افتتح أول نظام في سانت لويس، ميسوري، الولايات المتحدة الأمريكية في عام 1946، بينما البلدان الأخرى المتبعة في العقود اللاحقة.
The first system opened in St Louis, Missouri, USA in 1946 whilst other countries followed in the succeeding decades.