وقد ركز عمله على تطوير النظريات و الخوارزميات، والتكنولوجيات للتحكم في أنظمة الروبوت باستخدام نماذج الديناميكية الجسمية.
His work's emphasis has been to develop theories, algorithms, and technologies, that control robot systems by using models of their physical dynamics.