התייחסו לקטע הבא ואז ענו על השאלה שאחריו באותה שפה כמו הקטע:  מעבר: הצהרה עמוקה יותר של עקרון ההפרדה היא כי בקר LQG עדיין אופטימלי בכיתה רחבה יותר של בקרים לא ליניאריים. כלומר, שימוש בתכנית שליטה לא ליניארית לא ישפר את הערך הצפוי של פונקציונל העלות. גרסה זו של עקרון ההפרדה היא מקרה מיוחד של עקרון ההפרדה של שליטה סטוכסטית, אשר קובע כי גם כאשר מקורות הרעש של התהליך והיציאה הם אולי martingales לא גאוסי, כל עוד דינמיקה של המערכת היא ליניארית, השליטה האופטימלית נפרדת למעריך מצב אופטימלי (שאיננו יכול להיות יותר מסנן קלמן) ולוועילי LQR. בהגדרת LQG הקלאסית, יישום של בקר LQG עשוי להיות בעייתי כאשר מימד של מצב המערכת הוא גדול. בעיית LQG של סדר מופחת (בעיית LQG של סדר קבוע) מתגברת על כך על ידי קביעת מספר המדינות של בקר LQG מראש. הבעיה הזאת קשה יותר לפתור כי היא כבר לא ניתנת להפרדה. כמו כן, הפתרון כבר לא ייחודי. למרות העובדות הללו, אלגוריתמים מספריים זמינים כדי לפתור את משוואות ההקרנה האופטימליות הקשורות, המהוות תנאים הכרחיים והמספיקים עבור בקר LQG מקומי אופטימלי של סדר מופחת. אופטימליות LQG אינה מבטיחה באופן אוטומטי תכונות חוסן טובות. היציבות החזקה של מערכת הלולאה סגורה חייבת להיות נבדקת בנפרד לאחר שתוכנת LQG. כדי לקדם את היציבות, ניתן להניח שחלק מהפרמטרים של המערכת הם סטוכסטיים במקום דטרמיניסטיים. בעיית הבקרה הקשה יותר הקשורה לה מובילה לבקר אופטימלי דומה אשר רק הפרמטרים של הבקר שונים. לבסוף, הבקר LQG משמש גם לשלוט במערכות לא לינאריות מוטרדות.  שאלה: מה הם כמה פרמטרים של המערכת הנחשבים להיות כדי לקדם עמידות?
סטוכסטי