Masurid asusid piirkonda asuma 16. sajandil, kui see oli osa Preisi hertsogkonnast, mis oli Poola kuningriigi liidumaa. Süsteemne asustamine algas 1565. aastal, linna asutas ametlikult Caspar von Nostitz 15. mail 1570. aastal. Gołdap oli asukohas, kus mitu kaubateed liitusid, ning see asukoht oli lähedal Preisi ja Leedu piirile ning Gołdap kasvas kiiresti. Selle vapp kujutab Hohenzollernide ja Brandenburgi suguvõsa, samas kui täht "S" tähistab Poola kuningat Sigismund II Augustust, kes oli piirkonna suzerain. 1656. aastal, Poola-Rootsi sõja ajal
Poola väed Dymitr Jerzy Wiśniowiecki juhtimisel olid asunud Gołdapi.