המערכת הגימנסטית הוזכרה בעבודות של סופרים עתיקים, כגון הומרוס, אריסטו ופלטון. היא כללה דיסציפלינות רבות שהפכו מאוחר יותר לספורט נפרד, כגון שחייה, מירוצים, מאבק, אגרוף ורכיבה, והייתה משמשת גם לאימונים צבאיים. בצורתה הנוכחית, הגימנסטיקה התפתחה בבוהמיה ובמה שהיא כיום (גרמניה) בתחילת המאה ה -19, והמושג "גימנסטית אמנותית" הוצג באותו הזמן כדי להבחין בין סגנונות חופשיות מאלה המשמשים את הצבא. המחנך הגרמני פרידריך לודוויג ג'הן, שהיה ידוע כאבי הגימנסטיקה, המציא מספר סורות מכשיר, כולל הסורת האופקית והגימנסטית המקבילה, המשמשות עד עצם היום. שני מועדוני הגימנסטיקה הראשונים היו Sokvereins ו Turnvereins. שאלה: מה ניתן להשתמש בגימנסטית ספורט?
שחייה, מירוץ, מאבק, אגרוף, ורכיבה על סוס