Drzewica linn pärineb 13. sajandist, kui Masovi kuninga Konrad I andis selle ala Drzewicki (Ciołek'i vapp) perekonnale. Perekond omas Drzewica 500 aastat ja selle valdused ulatuvad Pilica'st Püha Risti mägedeni. 1429 aastal Nieszawas inkorporeeris kuningas Jogaila Drzewica linna saksa linnaõiguse alusel. Drzewica, mis kuulus Väike-Poola Sandomierzi voivodkonna "Opoczno krahvkonnale", õitses 16. sajandi alguses, kui selle omanik Maciej Drzewicki (1467-1535) oli kuningas Johann I Alberti isiklik sekretär. Drzewicki renoveeris iidset lossi, muutes selle gootide kindlusest renessanssi elukohaks. Head ajad lõppesid 1655. aastal, kui Rootsi armee põletas selle põlema (vt Veeuputus (ajaloo)
)