Và thứ đầu tiên khiến robot mềm là cơ thể tuân thủ của nó, được làm từ vật liệu và cấu trúc có thể trải qua sự biến dạng lớn, vậy không còn các liên kết cứng nữa, và thứ hai, để di chuyển, chúng tôi dùng phân bố truyền động, vậy nên chúng tôi phải kiểm soát liên tục hình dạng của cơ thể biến dạng này, thứ mà có hiệu ứng nhờ vào việc có nhiều liên kết và khớp nối, nhưng không hề có cấu trúc cứng nào cả. 