Trước khi có thể đổi hướng để tránh, xe phải phát hiện ra các chướng ngại vật, thu thập đầy đủ thông tin về kích cỡ, hình dáng và vị trí của chúng, để các thuật toán điều khiển có thể tính toán lộ trình an toàn nhất. 