קוסבי נשוי לקמיל הנקס ב-25 בינואר 1964. יחד, היו להם חמישה ילדים, אריקה (נולדה ב-1965), ארין (נולדה ב-1966), אנניס (1969<unk>1997), אנסה (1973<unk>2018), ואווין (נולדה ב-1976). בנם היחיד, אנניס, נרצח ב-16 בינואר 1997, בעת החלפת צמיג פנוי בצד של כביש בין-מדינתי 405 בלוס אנג'לס. בתו של קוסבי, אנסה, מתה ממחלת כליה ב-23 בפברואר 2018, בזמן שחיכתה לכליה. לקוסבי יש שלושה נכדים. קוסבי, פרוטסטנטי, מחזיק בתים בסלבורן, מסצ'וסטס, וצ'לנהאם, פנסילבניה. קוסבי אירח את פסטיבל הג'אז של פלייבוי בלוס אנג'לס מ-1979 עד 2012 (ג'ורג' לופז אירח את האירוע מאז). יחד, הם קיבלו חמישה ילדים, אריק (נולדה ב-1965), ארין (נולדה
שנות השבעים