Ta jõudis 1960. aasta olümpiamängudel 100 meetri poolfinaali ja samal aastal võistles Venezuelas 4 × 100 meetri stalees
- Jah. Lihaste pingetuse tõttu ei saanud ta 1964. aasta Tokyo olümpiamängudel osaleda. Ta ei jõudnud 1968. aasta olümpiamängudel 100 meetrit kaugemale. Esteves võistles 1963. aasta Panameerika mängudel 4 × 100 meetri relee võistluses, võites hõbemedaali koos Arquímedes Herrera, Héctor Thomase ja Rafael Romeroga. Ta lõpetas 1963. aasta Pan-Ameerika mängudel 100 meetri võidujooksus neljandana.