Universelle Gerichtsbarkeit ist in der Zeit der griechischen und römischen Antike aus dem Kampf gegen Piraterie hervorgegangen. Da Piraten ihre Raubzüge auf hoher See begingen, jenseits des Hoheitsgebietes eines Staates, ist die Idee entstanden, dass Piraten Feinde der Menschheit waren, die von jedem Staat bestraft werden können.
普遍管辖权起源于希腊和罗马时代的清剿海盗的战争。由于海盗在公海实施犯罪，而公海不属于任何一个国家的领海，因此就产生了一种思想：他们是人类的公敌，任何国家头可以起诉他们。