Robot sẽ phân tích các chi tiết bên trong ngôi nhà, và phác hoạ bản đồ. Nó phân tích vị trí tương đối của mình trong môi trường xung quanh, và tự ước lượng toạ độ 100 lần mỗi giây. Điều đó cho phép chúng tôi dùng thuật toán điều khiển tôi vừa kể trên. 