מילנור נולד ב-20 בפברואר 1931 באורנג, ניו ג'רזי. אביו היה ג'יי וילארד מילנור ואמו הייתה אמילי קוקס מילנור. כסטודנט באוניברסיטת פרינסטון הוא היה חבר פאטנאם ב-1949 ו-1950 וגם הוכיח את תיאורמת פארי<unk> מילנור. הוא המשיך ללמוד בבית הספר לתואר שני בפרינסטון תחת הנהגתו של ראלף פוקס והגיש את עבודת הדוקטורט שלו, שכותרתה "אייזוטופיה של קישורים", אשר נוגעה לקבוצות קישורים (הכלול של קבוצת הקשר הקלאסית) ומבנה הקשר שלהם, בשנת 1954. עם השלמת הדוקטורט שלו הוא המשיך לעבוד בפרינסטון. הוא היה פרופסור במכון ללימודים מתקדמים מ-1970 עד 1990. שאלה: היכן נולד מילנור?
אורנג', ניו ג'רזי