what important event is this text about: 波蘭在成為基督教國家的早期時代捲入與波美拉尼亞人、普魯士人、立陶宛人與其他波羅的海民族持續不斷的邊境衝突，這些衝突沒有明確結果，也不知何時會終止。條頓騎士團在征服並同化普魯士人後開始進犯波蘭和立陶宛的領地，對兩國造成了巨大威脅。立陶宛公爵雅蓋沃加冕為波蘭國王瓦迪斯瓦夫二世，標誌著波蘭立陶宛兩國結成防禦同盟。兩國同盟在1410年的格倫瓦德之戰中大破條頓騎士團，隨後對騎士團的戰事一直持續到1525年。條頓騎士團最終成為波蘭王國王冠領地的封臣。
格倫瓦德之戰