Complete the following phrase:  慶長14年（1609年），薩摩與琉球關係惡化，義弘、忠恆父子主張出兵琉球，遭到義久的反對，義久力主與琉球和解。最終，薩摩派兵三千
攻打琉球，並將其佔領而使之成為附庸國。自此，薩摩藩通過琉球與明朝進行祕密貿易，一面築起鹿兒島城（鶴丸城）並整備城下町，一面確立外城制和門割制等，從而鞏固薩摩藩的基礎，另一方面率先向幕府送出妻子到江戶，成為參勤交代的先驅。