Tổ tiên cổ xưa nhất của loài rùa có tên Eunotosaurus africanus, sống cách đây 260 triệu năm và khác hẳn với rùa hiện đại, có khung xương sườn rộng và phẳng, gắn liền với cơ bắp của chi trước chắc khỏe. 