ЕСФ съществува от 1957 г. и е създаден с Договора за създаване на Европейската икономическа общност - Договора от Рим.
ESF veikia nuo 1957 m., šio fondo įkūrimas buvo numatytas Sutartyje, kuria įkurta Europos ekonominbendrija, t. y. Romos sutartyje.