Đây là phần chân trên có những đường mòn thủy lực -- thiết bị truyền động, bộ lọc -- được gắn chặt và in thành một miếng và cả cấu trúc được phát triển dựa trên kiến thức về vận tải và hành vi có sẵn trên cơ sở dữ liệu được ghi bởi robot, những mô phỏng hay những thứ tương tự. 