השלים את המשפט הבא: אנטיוכוס לא השיב את ממלכתו עד כניסתו לכתר של הקיסר הרומי קלודיאוס בשנת 41. ב-43 בנו הראשון, יוליוס ארקלאוס אנטיוכוס אפיפאנס, היה מאורס לדרוסילה, בתו של אגריפה הראשון. מלבד אפיפאנס, לאנטיוכוס היו שני ילדים נוספים עם יוטאפה: קאליניקוס ויוטאפה הצעיר. ב-53, אנטיוכוס כיבה התקוממות של כמה שבטים ברברים בסיליציה, שנקראו קליטה. בשנת 55 הוא קיבל פקודות מהקיסר הרומי נירון לגייס חיילים כדי להפוך
בשנת 59 שירת תחת המפקד דומיציוס קורבולו נגד המלך טרידאטס הראשון של ארמניה, אחיו של המלך הפרתי וולוגאס הראשון של פרטיה. בעקבות שירותיו במלחמה זו, בשנת 61 הוא השיג חלקים של ארמניה.