ЕСФ съществува от 1957 г. и е създаден с Договора за създаване на Европейската икономическа общност - Договора от Рим.
ESF pôsobí od roku 1957 a bol vytvorený na základe Zmluvy o založení Európskeho hospodárskeho spoločenstva, Rímskej zmluvy.