ЕСФ съществува от 1957 г. и е създаден с Договора за създаване на Европейската икономическа общност - Договора от Рим.
Euroopa Sotsiaalfond on olnud olemas alates 1957. aastast, see loodi Euroopa Majandusühenduse asutamislepingu ehk Rooma lepinguga.