Jenere yon vèsyon plis konplèks nan fraz sa a Nan OpenRTM-aist, RTCs gen Done Pò ak Sèvis Pò.
Natirèlman, yon vèsyon pi konplèks nan fraz la se "Nan OpenRTM - aist, RTCs gen pò done, pò sèvis, ak egzekisyon kontèks ki kontwole eta RTC a. "