로봇이 부드럽다는 것은 첫째로 변형 가능한 몸체를 의미합니다. 큰 변형을 견딜 수 있는 재료나 모양으로 만들어졌다는 것을 말하죠. 단단한 링크 부재를 없애는 것입니다. 두 번째로, 로봇의 움직임을 위해 분산 구동방식을 사용합니다. 이 변형가능한 몸의 형태를 지속적으로 통제해야 하는데 그렇게 하기 위해서는 수많은 링크와 관절이 필요합니다. 그러나 우리는 딱딱한 물체는 전혀 사용하지 않습니다. 