轨上运行，货叉在立柱上上下运动。这种堆垛机可以在地面导轨上行走，利用上部的导轨防止摆动或倾倒；或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止摆动或倾倒。
在地面导轨上行走的有轨堆垛机叫地面支承式堆垛机。这种堆垛机金属结构的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于地面支承式堆垛机的驱动装置均装在下横梁上，容易保养维修，用于自动控制的传感器等也可安装在地面上，使用方便。
在上部导轨上行走的有轨堆垛机叫悬挂式堆垛机。这种堆垛机的金属结构门百架可不考虑横向的弯曲强度，钢结构自重可以减轻，加、减速时的惯性和摆动小，稳定静止所需的时间短。其缺点是运行、升降等驱动机构安装在堆垛机的上部，保养、检查与修理必须在高空作业，既不方便也不安全，而且仓库的屋顶或货架要承担堆垛机的全部移动荷重，增加了屋顶结构和货架的重量。
堆垛机整机结构高而窄，堆垛机的宽度一般只与所搬运的单元货物的宽度相等。
堆垛机按其立柱形式的不同可分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机，如图3—18和图3—19所示。单立柱堆垛机的金属结构由一根立柱和下横梁组成，这种堆垛机的自重轻，但刚性较差，一般用在起重量2t以下，起升高度小于45m的仓库。双立柱堆垛机的金属结构由两根立柱和上下横梁组成，这种堆垛机刚性好，运行速度高，能快速启动和制动，但自重较大，起重量可达5t，适于各种起升高度的仓库，能用于长大件货物的作业。
堆垛机按作业方式可分为单元式堆垛机、拣选式堆垛机和拣选一单元混合式堆垛机。单元式堆垛机用于对托盘(或货箱)单元进行入出库作业；拣选式堆垛机没有货叉，由操作人员向(从)货格内的托盘(货箱)中存入(取出)少量货物，进行出入库作业；拣选一单元混合式堆垛机载货台上既有货叉装置，又有司机室，可满足两种作业方式的要求。
#### 有轨巷道堆垛机的结构

有轨巷道堆垛机由机架、操作室、起升装置、运行机构、载货台、存取货机构、电气装置、安全保护装置及名牌标牌等组成。
1．机架
机架由立柱部件、上横梁部件和下横梁部件组成。
立柱部件又由立柱．拖链支板和机械挡块等构成。立柱包括上、下法兰及导轨。用工字钢和钢板焊接成箱式结构。用冷拉扁钢作升降导轨。耐磨性好。抗弯抗扭强度大。上横梁部件由上横梁、上导轮支架、上导轮及滑轮组等组成。下横梁部件由下横梁、聚氨酯缓冲器等组成。上、下横梁部件与立柱间通过法兰用高强度螺栓联接。使整个机架牢固结实。
2．操作室
操作室装在载货台上。室内有电气操作柜、照明灯和座椅。操作室通过导向装置相对于载货台运动。使操作人员能够很清楚地看到货物。以降低出错率。
3．起升装置
起升装置可以由电动机、制动器、减速器、链轮或柔性件等组成。常用的柔性件有钢丝绳和起重链等。用钢丝绳作柔性件质量轻、噪声小、工作安全；用起重链作柔性件结构比较紧凑。堆垛机上常用的减速机有蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机。起升速度应备有低档低速。主要用于平稳停准和取．放货物时货叉和载货台作极短距离的升降。
4．运行机构
常用的运行机构有地面行走式的地面支承型、上部行走式的悬挂型和货架支承型。地面行走式用2～4个车轮在地面单轨或双轨上运行。立柱顶部设有导向轮。上部行走式采用4个或8个车轮悬挂于屋架下弦的工字钢下翼缘行走。在下部有水平导轮。货架支承型上部有4个车轮。沿着巷道两侧货架顶部的两根导轨行走。在下部也有水平导轮。
5．载货台
载货台是货物的承载装置。对于拣选式堆垛机。载货台上不设存取货装置。而只放置盛货容器；一般的堆垛机上都有存取货装置。载货台由导轮架、载货台体、导向座、支撑轮装置及滑轮组等组成。其上部有存取货装置、操作室，升降认址装置、起升的主侧导向轮。断绳装置和货物位置异位检测装置等。
6．存取货机构
存取货机构是堆垛机存取货物的执行机构。装在载货台上。存取货机构采用三级直线差动式伸缩货叉。由上叉、中叉、下叉及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度且使之具有足够的伸缩行程；采用三相异步电动机和摆线针轮减速器。结构紧凑。重量轻。并且在电动机的输出转子端装有离合器。以防止货叉伸缩时发生卡住或遇障碍而损坏货叉和电动机。货叉完全伸出后。其长度一般为原来的两倍以上。货叉行程通过行程开关控制。
7．电气装置
电气装置由电动驱动装置和自动控制装置组成。巷道堆垛机一般由交流电动机驱动。如果调速要求较高。就采用直流电动机驱动。控制装置有手动、半自动和自动三种控制方式。其中自动控制包括机上控制和远距离控制两种方式。
8．安全保护装置
巷道堆垛机在双高双窄的巷道内高速运行。为了确保人身和设备的安全。就必须配备完善的硬件和软件安全保护装置。如各个机构的行程限位装置、下降超速保护装置．起升过载保护装置、断绳保护装置和断电保护装置等。其中起升过载保护装置的作用是当载货台上承受的载荷超过最大或最小允许值时。通过钢丝绳的拉力大小调节装置中的弹簧产生不同行程。从而切断起升装置电动机回路电源。使装置及时停止运转。断绳安全保护装置由螺杆、压缩弹簧、左右安全钳和连杆机构等组成。其原理是：载货台上滑轮组的U形板连接座下装有螺杆和压缩弹簧。当起升钢丝绳受载货台和货物重量的作用力时。使压缩弹簧处于压缩状态。一旦钢丝绳断裂。即滑轮组失去载货台和货物的重力作用。同时压力弹簧失效使连杆机构动作。把安全钳的楔块向上运动。由于楔块的斜面作用。使断绳保护装置夹紧在起升轨道上。从而保证载货台在断绳时不致坠落。
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